Rasenroboter robi2mow

[robi2mow]

Hallo liebe robi Freunde!

Ich versuch mal einen neues Thema über mein laufendes Rasenroboter Projekt robi2mow zu eröffnen.
Ich hoffe ich bin in dieser Rubrik richtig, den "fertig" ist er noch lange nicht.
Aber die Grundfunktionen sind vorhanden und der Rasen wird kürzer.

Ich versuche so schnell als möglich, aktuelle Daten und Entwicklungen auf meiner Website einzupflegen, aber leider habe ich nicht so viel Zeit, also habt bitte etwas Geduld mit mir.

Ich möchte allen die Ihr Wissen hier kund tun recht herzlich danken, ich hab hier viel gelernt. Erst durch Projekte wie robitobi habe ich den Entschluß gefasst es auch selbst zu versuchen.
Manch ein Codeschnippel kommt sicher von hier.

Die Details meines robis entnehmt bitte meiner Site www.robi2mow.at.

Viel Spass

[crabtack]

Er wirkt jedenfalls mächtig.

[just4fun]

Cool!
Schade, dass die Fotos auf deiner Webseite etwas klein sind. Videos würde mich auch interessieren! :-)

[meddie]

Es sind ein par Videos auf der Webseite von Ihm!!!

Ich muss sagen cooles Teil! Und sehr Leise! Wie lange hält denn der Akku bei dem Robi, denn die Brushlessmotoren sind sehr Leistungshungrig odder?

[robi2mow]

Hallo!

Die sind noch nicht lange oben, hab heute wie wild drann gearbeitet.
Jedenfalls momentan 2 Videos und die Bilder in der Galerie sind auch schon manche in höherer Auflösung (wie gewünscht) :-)

Nein, die Brushless Motoren haben einen besseren Wirkungsgrad, deshalb hab ich sie auch ausgesucht!
Man darf die nicht mit den Modell Brushless verwechseln die riesige Ströme ziehen (allerding bei enormer Leistung).
Die Motoren hab ich schon auf der Website beschrieben.

Wer spezielle Wünsche hat soll sich melden, dann zieh ich das Thema vor, alles geht nicht gleichzeitig!

Ciao an alle!

[just4fun]

Ja cool! Schöne Videos!
Danke.

[maki]

Hallo

ich muss mich erst mal kurz vorstellen. Ich bin auch ein Rasenmäherroboterbauer zum teil auch schon inspiriert von diesem Forum.

Ich habe auch mit dem Gedanken gespielt mir einen Automover zu kaufen aber da es schon lange mein Wunsch war einen nützlichen Roboter selbst zu bauen fiel die Entscheidung auf Selbstbau.

Die Grundentwicklung ging zügig unter anderem auch mit den Informationen zum Schleifendetektor hier im Forum.

Ich bin eigentlich schon sehr zufrieden mit dem jetzigen Stand aber ich leide auch unter dem instabilen Getriebe wie robi2mow. Ich habe bei diesem Getriebe sogar den Original Motor im Einsatz. Zu Beginn dachte ich dieser wäre eventuell das Hauptverschleißteil und daher war von Anfang an angedacht diesen jedes Jahr zu erneuern doch nach ca. 60 Betriebsstunden habe ich noch keinerlei Probleme mit den Motoren aber schon zwei defekte Getriebe.

Damfino hat ja leider bisher auch noch keine befriedigende Lösung eines haltbaren Antriebs.

Aus meiner Sicht kristallisiert sich also der Antrieb als einer der kritischsten Punkte eines Rasenroboters in Selbstentwicklung heraus.

Mein Antrieb mit den billigen Getriebemotoren von Pollin ist extrem günstig, gekapselt, sehr leise , hat genau die richtige Geschwindigkeit, ist stark genug, ist mit ca 500-600mA Dauerstrom (12V) pro Motor genügsam und ist leicht zu montieren. Daher so lange das Getriebe hält nahezu die perfekte Lösung.
Das sind viele Vorzüge und mir ist es bisher nicht gelungen eine Antriebseinheit mit ähnlichen Eigenschaften zu vernünftigen Preisen zu finden.

