Der Stromsensor

[Hunter2]

Hallo.

Nachdem sich das Problem mit der seriellen Schnittstelle zum Glück erledigt hat, konnte ich jetzt ein wenig weiterarbeiten. Als Schutzfunktion soll der Stromsensor abgefragt werden, und wenn zuviel strom gezogen wird (z.b Motor blockiert ), dann soll der roboter aufhören, und sich melden. Tut er aber nicht.

Ja, der abschaltstrom ist extra so niedrig, weil ich es mal ausprobieren wollte. Und wenn er dann trotzdem ohne blockade mal stehen bleiben sollte, ist es auch nicht so schlimm. Davon geht er ja nicht kaputt.
Übrigens, der ad1 funktioniert, denn die EINFUEHRUNG_STROMSENSOR.bas funktioniert, und der angezeigte strom steigt auch, wenn mann den roboter bei fahrt festhält, und leicht runterdrückt.

Da aber keiner Gedankenlesen kann, hier der verwendete Code:



'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
' EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG VON ANTRIEB UND ACS
' Der Robot ist jetzt bereit für seinen ersten Ausflug.
' Ideal hierfür ist ein Raum mit möglichst wenig Gelegenheiten zum Anecken.
' Der Roboter erkennt z.B. Stuhlbeine o.ä. nur sehr schlecht.
' Wenn Sie einen Goldhamster haben, der frei herumläuft, denken Sie daran,
' dieser Roboter ist für den Hamster ähnlich gefährlich, wie eine echte Raupe
' (mit blindem Fahrer), für Sie.
' ---------------------------------------------------------------------
' FUNKTION DES PROGRAMMS
'----------------------------------------------------------------------
' ACS
' In diesem Beispiel wird das ACS mit der SYSTEMROUTINE SYS COMNAV_STATUS
' abgefragt. Das Ergebnis steht in den Variablen SYSTEM_STATUS.
' Relevant für das ACS ist Bit 0 und Bit 1
' Bit 0 = linker ACS Sensor
' Bit 1 = rechter ACS Sensor
' Das Bit ist 1 wenn der jeweilige Sensor angesprochen hat.
' Das Ansprechen des linken Sensors wird mit LED 4, Ansprechen des rechten
' Sensors mit LED1 angezeigt.
' Wenn eine Kollisionswarnung z.B. links gemeldet wird, fährt der Roboter
' eine Rechtskurve (indem die rechte Kette langsamer läuft)bis das ACS
' wieder freie Fahrt signalisiert.
' Fährt der Roboter frontal auf ein Hindernis zu, so rotiert er auf der Stelle,
' bis das ACS freie Fahrt meldet

' MOTOREN
' Die Motoren werden über die Pulsweitenausgänge SPEED_L und SPEED_R
' des Computers gesteuert.Ein grosser Wert bedeutet eine grosse Spannung am Motor
' Und damit auch eine grosse Geschwindigkeit.
' Zusätzlich kann natürlich die Richtung jeder Kette bestimmt werden.
'----------------------------------------------------------------------------------
' ACHTUNG:
' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile

' REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW

' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
' des Antriebs und die PLM Frequenz.

' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ZERSTÖRUNG
' DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
'-----------------------------------------------------------------------------------
' Hinweis:
' Plötzliche Wechsel der Laufrichtungen der Kette haben sehr hohe Stromspitzen
' (mehrere Ampere) zur Folge, was u.U. dazu führt, dass die Akkuspannung soweit
' einbricht, dass ein RESET erfolgt. Im Detail ist das von den jeweiligen Umständen
' und vor allem von der Qualität der Akkus abhängig. Sicherer ist es zwischen einem
' Laufrichtungswechsel ca. 200 ms Pause einzufügen.


' Die zugehörigen SYSTEMROUTINEN sind:
' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
' SYS RERL
' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
' SYS FWDL
' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen
' SYS ROTL
'------------------------------------------------------------------------
'RESOURCEN:
'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des
'Roboters notwendig sind.
'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht
'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist.

' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant:
'
' POWER:
' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
' gosub SUBSYS_PWR_OFF

' AUSGABEN:
' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch
' gosub LED1OFF ;LED 2bis 4
' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus
'
' ACS:
' gosub NO_ACS_INT ;Interruptbetrieb abgeschaltet
' SYS ACS_HI ;ACS HI POWER (SEHBEREICH ca. 60cm)
' SYS ACS_LO ;ACS LO POWER (SEHBEREICH ca. 30cm)
' SYS ACS_MAX ;ACS MAX POWER(SEHBEREICH ca. 100cm)
' SYS COMNAV_STATUS ;Abfrage des ACS
'
' ANTRIEB
' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
' SYS RERL

' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
' SYS FWDL

' SYS FWD ;beide Ketten vorwärts
' SYS REV ;beide Ketten rückwärts

' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen
' SYS ROTL
'----------------------------------------------------------------
'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio port[1]
define sclio port[3]
define strobe port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE port[1]
define CLOCKLINE port[2]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L ad[7]
define LIGHT_R ad[6]
define SYS_VOLTS ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT ad[1]
define MIC ad[4]
define TOUCH ad[5]
'---------------------------
'------ DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L da[1]
define SPEED_R da[2]
define REV_L port[6]
define REV_R port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE byte[1]
define HBYTE byte[2]
define SUBCMD byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT byte[4]
define LED1_F bit[29]
define LED2_F bit[30]
define LED3_F bit[31]
define LED4_F bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F bit[33]
define ACSR_F bit[34]
define IR_F bit[35]
'--------------------------
'---- USER MEMORY -------
'--------------------------
define TIM byte[6]
define PGM byte[7]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C4
define SYSTEM &H01C9
define COMNAV &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E9 '
define ACS_MAX &H01F1 '
define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)




'---------- INIT---------------
gosub SUBSYS_PWR_ON
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50
'---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ----
gosub NO_ACS_INT:beep 368,25,0:SYS ACS_HI
'------------ ANTRIEB -------------------------
REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW

'--------------------------------------------
'--- DEMO ANTRIEB ---
'--------------------------------------------
#loop
pause 5:SYS COMNAV_STATUS
'--------- LEDs ansteuern --------------------
if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF
if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF
'--------- AUSWEICHMANÖVER EINLEITEN ---------
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then goto rotate
if ACSL_F=on then goto move_right
if ACSR_F=on then goto move_left
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=255:SPEED_R=255:goto loop

'-------Notstop bei Blockierung---------------
if SYS_CURRENT > 60 then goto emergency_stop 'Schwelle: ~ 600mA
'-------- AUSWEICHEN NACH RECHTS -------------
#move_right
SPEED_R=0:SPEED_L=255:goto loop
'-------- AUSWEICHEN NACH LINKS -------------
#move_left
SPEED_L=0:SPEED_R=255:goto loop
'---------- ROTIEREN --------------------
#rotate
SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:goto loop
'--------------NOTSTOP-------------------------
#emergency_stop
SPEED_L=0:SPEED_R=0
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50:end


'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII

#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return

'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return
#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"

[Dirk]

... die Zeile "if SYS_CURRENT > 60 ..." wird nie ausgeführt, weil sich das "goto loop" zwei Zeilen höher befindet.

Gruß Dirk

[Hunter2]

Och nöö. Da hätte ich aber auch selber draufkommen können. ](*,)
Also wirklich. Fehler korrigiert, Akkus laden noch.

[Hunter2]

So, die abschaltung funktioniert zumindest. Allerdings schon beim wenden. Werde den Wert erhöhen, und ggf. noch etwas zum rausrechnen der spitzen mit einbauen.

