RP6 problem mit antrieb

[dercheker1]

Hallo habe mir vor kurzem einen RP6 gekauft und wenn ich das test oder ein fahr programm laufen lass bewegt sich die rechte kette kaum bis garnicht woran kann das liegen???

freue mich über jede nützliche antwort

[Mc Delta]

Hallo,
Kann es sein das du schon die Experimentierplatine aufgeschraubt hast?
Bei mir verhaken sich die Ketten auch manchmal an den durchgesteckten Schauben.

[shedepe]

Ansonsten, schon Encoder kalibriert ?
Was is die Ausgabe beim Selftest ?

[dercheker1]

nein den encoder habe ich noch nicht kalibriert denkst du des bringt was

[shedepe]

Poste doch erstmal die Ausgabe vom Selftest.

Es gibt aber viele Fälle in denen die Encode durch den langen Transport usw. ziemlich stark verstellt sind. Verwend mal die Suchfunktion, da wirst du einiges finden

[TrainMen]

@Mc Delta
seit wann sind denn die Bohrlöcher für die Abstandbolzen ausserhalb vom ChassiGehäuse. Blödsinn.
Er soll mal einen Selftest machen, die Encoder einstellen und alles ist schön
TrainMen

[dercheker1]

ich vermute mal das es am motor liegt den die line kette fährt an und der rechte motor geht leicht verzögert an dann bricht das programm aber schon wieder ab

[shedepe]

Gibt das Programm eine Meldung aus ? Sichergestellt dass die Kette nicht klemmt ?

[dercheker1]

encoder (or motor) malfunction)
affected cannel right
(s.task_motorcontrol() function in rp6lib
you need to check encoder/motor assembly (or your software)

das kommt dann am ende des programmes so ungefähr

[RobbyMartin]

da steht es doch das du mal dein encoder checken sollst.
also einfach mal wie in der Anleitung beschrieben nachstellen

lg
martin

[shedepe]

ùnd wenn dus mit der Anleitung nicht hinbekommen solltest gibt es hier mehr als genügend Threads im Forum in denen das bereits im Detail durchgekaut wurde

[dercheker1]

aber um den encoder kalibrieren zu können muss der roboter erst mal einen meter oder so fahrn deswegen vermute ich ja das es am motor liegt oder täusch ich mich

[RobbyMartin]

nö der muss gar keinen meter fahren um die encoder zu kalibrieren lies doch mal die anleitung
da steht das es sein kann das sich ein motor gar nicht dreht deswegen müssen die encoder nachgestellt werden.
wenn es dannach immer noch nicht funktionier, dann kannst du immer noch auf den punkt mit den kaputten motoren zurückkommen.

lg
martin

[dercheker1]

hier ein ausschnitt aus dem anhang im handbuch

B – Encoder Kalibrierung
Die Auflösung der Encoder (Drehgeber) ist vom tatsächlichen Durchmesser der Antriebsräder
und der Gummiketten abhängig. Die Gummiketten drücken sich in den Untergrund
ein und werden auch selbst etwas eingedrückt. Zusätzliche gibt es natürlich
Fertigungsschwankungen. Daher kann man den Durchmesser nicht genau berechnen
und muss Messreihen durchführen um die tatsächliche Encoderauflösung etwas genauer
zu ermitteln.
Die Auflösung ist die Distanz, die der Roboter pro Encoderzählschritt zurücklegt. Theoretisch
sind das 0.25mm pro Zählschritt. Aber in der Praxis liegt die tatsächliche Auflösung
eher im Bereich von 0.23 bis 0.24mm.
Um die Auflösung zu bestimmen, müssen Sie den Roboter eine möglichst große Distanz
geradeaus fahren lassen (z.B. einen Meter oder mehr) und mit einem Maßband
genau messen wie weit er tatsächlich gefahren ist. Der Roboter sollte dabei mit dem
PC verbunden bleiben und die gezählten Encoderschritte anzeigen. Das USB Kabel und
das Flachbandkabel muss locker über dem Roboter hergeführt werden – nicht dran
ziehen oder das Kabel zu fest halten! Die vordere Kante der Bumper Platine sollte zu
beginn genau auf den Anfang des Maßbandes zeigen. Der Roboter sollte möglichst genau
ausgerichtet werden, damit er geradeaus neben dem Maßband herfahren kann.
Man kann (als kleine Übung) z.B. ein Programm schreiben in dem der Roboter genau
einen Meter weit fährt. Oder 2m oder eine andere Distanz. Das Programm kann man
immer neu kompilieren und wieder in den Roboter laden wenn man die Distanz geändert
hat. Das Programm sollte auch ständig die bereits zurückgelegte Distanz in Encoder
Zählschritten ausgeben.

[SlyD]

Benutz doch bitte die Suchfunktion!
Dann hättest Du schon längst rausgefunden das alle hier die "Drehgeber Justieren" Anleitung auf der RP6 Homepage gemeint haben.
Du brauchst natürlich auch die aktuelle Software von dort.