Der Nachteil ist wie oben aufgeführt, dass das grosse Zahnrad des Getriebes offenbar bei Blockierungen das kleine Zahnrad das dieses Antreibt zerstören kann.

Es stellt sich die Frage ob man eventuell das Getriebe mittels eines Metallzahnrades modifizieren könnte oder man eventuell mit einer schnellen Stromüberwachung das Getriebe schützen könnte.

Könnte man diesen Getriebemotor auf einfache Weise modifizieren wäre er bestimmt für eine ganze Reihe von Roboter Projekte in der rund 5-10Kg Klasse geeignet. Der Orignal Motor ist wie oben erwähnt bisher nicht der Schwachpunkt.

Wenn also jemand eine Idee bezüglich der Antriebseinheit hätte wäre ich und sicher auch die anderen Rasenmäherroboterbauer (das Wort gefällt mir einfach zu gut O:) ) dankbar.

Grüsse
Maki

Ps: bei nächster Gelegenheit Stelle ich auch mal Bilder meines Rasenmähers ins Forum

[Skroete]

Hallo Maki,

du berichtest, dass deine Antriebsmotoren keine lange Lebensdauer haben. Darf ich mal fragen, wie du sie ansteuerst? Über eine H-Brücke mit PWM, über Transistor oder Relais?
Ich bin auch gerade dabei einen Robomower zu bauen und benutze auch einen Getriebemotor. Meiner wird mit PWM angesteuert. Die Beschleunigung und das Bremsen erfolgt über Rampen. Benutzt du auch Rampen?
Ausserdem wird er eine Odometrie haben, sodass ein Blockieren der Antriebsräder erkannt wird.
Hast du das auch so gemacht?

Gruss
Skroete

[robi2mow]

Hallo Rasenmäherroboterbauer!

Das Getriebe ist wirklich das Hauptproblem.
Ich habe dieses einfache Getriebe hauptsächlich für die Ersttests gedacht gehabt.
Jedoch is es wegen der geringen Lautstärke und des Preises jetzt noch immer verbaut. Leider aber schon 3 Totalschäden hinter mir.


Es stellt sich die Frage ob man eventuell das Getriebe mittels eines Metallzahnrades modifizieren könnte oder man eventuell mit einer schnellen Stromüberwachung das Getriebe schützen könnte.


Diese letzte Zahnrad habe ich in der Teilung noch nirgends gesehen.

Meine Getriebe sind allerdings alle durch Überlastung nach einem Softwarefehler gestorben. Es hat aber auch nicht wirklich Sinn starke Motoren zu verwenden und sie dann bei Kraftbedarf zurückzuregeln?

Ganz im Gegenteil wenn die Drehzahl sinkt, gibt die Motorrregelung noch mehr Gas und somit stirbt irgendwann das letzte Zahnrad mit dem grössten Moment. Eigentlich sollte das Getriebe so viel Kraft aushalten bis die Räder durchdrehen. Die Strommessung und Rückregelung wäre ja kein grosses Problem, aber ob es Sinn macht?
Bis jetzt habe ich kein Getriebe gefunden dass leicht, leise, günstig und stark genug ist. Scheinbar unvereinbare Anforderungen :-k
Bin schon auf makis robi gespannt!
Ciao

[meddie]

Hallo Leute

also ich schliesse mich dem Robi2Mow an, es macht kein Sinn die Motorleistung zu drosseln. Vorallem dann wenn die gebraucht wird.
Und selbst wenn man die Leistung soweit drosselt, dass das Rad nicht mehr blockiert, wird das Zahnrad trotzdem kaputt gehen, es würde nur ein paar Minuten mehr aushalten.

Nur so als Idee ansatz wäre vielleicht ein Riemenantrieb etwas? Wenn man eine 1:1 Übersetzung macht man kann auch eine kleiner Übersetzung machen, dann entlastet man das Getriebe. Und verhindert so ein Blockieren das Rades.

