iPath Roboter

[Lunatix]

Hi!

Lang ists her, da hatte ich mal einen Roboter - WIP vorgestellt - und dann kamen mir Zeitmangel, die Ausbildung (Die nun seit Jan/2010 endlich abgeschlossen ist), diverse Festivals und nun mein Umzug in eine neue Wohnung zusammen mit meiner Liebsten in die Quere ;)

Seitdem hat sich allerdings auch viel getan - ich habe nun viel mehr Erfahrung in Sachen Planung, Verarbeitung (Metallbauer / Konstruktionstechnik) und mit den Programmen Autodesk 3dsMax und Autodesk Inventor.

Nun habe ich mal angefangen, einen Linien-Such Roboter zu Zeichnen - kostete einige Zeit, aber ich bin recht zufrieden mit dem Ergebnis.

Aber was rede ich lang daher, ich zeig euch einfach mal ein paar Bilder, alternativ stelle ich auch die ein oder andere Zeichnung als PDF rein.

Screenshot Inventor 1:
http://250kb.de/u/100516/p/t/RJsPi2k5HLyO.gif (http://250kb.de/z8Cp9GX)

Screenshot Inventor 2:
http://250kb.de/u/100516/p/t/BMkjViab15FO.gif (http://250kb.de/EdFog8S)

Rendering in 3dsMax 1:
http://250kb.de/u/100516/p/t/VMafcoHTb2Cs.gif (http://250kb.de/oeb0WZo)

Rendering in 3dsMax 2:
http://250kb.de/u/100516/p/t/c1RNPDbBhZ0F.gif (http://250kb.de/HqJkCWZ)

Rendering 3dsMax 3 (Durchsichtig):
http://250kb.de/u/100516/p/t/GGcegkILWcEb.gif (http://250kb.de/Z5SyP3Q)

Zum Abschluss noch ein Vorabversion der Zeichnung der Grundplatte als PDF:
http://hypershare.de/522414

Auf der freien Fläche im vorderen Bereich wird noch die Hauptlatine mit CPU platziert, irgendwo muss noch der Akku sitzen und natürlich muss auch noch der ein oder andere Sensor angebracht werden - aber das mache ich in der nächsten Woche oder heut Abend.

CPU soll wahrscheinlich ein ATMega16-32 werden - obwohl mich auch mal ein xMega reizen würde - 32Mhz klingt verlockent =)

[yaro]

Hallo Lunatix,

die Zeichnung sieht sehr schön aus.
Sind das zufällig Schrittmotoren, die du verwenden willst?

Willst du den Roboter nur zum Linienfolgen, oder auch für andere Sachen benutzen?
Wenn nur Linienfolgen (und das schnell) dann solltest du einen deutlich kleineren Roboter entwickeln, der wenig wiegt.
Außerdem solltest du darauf achten, dass du die Akkus (und damit die meiste Masse) möglichst mittig platzierst, das Verschafft dir Vorteile in den Kurven.
Außerdem solltest du deine Sensoren (ich glaube du willst Phototransistoren verwenden, oder?) auf einer Höhe von 1-2cm über dem Boden befestigen, bei mir hat es damit recht gut geklappt.
Ich würde 2-7 Phototransistoren für eine sehr gute Linienfolgung vorschlagen.

Enien XMega brauchst du dafür nicht, ein ATmega mit 16MHz reicht völlig aus! Die meißte Zeit verschlingt sowieso der ADC, die Rechenzeit ist dagegen zu vernachlässigen.

Mit einem guten Programm kann man so einen sehr guten und sehr schnellen Linienfolger machen.

Gruß, Yaro

[Lunatix]

Die Geschwindigkeit lag nicht allzusehr im Mittelpunkt, mir reichts erstmal, wenn er normal bis mittel schnell fährt. Allerdings sind 200x200mm auch noch nicht sooo groß. Und ja, das sind Schrittmotoren (ein genaueres Modell war mir zu Aufwändig, die Konturen und Achse/Gewinde etc. reichen mir ja :)

Und klar, der ATMega reicht aus - aber mit dem xMega steht mir die Welt auch für Erweiterungen offen.

Am liebsten hätte ich ja eine kleine Kamera drunter, um farbige Linien erkennen zu können - aber ich bleib erstmal bei Schwarz/Weiss, danach kann man sich immernoch mit sowas beschäftigen.