Mini-Roboter bei der Arbeit

[stoerpeak]

Beim Eisessen ist mir die Idee für den folgenden Roboter gekommen:

http://www.youtube.com/watch?v=wCIknMj8o74

Dazu waren 3 Eis, Kabelbinder, ein PIC16f690 und etwas Assembler nötig.

[Andree-HB]

Klasse !!!

...ich finde gerade minimalistische Ideen/Umsetzungen toll !

[bnitram]

Nich Schlecht!!!!!
Is Echt ne schöne Idee.
Man sollte mal wieder öfter Eisessen gehen!!! :)

PS:
Kannst ja mal den Bauplan posten.
Vielleicht bau ich mir dann auch einen.

[Runkelrübe]

bitte auch um mehr Bilder und einen Schaltplan!

[stoerpeak]

zur Idee: er war als Progrmmierhilfe für einen erheblich größeren Roboterarm mit 6 Servos gedacht, der seit 2 Jahren ungenutzt im Keller steht. Das kleine Ding lässt sich beim Programmieren leichter händeln. Die Grundplatte ist ca. 6cm x 6cm groß, greifen kann er etwa 85mm weit und nach oben gestreckt ist er 140mm hoch.

Baupläne gibts natürlich keine. Da habe ich einfach drauf los gebastelt.
Einen Schaltplan gibts natürlich auch nicht. Der lässt sich aber wie folgt beschreiben: Begonnen, mit dem PIC Controller, der über 4 Portpins die Servopulse ausgibt. Danach um 4 analoge Pins erweitert, damit ich einen gleichgroßen Teach-In-Arm aus 3 Potis und einem 4. separaten Poti für den Greifer anschließen kann.
Der Arm selbst besteht aus Eisstielen und kleinen Holz-Leistchen.
Der Greifer aus einem M3 Abstandsbolzen mit zentraler Bohrung für den Nylonfaden. Daran ein ca. 4mm breiter U-förmig gebogener Kabelbinder. Dessen Knickstellen sind materialgeschwächt, damit sie als Scharniere arbeiten. und ganz vorne ist auf der Innenseite je ein tropfen Silikonkleber als Fingerkuppe. Die Betätigung erfolgt über einen querliegenden Nylonfaden, der vom zugehörigen Servo über einen mittig angebrachten Zugfaden betätigt wird.

[JoeBlack]

Der is mal einfach genial.
Ich mag die Umsetzung nach dem Prinziep weniger ist mehr.

MfG JoeBlack

[Manf]

Die Ausführung gefällt mir auch sehr gut.

Eine "typische Anwendung" für ein solches Gerät wäre beispielsweise Kugeln vom unteren Ende einer gebogenen Laufrinne (nach dem Eintreffen) aufzunehmen und wieder ans obere Ende zu legen.
Die Laufrinne macht nicht viel, aber das System wird damit gleich viel komplexer und im Betrieb interessant und nachvollziebar.

[5Volt-Junkie]

Der ist echt putzig.

An meinem Roboter-Arm saß ich 2 Monate lang bis ich die ganzen Servos und Plexiglas in die Schublade geschmießen habe.

Gehe heute auch Eisessen... Vielleicht fällt mir auch was ein.

[Thomas$]

der greifer die idee gefällt mir
einzige was mich noch stört sind die fehlenden gegenlager
besonders der servo unten an der platte wird nicht lange leben

[bnitram]

Seh Ich das hier richtig,das auf dem letztem Bild (Komplett.jpg) der Arm "programmiert" wird ?
Also ich meine wegen dem Arm mit den Potis?

PS:
Kannst ja mal den Schaltplan aufmalen, den du spontan gebaut hast.

[stoerpeak]

Zu den Servolagern
bei meinem größeren Arm habe ich das durch einen sebstgedrehten Teflonring gelöst.
Bei dem Kleinen hier hatte ich zuerst eine kugelgelagerte Platte unter dem L-förmigen Schultergelenk. In dem Zustand lag das Bastelprojekt dann einigeZeit still . Als ichs dann wieder ausgegraben habe, habe ich einfach den untersten Servo über Kopf per Kabelbinden mit dem Arm verbunden.
Wenn er also kaputt geht, lässt er sich leicht tauschen.

Zur Kugelbahn:
Die Idee hatte ich auch schon, als ich dieses video gesehen habe:
http://www.youtube.com/watch?v=TMUrWwnF34k

Zum Schaltplan:
Kann ich nachreichen, obwohl meine Beschreibung oben schon alles aussagt.

Zum Tech-In-Arm:
Diesen habe ich noch nicht vollständig programmiert.
Bis jetzt lese ich lediglich die 4 Potis ein und gebe die entsprechenden Servopulse aus. Somit folgt der Roboterarm synchron dem Tech-In-Arm. Da die Potis einen erheblich größeren Stellweg als der Roboter haben, muss ich sie noch korrekt umskalieren.
Wenn das erledigt ist, folgt das eigentliche Teach In dadurch, dass der PIC entweder in bestimmten Zeitabständen alle 4 Servowerte speichert oder diese sich einzeln per Knopfdruck speichern lassen. Die Wiedergabe kann ja dann auch schneller oder langsamer erfolgen.
Damit lässt sich das Ding dann leicht programmieren.
Ich denke da so z.B. an eine Tasse Espresso, in die der Roboter die Zuckerstücke fallen lässt und dann umrührt..............

[stoerpeak]

hier die Beschaltung, auch wenn die ebenso klein ist, wie die Hardware.