Verständniss zu den Werten/Programmierung...

[Peterueps]

Hallo zusammen,

(bitte verzeiht die evtl. lächerlichen Fragen, ich bin noch ein absoluter Anfänger, was die Robotik betrifft...)

1:

Der Asuro Selbst-Test zeigt bei der Odometrieauswertung keine bzw. nur dann eine rot/grün blinkende/wechselnde Status-LED an, wenn ich mit starkem Fremdlicht zusätzlich beleuchte! Bei Tageslicht passiert leider nichts!

In einem Odometrie-Messprogramm für den Asuro, welche die Werte fortlaufend, für rechts und links getrennt, zwischen 0 bis 1024 auf dem Windows-Terminal-Programm anzeigt, habe ich für rechts und links folgende Max-Minimalwerte erhalten:

Min Rechts 501
Max Rechts 908
Min Links 764
Max Links 935

Sind diese Werte zu weit auserhalb der "Toleranz"?

Gruß Chris

[Osser]

Hi Peterueps,


das kommt von der offenen Bauweise des Detektorsystems (Sender-Empfänger).
Um die Qualität der Signale zu verbessern haben ich damals aus Papier eine kleine Abdeckung gefaltet, ca. 20x15x20mm, und zu einer unten offenen Schachtel verklebt. Nachdem das getrocknet war, habe ich auf der Seite der Strichscheibe einen kleinen Spalt ausgeschnitten, so schmal wie möglich damit die Odometrie gerade funktioniert. Diese Papierabdeckung habe ich dann von innen und aussen schwarz angemalt und schliesslich aufgeklebt.
Der Effekt war das Tageslicht nicht oder kaum stört und die Hell-/Dunkelwerte besser unterschieden werden konnten.


Gruss,

O.

[Peterueps]

Hallo zusammen,

@Osser:

danke für Deine Antwort!

Das merkwürdige ist aber, dass ich eben auch solch schwarz lackierten Abdeckungen über die entsprechenden Sensoren montiert habe und eben diese aufgeführten Werte mit einem Odometrie-Prüfprogramm erhalte!

Ist die Differnz bei der Messung Rechts/Links und Hell/Dunkel OK?
Mit starker Fremdlicheinstreuung erhalte ich Werte zwischen 50 zu 1000!

Wenn ich die Werte zur Auswertung der "Ticks" im Asuro-Selbstets-Programm anpassen kann und die Auswertung plausibel ist, wäre ja für mich in ordnung!

Ich möchte einfach nur eine relativ genaue Drehzahlmessung mit Anzeige im Terminal-Programm verwirklichen....

Sorry, bin eben noch ganz am Anfang...

Gruß Chris

[Osser]

Hi Peterueps,

was ich vergass zu erwähnen.
Das Zahnrad mit der Kodierung (schwarz/weiss) habe ich auch noch mit einem kurzem Stück Kunststoffschlauch, das auf die Zahnradachse gesteckt und verklebt ist, arretiert. Die schwarze Fläche habe ich mit einem Eddingstift nachgezeichnet, so dass sie nicht mehr spiegelt. Dadurch konnte ich gleichmässigere und stärker unterschiedene diskrete Werte erreichen.

Meiner Einschätzung nach ist der Unterschied der rechten Odometrie (Min 501/Max 908) brauchbar und kann so ausgewertet werden aber die linke Seite (Min 764/Max 935) liegt recht dicht beieinander und es gibt evtl. Schwierigkeiten beim Auswerten. Du musst ja ein Intervall definieren in dem Du die Werte als "schwarz" festlegst und ein Intervall für "weiss". Wichtiger ist jedoch der Totpunkt zwischen beiden Intervallen:

Also z.B.:
Intervall "schwarz" rechts: )400, 600)
Intervall "weiss" rechts: (800, 1000(
Totpunkte in diesem Fall: (0, 800( U )600, 800( U (1000, ...(

D.h. zwischen den auszuwertenden diskreten Zuständen liegt ein Intervall von 198 Werten was als gut bezeichnet werden kann. Die Zustände die Quantifiziert werden liegen in einem 199 Elemente umfassenden Intervall was auch gut funktionieren sollte.

Links jedoch kann das nicht so breit ausgelegt werden und neigt somit früher zu Fehlauswertungen.


Hoffe das Hilft Dir weiter.


Gruss,

O.

[Peterueps]

Hallo zusammen,

@Osser:

Vielen Dank für Deine ausführliche Erläuterungen. Ich werde nunmehr versuchen das "Kontrast-Problem" an der linken Seite zu lösen, damit ich mindestens ein Intervall von 200 oder mehr dauerhaft erreiche! Und sodann die Intervallbestimmung umsetzen!

1 - Edding-Stift für Kontrasterhöhung
2 - Schrumpfschlauch zur Fixierung des Zahnrades auf der Achse (ist schon gemacht)
3 - evtl. die Dioden noch etwas ausrichten
4 - Zahnrad noch näher an die Sensoren bringen

Gruß Chris