--> http://www.arexx.com/rp6


Ich zitiere mich mal wieder selbst:



(nein von den Encodern muss kein Signal kommen wenn die schlecht eingestellt sind)

Hier noch ein VIDEO das zeigt wie man die Drehgeber einstellt - und das Licht ausmachen sollte
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=457291#457291
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=51304
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=49720
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=51729


Schau Dir auch mal die Scheiben mit den Strichmustern auf den Zahnrädern direkt an den Encoderplatinen an (von oben schräg reinschauen oder das Zahnrad mit nem Imbus abmontieren).
Ist da eventuell Fett drangekommen und das Strichmuster deswegen nicht mehr gut (s. Fotos in folgendem Thread)?

s.a.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=50261
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=43919




MfG,
SlyD

[dercheker1]

habe mir das neue testprogramm gedownloadet nun gibt es ein paar probleme
1. es wird mir angezeigt speed left speed right too low und ich bekomm es nicht schneller
2.bei dem display für den rechten encoder bekomme ich kein signal beim linken bekomme ich ein signal aber ein falsches

könnt ihr mir da weiter helfen

[RobbyMartin]

du schraubst die hauptplatinme ab und drehst mit einem feinen schraubendreher am linken encoder poti. anschließend wenn du ein Signal hast kannst du die encoder fein nachjustieren.

http://www.arexx.com/rp6/downloads/rp6_encoder_video.zip

einfach diese video angucken dann solltest du wissen wie es geht.

Lg
martin

[shedepe]

Hast du dir bereits das pdf: Drehgeber justieren zu Gemüte geführt ? http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6_ENCODER_DE_20071219.zip

Und auch schon die Encoderscheiben kontrolliert ?

[dercheker1]

und was ist wegen dem too low hängt des damit auch zusammen

[-schumi-]

Ja. Justier jetzt einfach mal den linken+rechten Encoder genau so wie es in der Anleitung erklärt ist.
Kann vielleicht auch sein dass du die Potis um bis zu 180° drehen musst, aber solange du vorsichtig bist kann nichts kaputt gehen. Meistens ist der richtige Wert aber in der Nähe der voreingestellten Position zu finden.

[dercheker1]

habe justiert motoren laufen beide gut blos kommt immer noch motor left right too low

[SlyD]

Etwas genauer bitte wie Du vorgegangen bist sonst kann man nix sagen.

Du hast die Drehgeber Anleitung komplett gelesen und exakt befolgt bzw. so gemacht wie in dem VIDEO?

Du musst das einstellen WÄHREND die Motoren auf einer festen geschwindigkeit laufen.

LICHT abgeschaltet bzw. in nem dunklen Raum gemacht?


Check auch mal die Zahnräder - die dürfen nicht vor und zurückrutschen können auf den Achsen. Und prüfen ob die Aufkleber fett gezogen haben oder das Muster nen Druckfehler hat.

s. oben genannte Threads da steht eigentlich schon alles drin.

MfG,
SlyD

[-schumi-]

Wenn du den Selftest #8 machst oder?
Falls du darauf geachtet hast, dass in den beiden Fenstern mit dem Rechteck-Signal die Horizontalen Strecken oben und unten möglichst gleich sind und die Ketten/Motoren nicht blockiert/behindert sind sollte dieser Fehler eigentlich nicht auftreten.
(Ausnahme: Der eingestelllte PWM-Wert ist so klein, dass die Motoren zu wenig Strom bekommten um sich zu drehen)

MfG
-schumi-

PS: könntest du mal einen Teil von dem Selftest #8 hier posten?

[SlyD]

Nur um das klarzustellen: die Drehgeber muss man im Test "c" einstellen.
Erst nachher mit Test 8 kontrollieren.

Aber ja - kopier mal die Ausgaben von beiden hier rein - bei Test c bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten!!!

[dercheker1]

also es funzt jetzt alles er hat mir mal gesagt left sensor defect aber nur im selftest(alt) und der neue ist irgentwie komisch

[-schumi-]

>>die Drehgeber muss man im Test "c" einstellen. << Dessen bin ich mir durchaus bewusst. Wenn man aber im "c"-Test eine zu kleine Geschwindigkeit eingibt zeigt er dort auch diese Meldung


P: 010 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 010 |IR: 018 |DCL: 05:04 |DCR: 67:32 |UB: 07.51V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!


[EDIT] Weil ich grad merke, dass du gepostet hast während ich meinen Beitrag verfasste...

Kopiere einfach mal einen Teil von der Ausgabe (STRG-C; STRG-V funzt im RP6Loader auch) hier rein

[dercheker1]

ja der neue test ist iwie komisch bei mir um z.b die erste seite zu bestätigen mus ich xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx+enter drücken

[shedepe]

Ja dann poste doch endlich mal die Ausgabe hier, sonst ist es doch nur Rumgerate

[dercheker1]

immoment passt ja alles werde morgen noch mal schaun muss aber jetzt pennnen muss morgen ja wieder um 4 uhr anfangen zu arbeiten ^^

meinte ja nur das des programm komisch ist da ich ganz lange x oder z.b c für den encoder test gedrückt halten muss (cccccccccccccccc+enter)

[SlyD]

Du hast aber schon die richtige Version verwendet?
RP6Loader 1.4c und Beispielprogramme 20080915
Und in den Optionen vom RP6Loader einstellen das ein LF bei Enter gesendet werden soll (Einstellungen -> Terminal -> "Bei Eingabe Senden" -> LF ).

[dercheker1]

ok danke des mit dem lf hab ich net gemacht daran liegts wohl

[dercheker1]

diesmal beim test hat er endlich angezeig (test nr 8 ) motor and encoder test ok *freu*