greifarm für den rp6?

[taldres97]

guten abend alle zusammen

ich habe eine kleine frage für einen greifarm

1.wie kann man ihn baun

2.wie kann ich ihn ansteuern

3.wie befestiege ich ihn am besten

[Rabenauge]

Du könntest im Forum ein bisschen suchen.
Es wurde mindestens einer schon vorgestellt, der auch Dominosteine aufbauen kann.

Ansonsten helfen mehrere Dinge: dich vor den RP setzen, ihn meditierend anschauen und dann auf Erleuchtung warten (ist kein Witz, so ungefähr mache ich das immer), dir Papier und Stift nehmen, und zeichnen was es werden soll (braucht etwas mehr Gehirnschmalz als die meditative Methode), oder genauer beschreiben, was du _konkret_ vor hast.
Letzteres bietet sich dann an, wenn du _nicht_ solche Antworten haben willst:

Du kannst ihn aus dünnem Stahlblech schweissen. Ansteuern würde ich ihn per Software und zum befestigen könnten Schrauben recht gut funktionieren.

Denk bitte nicht, ich will dich veralbern (oook, bei solchen Fragestellungen vielleicht ein winziger bisschen), aber es gibt diverse Arten von Greifarmen, und je nach Anwendung (um beispielsweise "nur" Dominosteine aufzubauen brauche ich nicht allzu viel) kann es recht einfach sein oder aber auch sehr kompliziert.

Ich selber sitze seit, hm, vielleicht drei Wochen an einem ähnlichen Problem, und bin so vorgegangen:
ich habe mir zwei Servos hergenommen (ungefähr solche, wie ich später auch einbauen werde), hab ich in meinen diversen Wühlkisten, dazu ein Stück Balsaholz (sowas habe ich auch da, kostet nicht viel, ist superleicht zu bearbeiten und für Testzwecke ausreichend) und hab mir dann einen Prototyp gebastelt, dank dem weichen Balsaholz kann man nachträglich leicht Änderungen vornehmen.
So habe ich nach und nach die Geschichte aufgebaut, und nebenher am PC mit einem 3D-Programm (das geht auch ganz altmodisch mit Karton, Schere und ein paar Druckknöpfen aus Muttis Nähkiste, notfalls Zahnstocher o.ä) mal geschaut, ob ich die Bewegungsmöglichkeiten, die ich haben will, auch so hinbekomme.

Falls du eine gut gefüllte Kiste an LEGO-Technik-Teilen hast, schnapp dir die, mit dem Kram kann man, so glaube ich, _fast_ jede mechanische Aufgabe lösen, das Zeug ist unglaublich.
Hab damit schon eine funktionierende (und auch noch recht genau gehende) mechanische Pendeluhr gebaut und andere Sächelchen.
Zum Probieren wirklich nahezu ideal..

Zum Aufbau: im Grunde geht sowas (so lange man preiswerte, nicht zu kräftige Modellbauservos benutzt) sogar schon mit stabiler Pappe, wenn du daraus Profile machst, kann das sehr stabil werden und kostet nix.
Brauchst du auch keine Spezialwerkzeuge für.
Holz, Plastik (glasklares Lexan z.B. kann seeehr schick aussehen), Alu aus dem Baumarkt, auch (wenn du genug Geschick hast...) Messingrohr kann richtig gut aussehen, Fiberglas, Carbonplatten....also du hast Möglichkeiten für jede Ausrüstung.
Beachten solltest du nur, dass die Konstruktion nicht zu schwer wird, denn vermutlich hast du weiter unten irgendwo dann _ein_ Servo, was den ganzen Arm bewegen muss PLUS die Nutzlast.

Was das befestigen angeht gibt es immer zwei Wege: soll er endgültig dran bleiben (dann kann man so barbarische Mittel wie Epoxydharz benutzen), oder soll er später "bei Bedarf" an- oder abmontiert werden? Im letzteren Falle ist eine universelle Halterung (an die dann auch andere Hardware passt) natürlich die optimale Lösung.

Zur Steuerung sage ich dir nichts, da ich keinen RP habe, da wissen andere ganz sicher mehr drüber.
Aber das Thema "Servos ansteuern" wird hier des öfteren behandelt, auch in anderen Unterforen.

[Thund3r]

Hallo

Schau dir mal meinen an:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=52298

Der hat bis jetz seinen Zweck erfüllt

Gruß Thund3r

[taldres97]

cool
aber wie steuerst du den denn

[_|Alex|_]

Steuern mit Servos und freien eingängen am RP6

[Martinius11]

du solltest dir auch vorher Gedanken zum Greifmechanismus machen ich sitz
schon dreu Wochen dran

[Thund3r]

Hallo

Das PWM Signal erhalten die Servos über die I/O Ports der M32 Platine

Gruß Thund3r

[taldres97]

ich meinte jetzt ob du ihn mit der tastatur oder fernsteuerung steuert

[Thund3r]

Hallo

Der Roboter steuert den Arm selbstständig über ein Programm.
Eine Ansteuerung über eine Fernsteuerung oder über den PC ist auch kein Problem

Gruß Thund3r

[taldres97]

aber wann weis der roboter wann er den arm bewegen muss

[Thund3r]

Hallo

Wie ab wann?

Es ist ein Programm das dem Roboter genau sagt wie er in welchen Zeitabständen den Arm in welche Position bringen soll

Gruß Thund3r

[taldres97]

aber der weiß ann nicht ob er eine sache greifen soll oder nicht

[Thund3r]

Hallo

Es kommt drauf an.
Man kann dem Robo fest vorgeben was er machen soll dann agiert er aber "blind".
Dann gibt es zB die Möglichkeit des Servo-Sensors um zu erkennen ob etwas gegriffen wurde oder ein Widerstand vorliegt.


http://www.youtube.com/watch?v=GDv6Ys0Wsgk

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=489316#489316

Man kann dann auch noch zig andere Methoden entwickeln um zu gucken ob der Arm was zu greifen hat...

Gruß Thund3r

[Zizibee]

aber der weiß ann nicht ob er eine sache greifen soll oder nicht
Er weiß nur, was du ihm sagst und beibringst. Wenn er etwas aus seiner Umgebung greifen soll, dann muss er den Gegenstand erst mit seinen Sensoren erkennen...

[Martinius11]

ich bastle ja auch noch an meinem arm, kontest du mir nur kurz mal das Prinzip darlegen wie du misst wann die Belastung zu groß ist ?

Danke

[Thund3r]

Hallo

Hier ist der Quellcode samt Erklärung:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=37927&postdays=0&postorder=asc&start=22

In dem Thread wird auch generell das Prinzip des Servo-Sensors
erklärt

Gruß Thund3r

[Martinius11]

Ja gut ein paar Fragen hab ich aber noch sollte man zwischen Signalleitung und Port wirklich einen 10KOhm Wiederstand bauen und muss man INT_1 nehmen wenn man nur die Base hat ist ja ein Interrupt?

Danke

[Martinius11]

Kurze Antwort würde auch schon reichen

[Mc Delta]

Ich habe keinen wiederstand benutzt und ich hatte bisher noch keine Probleme soll aber sicherer sein.

[taldres97]

aber dann kann doch der servo kaputt gehen

[Martinius11]

Ich hätte noch ne Frage:

mit der Methode weiß ich das der servo einen Wiedestand hat aber wie sage ich dem Servo das er anhalten soll ?

[taldres97]

ich glaube man muss dann das programm so umschreiben das du einen start und einen reset knopf hast
musst du mal versuchen weil ich glaube es nur