Eine evtl andere Möglichkeit wäre, hier im Forum zu Fragen ob jemand gegen Unkostenbeitrag und gegen Arbeitsentgelt solche Zahnräder fräsen könnte. Es haben ja einige User hier CNC Fräsen. Nur die Frage ist wieviel würde es kosten und wieviel Stück könnte er fertigen.


so das war jetzt mein Senf dazu

[maki]

Hallo Maki,

du berichtest, dass deine Antriebsmotoren keine lange Lebensdauer haben.

Hallo Skroete,
da liegst du nicht ganz richtig. Ich habe zu Beginn der Entwicklung vermutet, dass es die Motoren sein werden die nicht mehrer Maehsommer überstehen, allerdings habe ich nach 60 Betriebstunden noch keinerlei Probleme mit den Motoren aber erhebliche Probleme mit den Getrieben.

Als Motortreiber verwende ich fertige Module des Types RN-VN2 DualMotor.


Hallo meddie, robi2mow

den Motorstrom zu kappen und zwar sehr schnell (1-5ms) wäre zumindest ein Versuch den ich noch leicht in Software einbauen kann und der wenig Aufwand bedeutet. Im Normalbetrieb auch berghoch habe ich keine Ströme > 1A so dass ich eigentlich schon davon ausgehe, dass ein Strom > 1A eher einer Fehlerhaften Fahrsituation entspricht in der es nichts bringt noch mehr Energie reinzustecken .
Wenn ich es irgendwie schaffen könnte, dass Getriebe und Motoren ca. 300-400 Stunden durchhalten würde mir das völlig ausreichen vor allem in anbetracht von 7euro Kosten bzw. 14euro wenn ich den kompletten Antrieb austausche. So wie ich das sehe sind die Wartungskosten für den Automover auch nicht gerade gering.

Robi2mow du hast gesagt dass du die Teilung des Zahnrads nicht gefunden hast. Ich habe in etwa Modul 0,6 ermittelt. Das kleine Zahnrad mit 13 zähnen, dass sich bei mir zweimal vollständig aufgelöst hat könnte man eventuell durch ein Modul 0,6 Motorritzel ersetzen, man müsste dann, da es sich ja um ein Doppelzahnrad handelt das größere mit Zweikomponentenkleber auf das Motorritzen kleben. Hört sich nicht wirklich toll an, aber vielleicht würde das ja trotzdem die Haltbarkeit des Getriebes erhöhen.

Grüsse
Maki

[nero123]

Hallo zusammen
Ich habe 2 Schrittmotoren verbaut mit Zahnräder und Kette da gibt´s kein Problem
Gruß
Nero123

[robi2mow]

Hallo maki!

Grundsätzlich ist Deine Idee der Strombegrenzung richtig. Wenn es bei Dir leicht realisierbar ist würde ich es einfach versuchen. Im Normalbetrieb glaube ich sind die Getriebe OK, nur Überlast vertragen sie keine.
Warum wurden Deine zerstört, auch Softwarefehler?
Eigentlich könnte man wirklich den max. Strom im Betrieb ermitteln und alles was darüber liegt als Fehler einstufen.

Du hast recht, selbst wenn man nach einer Saison beide Antriebe tauschen würde, wäre das rechnerisch immer noch günstig.

Ich hab die Idee die Zahnräder zu tauschen verworfen, da bei mir meistens beide Zahnräder (Ritzel des 2. und Abtriebsrad) defekt waren.
Ein neues Ritzel einkleben usw. ist aber eigentlich zu viel Aufwand für das Billiggetriebe.

Hoffe Du berichtest vom Erfolg, dann brauch ich auch kein neues Getriebe kaufen!

Ciao

[maki]

hallo


Hallo maki!
Warum wurden Deine zerstört, auch Softwarefehler?


Ich nehme an, dass mein Hauptproblem die Drehung ist. Da ich bisher keine seitlichen Bumper habe sondern nur vorne und hinten kann es dazu kommen ,dass ich bei einer Drehung an ein Hindernis drücke und es zur Blockade/Durchdrehen kommt. Ich habe dafür auch schon eine Überstromabschaltung drin die schlägt allerdings erst nach ca. 1 Sekunde zu. Außerdem kommt es ja auch bei Büschen und anderen von der Höhe her ungünstigen Hindernissen zu gelegentlichen Blockaden.
Am Anfang dachte ich das ich eventuell zu schnell gebremst bzw. Beschleunigt habe aber da habe ich mittlerweile ein softes Anfahren und ein softes Bremsen implementiert. Und trotzdem ist seitdem ein Getriebe gestorben.