[Hunter2]

Ich denke, ich probiere es erst einmal mit einer konditionierten Anpassung des schwellen wertes, da ja leider nur ein Stromsensor für das gesamte System vorhanden ist.
1 Motor an: 400mA
2 Motor an: 800mA
Außerdem fehlen mir die pausen zwischen dem Umschalten der Drehrichtungen. Ich denke, das ist ein weiterer Grund, weshalb der immer mal einfach so abschaltet. ( wenn er gerade während einer Stromspitze misst oder so )

[Hunter2]

Irgendwie kriege ich es nicht gebacken, jetzt schaltet er immer sofort ab.
Ich habe den ACS genommen, um festzustellen, welcher Motor dreht, denn dieser Sensor wird ja verwendet, um die Motorgeschwindigkeiten zu setzen.

Man ignoriere bitte das geblinke. 8-[ Damit weiß ich, dass es ein Überstrom-Ereignis gegeben hat.



'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
' EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG VON ANTRIEB UND ACS
' Der Robot ist jetzt bereit für seinen ersten Ausflug.
' Ideal hierfür ist ein Raum mit möglichst wenig Gelegenheiten zum Anecken.
' Der Roboter erkennt z.B. Stuhlbeine o.ä. nur sehr schlecht.
' Wenn Sie einen Goldhamster haben, der frei herumläuft, denken Sie daran,
' dieser Roboter ist für den Hamster ähnlich gefährlich, wie eine echte Raupe
' (mit blindem Fahrer), für Sie.
' ---------------------------------------------------------------------
' FUNKTION DES PROGRAMMS
'----------------------------------------------------------------------
' ACS
' In diesem Beispiel wird das ACS mit der SYSTEMROUTINE SYS COMNAV_STATUS
' abgefragt. Das Ergebnis steht in den Variablen SYSTEM_STATUS.
' Relevant für das ACS ist Bit 0 und Bit 1
' Bit 0 = linker ACS Sensor
' Bit 1 = rechter ACS Sensor
' Das Bit ist 1 wenn der jeweilige Sensor angesprochen hat.
' Das Ansprechen des linken Sensors wird mit LED 4, Ansprechen des rechten
' Sensors mit LED1 angezeigt.
' Wenn eine Kollisionswarnung z.B. links gemeldet wird, fährt der Roboter
' eine Rechtskurve (indem die rechte Kette langsamer läuft)bis das ACS
' wieder freie Fahrt signalisiert.
' Fährt der Roboter frontal auf ein Hindernis zu, so rotiert er auf der Stelle,
' bis das ACS freie Fahrt meldet

' MOTOREN
' Die Motoren werden über die Pulsweitenausgänge SPEED_L und SPEED_R
' des Computers gesteuert.Ein grosser Wert bedeutet eine grosse Spannung am Motor
' Und damit auch eine grosse Geschwindigkeit.
' Zusätzlich kann natürlich die Richtung jeder Kette bestimmt werden.
'----------------------------------------------------------------------------------
' ACHTUNG:
' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile

' REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW

' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung
' des Antriebs und die PLM Frequenz.

' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ZERSTÖRUNG
' DER ANTRIEBSELEKTRONIK !!
'-----------------------------------------------------------------------------------
' Hinweis:
' Plötzliche Wechsel der Laufrichtungen der Kette haben sehr hohe Stromspitzen
' (mehrere Ampere) zur Folge, was u.U. dazu führt, dass die Akkuspannung soweit
' einbricht, dass ein RESET erfolgt. Im Detail ist das von den jeweiligen Umständen
' und vor allem von der Qualität der Akkus abhängig. Sicherer ist es zwischen einem
' Laufrichtungswechsel ca. 200 ms Pause einzufügen.


' Die zugehörigen SYSTEMROUTINEN sind:
' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
' SYS RERL
' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
' SYS FWDL
' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen
' SYS ROTL
'------------------------------------------------------------------------
'RESOURCEN:
'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des
'Roboters notwendig sind.
'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht
'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist.

' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant:
'
' POWER:
' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS
' gosub SUBSYS_PWR_OFF

' AUSGABEN:
' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch
' gosub LED1OFF ;LED 2bis 4
' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus
'
' ACS:
' gosub NO_ACS_INT ;Interruptbetrieb abgeschaltet
' SYS ACS_HI ;ACS HI POWER (SEHBEREICH ca. 60cm)
' SYS ACS_LO ;ACS LO POWER (SEHBEREICH ca. 30cm)
' SYS ACS_MAX ;ACS MAX POWER(SEHBEREICH ca. 100cm)
' SYS COMNAV_STATUS ;Abfrage des ACS
'
' ANTRIEB
' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L
' SYS RERL

' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L
' SYS FWDL

' SYS FWD ;beide Ketten vorwärts
' SYS REV ;beide Ketten rückwärts

' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen
' SYS ROTL
'----------------------------------------------------------------
'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio port[1]
define sclio port[3]
define strobe port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE port[1]
define CLOCKLINE port[2]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L ad[7]
define LIGHT_R ad[6]
define SYS_VOLTS ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT ad[1]
define MIC ad[4]
define TOUCH ad[5]
'---------------------------
'------ DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L da[1]
define SPEED_R da[2]
define REV_L port[6]
define REV_R port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE byte[1]
define HBYTE byte[2]
define SUBCMD byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT byte[4]
define LED1_F bit[29]
define LED2_F bit[30]
define LED3_F bit[31]
define LED4_F bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F bit[33]
define ACSR_F bit[34]
define IR_F bit[35]
'--------------------------
'---- USER MEMORY -------
'--------------------------
define TIM byte[6]
define PGM byte[7]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C4
define SYSTEM &H01C9
define COMNAV &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E9 '
define ACS_MAX &H01F1 '
define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)




'---------- INIT---------------
gosub SUBSYS_PWR_ON
gosub LEDSOFF
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50
beep 368,10,0:pause 50
'---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ----
gosub NO_ACS_INT:beep 368,25,0:SYS ACS_HI
'------------ ANTRIEB -------------------------
REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW

'--------------------------------------------
'--- DEMO ANTRIEB ---
'--------------------------------------------
#loop
pause 5:SYS COMNAV_STATUS
'--------- LEDs ansteuern --------------------
if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF
if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF
'--------- AUSWEICHMANÖVER EINLEITEN ---------
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then goto rotate
if ACSL_F=on then goto move_right
if ACSR_F=on then goto move_left
SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=255:SPEED_R=255

'-------NOTSTOP BEI BLOCKIERUNG---------------
if (ACSL_F and ACSR_F)=on then goto both_motors_on
if ACSL_F=on then goto one_motor_on
if ACSR_F=on then goto one_motor_on
#both_motors_on
if SYS_CURRENT > 100 then goto emergency_stop
#one_motor_on
if SYS_CURRENT > 50 then goto emergency_stop else goto loop
'-------- AUSWEICHEN NACH RECHTS -------------
#move_right
SPEED_R=0:SPEED_L=255:goto loop
'-------- AUSWEICHEN NACH LINKS -------------
#move_left
SPEED_L=0:SPEED_R=255:goto loop
'---------- ROTIEREN --------------------
#rotate
SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:goto loop
'--------------NOTSTOP-------------------------
#emergency_stop
SPEED_L=0:SPEED_R=0
gosub LED1ON
gosub LED4ON
pause 50
beep 368,5,0:pause 20
gosub LED1OFF
gosub LED4OFF
gosub LED2ON
gosub LED3ON
beep 368,5,0:pause 20
gosub LED2OFF
gosub LED3OFF
beep 368,5,0:pause 20
gosub LED1ON
gosub LED4ON
gosub LED2ON
gosub LED3ON:end
'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII

#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return

'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return
#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"