Schrittmotoren hatte ich am Anfang auch schon mal ins Auge gefasst allerdings nur ohne Getriebe und dann wegen den benötigten Momenten verworfen.

Grüsse
Maki

[meddie]

Schrittmotoren wären klasse, wäre da nicht der hohe Stromverbrauch.
Man könnte aber die Odometrie fast sparen.

@ robi2mow

wollte Dich schon länger fragen woher hast Du die coolen räder?

[robi2mow]

Hallo meddie!



wollte Dich schon länger fragen woher hast Du die coolen räder?

Sind original Auomower Räder, die Gummi Version 230ACX.
Die haben einen irren Halt, sind aber auch recht schwer. Kosten 26 EUR pro Stk.
Die Vorderräder sind Bockrollen mit selbstgebauter Achse und Lagerung
Kosten 10 EUR pro Stk.

Schrittmotoren machen ausserdem eine recht starkes Geräusch und werden eigentlich in unserem Fall haupsächlich bei hoher Drehzahl verwendet, wofür sie nicht soo gut geeignet sind.

[robi2mow]

Hallo!

Ich habe 2 neue Videos auf YouTube gestellt.
Ihr findet sie unter dem Suchbegriff "robi2mow" bzw. auf meiner Webseite in der Bildergalerie.

Beim ersten sieht man die Schleifenfahrt zur Ladestation mit allen möglichen Problemstellen und Hindernissen.

Beim 2. wird die Rasenkantenbearbeitung mit meiner neuen Maschine gezeigt. Ich kann nur sagen, das Teil ist super. Das Beste daran ist aber, dass das Gerät für die Verlegung des Begrenzungskabels verwendet werden kann. Ich habe da ein eigenes Messer, mit dem das Kabel eingelegt wird. Später werde ich das auch einmal als Video zeigen.

Hoffe es gefällt!

[Richard]

Hallo!

Ich habe 2 neue Videos auf YouTube gestellt.
Ihr findet sie unter dem Suchbegriff "robi2mow" bzw. auf meiner Webseite in der Bildergalerie.


Hast Du aber gut Versteckt? Außer 3 Links zu Bildern finde ich keine
zu Videos`.

Gruß Richard

[squelver]

Holla, beeindruckend und vollgestopft mit Elektronik :mrgreen:
Ich bin ebenfalls am Video interessiert \:D/

[meddie]

Ich verstehe Euer Problem nicht die Videos stehen doch unter Bildergalerie drin.

Geht mal auf Bildergalerie -> robi2mow -> Mäharbeit + Funktionen und dort stehen die 3 Videos zum Betrachten:

Video Testfahrt 1
Video Schleifenfahrt
Video Ladestationsfahrt

[Richard]

Holla, beeindruckend und vollgestopft mit Elektronik :mrgreen:
Ich bin ebenfalls am Video interessiert \:D/

In etwa so... http://www.dosonchip.com/

Gruß Richard

[squelver]

Ich habs gefunden, ein wenig verwürfelt :)

Ist ein sehr großer Umfahrradius. fährt der später nochmal lang?

[Richard]

Ich habs gefunden, ein wenig verwürfelt :)

Ist ein sehr großer Umfahrradius. fährt der später nochmal lang?

Ich auch.:-) Bei uns im Baumarkt gibt es auch (relativ) kleine Luft Bereifte
oder Vollschaum Rollen. Die würden sicher besser/leichter rollen?

Gruß Richard

[meddie]

Der wird mit Sicherheit am nächsten Mähtag drüber fahren, warum sollte er später nochmal lang fahren.
Wenn Du z.B. ein Blumnetopf dort abstellst dann bleibt er dort stehen. Und wenn der Rasenmäher dann nach dem Laden nochmal hin fahren würde. Würde er wieder den Topf antreffen.

Ausserdem mäht so ein Roboter ziemlich früh, so dass er am vormittag noch fertig ist. Es ist nicht gesund Rasen in der prallen Sonne zu mähen.

Somit sinkt die Wahrscheinlichkeit, dass jemand dort was stehen läßt.

[maki]

Hallo

Noch mal zu den Getrieben. 25 Betriebsstunden seit der Überstromschutz Software Änderung ( Stop bei 100ms Überstrom Überstromschwelle recht streng bemessen). Bisher halten die Getriebe. Da ich der Sache noch nicht so richtig traue habe ich schon mal zwei Zahnräder mit kleinem Stahlzahnrad modifiziert. Vor und Rückseite des Zahnrads sind in den Bildern im Anhang zu erkennen

Ich halte euch auf dem laufenden.

robi2mow:
deine Schleifenerkennung find ich interessant da ich hin und wieder mit Störungen zu kämpfen habe. Da die in RN- Wissen vorgestellt Schaltung durch ihre Flankenbasierte Funktionsweise doch recht störanfällig ist finde ich deinen Sinuswellen Empfänger eine gute Alternative.

Grüsse
Maki

[robi2mow]

Hallo maki!

Sehr interessant Dein Zahnradumbau.
Was passiert aber mit dem letzten Zahnrad auf der Abtriebswelle?
Hast Du da auch eine Stahlvariante gefunden.
Bei mir hats bei einem die Verzahnung der Welle im Zahnrad ausgerissen.

Du musst aber noch eine Schaltung für den Sinus-Sender bauen. Ich hab den Originalen von Ambrogio, aber der kostet auch 200 EUR, also muss ein Nachbau her! :D

Happy mowing

[maki]

Hallo

Mit dem Hauptzahnrad hatte ich anfangs auch so meine Probleme aber seit dem ich das Hauptzahnrad mit Loctite 648 befestige und zusätzlich noch mit einem 2.5mm Spannstift (muss ich natürlich zuerst noch eine Loch möglichst nahe am Zahnrad durch Zahnradbund + Welle bohren) habe ich mit dem Hauptzahnrad keine Probleme mehr.

Bevor ich auf Sinuswellen umstelle werde ich mir vorher noch einmal Gedanken machen ob die Pulsmethode nicht auch noch Störunanfälliger gemacht werden könnte.

Im Augenblick habe ich den Schleifendetektor extrem unempfindlich eingestellt, so das er die Schleife nur in geringem Abstand detektieren kann aber dafür die Motoren auch keine Störssignal generieren. Wenn ich länger als zwei Minuten keine Pulse von der Schleife erhalten habe bleibe ich stehen. Bei unserem Gelände ist dies unkritisch aber so richtig toll find ich die Lösung halt doch nicht.

Grüsse
Maki

[nero123]

Hier gibt s keine Antriebsprobleme

[Richard]

Hier gibt s keine Antriebsprobleme

Dafür aber Probleme mit Dreck und Rasen Abschnitt....


Gruß Richard

[meddie]

Ausserdem Laut und Schrittmotoren brauchen Strom - viel Strom

[robi2mow]

Haltbarkeit ist sicher Ok, aber der Nachteil der Verschmutzung und Geräusch der Schrittmotoren ist auch nicht ohne.
Ich sehe auch noch das Problem der Kettenspannung und dem damit verbundenen Spiel. Für die Schleifenfahrt mit recht häufigen und schnellen Lastwechsel ist die Kette nicht gut geeignet.

Der mechanische Aufbau ist aber Top, gratuliere.
Das Bild ist sicher vom Neubau, wie schaut er jetzt nach dem Mäheinsatz aus?
Wie oft musste die Kette schon gereinigt und nachgespannt werden?

Gruss

Gerhard

[nero123]

Die Räder haben ein Durchmesser von ca.320mm. Durch die 2 Stufen gibt das jetzt ein max.Drehmoment von 32Nm (Motorausgang 2Nm).Fährt man das Teil jetzt gegen eine Wand,drehen die Räder durch(keine Schrittverluste ).
Geräusch je nach Drehzahl.In meinem Fall fast nichts.Der Motor von der Spindel vorne ist sehr viel lauter.Kettenspiel am Rad außen gemessen ist etwa 5mm.Verschmutzung nach erstem Einsatz ohne Verkleidung keine.Ok sicher müssen die Kettenräder alle eine Verkleidung haben,ohne geht es auf die Dauer sicher nicht.Stromverbrauch ist nicht so hoch als man denkt,denn die Angaben der Hersteller sind immer beim Haltemoment (2A)
das ist aber nicht im Fahrbetrieb.(Das ganze ist aber noch nicht fertig).

[maki]

Hallo

also noch mal ein Update zu dem Getriebe und meinen Versuchen die Lebensdauer zu erhöhen. Die Softwaremodifikation die Überstrom registriert hat eine Verdoppelung der Lebensdauer des Getriebes von ca. 30 auf 60 Stunden bewirkt. Der Mod mit den Metallzahnräder ( siehe in diesem Thread ein paar Beiträge weiter vorne) funktioniert bisher super. 135 Betriebsstunden halten die modifizierten Getriebe bisher und sind immer noch ganz!!!!! :)

Insgesamt habe ich ca. 260 Betriebsstunden absolviert.

Die Motoren an den Getrieben sind immer noch die Ersten. Es sieht bisher also so aus als ob die Motoren des Getriebes problemlos ein Jahr durchhalten könnten.

Grüsse
Maki

[crowdy]

Hi,

echt nicht schlecht dein Roboter, was mich aber dann doch noch etwas mehr interessiert wäre der Motorprüfstand, den du dafür gebaut hast... Hast du nach irgendwelche Pläne oder Schaltungen dazu?

mfg

[robi2mow]

Hi crowdy!



Hast du nach irgendwelche Pläne oder Schaltungen dazu?


Das ganze ist nicht meine Erfindung. Ich habe mich nach Bauanleitungen von Modellbauern gehalten und nur mein "spezielles" Material eingesetzt.
Du findest gute Seiten wenn Du nach "Motorprüfstand" suchst.

Wie man das ganze aufbaut ist eigentlich egal, es muss halt zum Motor und dessen Leistung passen.
Wie auf meiner Webseite beschrieben habe ich den UniLog für die Messung eingesetzt und die Waage manuell abgelesen. Wenn man eine mit RS232 verwendet ist das natürlich einfacher, aber auch wesentlich teurer.

Das Bremsen mit den Festplattenscheiben geht sehr gut, allerdings für höhere Leistung müssen sie grösser sein. Die werden ordentlich warm, klar die 70W müssen vernichtet werden.

Meine derzeitige Arbeiten sind Ladeelektronik, Ladestation und schwimmendes Aussengehäuse. Es ist schon sehr weit fortgeschritten und sollte bis Saisonbeginn fertig sein. DIe Infos kommen dann natürlich auf meine Webseite.

Viel Erfolg beim Nachbau!

Ciao

[robi2mow]

Hallo Rasenrobi Interessierte!

Die Saison naht in grossen Schritten und mein r2m hat einige Änderungen und Neues erfahren.
Es gibt jetzt einen Lader mit 5A, also nach ca. 2h sind die LiFePO's voll.
Der dafür notwendige "intelligente" Balancer ist praktisch als Prototyp auch fertig.
Damit verbunden eine spezielle Konstruktion der Ladekontakte und Ladestation.
Als Folgeerscheinung ein grösserer Umbau des Innengehäuses auf eine Übergangsvariante mit Plexi usw.
Und als letztes ein schwimmendes Aussengehäuse (nur eine Zwischenlösung zum Testen) mit dem Stösse rundherum augewertet werden könnten (ich mach derzeit nur vorne links und rechts).
Funktionell ist die Ladestationsanfahrt, das Andocken und automatische Laden auch fertig.

Der Rasen kann wachsen, robi2mow freut sich auf seinen Einsatz!
Details findet Ihr auf meiner Webseite.

Happy mowing!