Suche kleinen Getriebemotor

[extremesports]

Hallo,

ich bin seit ungefähr 2 Wochen überall auf der Suche nach einem geeigneten Motor für mein derzeitiges Projekt. Die größte herausforderung für mich ist die geringe Größe.
Es soll ein Kettenfahrzeug werden, wobei das Fahrgestell eine Länge vom 80mm, eine Breite von 50mm und eine Höhe von 20mm erhalten soll.
Da ich für den Lipo auch ein Wenig Platz benötige habe ich für die Motoren ungefähr folgende Maße einzuhalten: Länge max. 23mm (damit ich bei zwei Motoren meine Roboterbreite von 50mm einhalten kann), Breite max. 20mm, Höhe max. 20mm
Eine super Lösung wären Mini Servos, wenn ich sie hacken würde.
Einziges Problem ist die max. erreichbare Geschwindigkeit, wenn ich in meiner Berechnung keinen Fehler habe.
Bei einer Stellzeit von 0,06 Sekunden für 45 Grad benötigt eine 360 Grad Umdrehung 0,48 Sekunden (0,06*8=0,48 ) Also habe ich eine Drehzahl von 2,08333 rps (Umdrehungen pro Sekunde) Wenn ich jetzt ein Antriebsrad mit einem Durchmesser von 23mm habe ich 72.257mm Umfang. Soviel Strecke wird also pro Umdrehung zurück gelegt. In einer Sekunde schaffe ich also 150,535mm Strecke. -> ungefähr 0,151m/s
Multipliziert mit 3,6 bekomme ich die Geschwindigkeit in km/h -> 0,5436km/h
Ich möchte aber gerne mindestens 8 bis 10 km/h als max. Geschwindigkeit erreichen.

Weiß vielleicht jemand wo ich einen geeigneten Getriebemotor herbekommen kann? Oder gibt es sinnvollere Alternativen als einen Getriebemotor?

Betrieben werden soll das ganze mit einem 11,1 Volt Lipo.

[Searcher]

So etwas? aber wohl noch was zu langsam.


Bestellnummer: 247074 - 62
bei Conrad http://www.conrad.de/ce/

Gruß
Searcher

[Manf]

Hier sollte etwas dabei sein:
http://www.lemo-solar.de/default_1.htm

[extremesports]

Vielen Dank für die Links. bei lemo-solar sind die zwar nicht ganz günstig, aber dafür haben die echt so gut wie alles... ;-)

In meiner weiteren Entwicklung bin ich zu der Entscheidung gekommen, dass ich gerne einen Motor verwenden möchte, der entweder schon einen Encoder dran hat oder zumindest auf der Gehäuserückseite auch eine Achse, so dass man einen Encoder oder zumindest einen Inkrementalgeber montieren kann.

Der Motor dürfte dann ruhig auch ein wenig größer sein. Dann wird eben der ganze Roboter ein wenig größer.

Oder gibt es eine möglichkeit mit 2 getrennten Antrieben, also einen je Seite, eine sichere Geradeausfahrt und saubere Kurvenbögen hinzubekommen ohne die Drehzahl zu messen?

[Manf]

Hier gibt es eine Diskussion dazu:
Thema Doppeldifferenzial
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11343

https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=3689&sid=ee08d1bba503f527e35940843917d301

[oberallgeier]

... geeigneten Motor für ... L...80mm ... B...50mm ... H...20mm ... geringe Größe ... möchte 8 bis 10 km/h als max. Geschwindigkeit ...Hmmm, hübsch schnell. Bei der Baugröße mit 3 m/s zu fahren, find ich reichlich - und das noch dazu auf Ketten! Mutig, mutig. Aber schau mal nach diesen Motoren (http://www.solarbotics.com/assets/datasheets/solarbotics_gearmotors_specification_summary.pdf), vermutlich den GM18 (http://www.solarbotics.com/products/gm18/) oder GM12a (http://www.solarbotics.com/products/gm12a/), ich hatte solche gekauft und getestet. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=403585&sid=9ea6db3952f467ad6cd2564260fbef92#403585)

................http://www.solarbotics.com/assets/images/gear_motors/gm12a_tl.jpg
................Bei rund 40 mm Bildkante ist der Motor fast in originaler Größe dargestellt.

Siehe im verlinkten Thread auch die Probleme mit der Drehzahlmessung. Wegen fast 60 mm BüA hatte ich statt dieser Motoren für meinen R3D01/MiniD0 gehackte Ser vos (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=432909&sid=cd0b07601f096ef293169cd623d581c0#432909) genommen. Damit hatte ich eine Spurweite von 43 mm geschafft. Mit Rädern Ø24,3 mm fährt das Teilchen bei 5V etwa einen halben Meter pro Sekunde.

Da Du aber mittlerweile für eine andere Baugröße tendierst, wäre ja die zuerst wieder festzulegen . . . .

[extremesports]

@ oberallgaier: Danke für deine Tipps. Die Motoren schauen sehr gut aus.
Die max. Geschwindigkeit hab ich so hoch angegeben, weil ich erstens die Motoren nicht immer mit der maximal möglichen Drehzahl auslasten will und weil ich die Motoren eventuell später mal für ein etwas größeres Projekt nutzen möchte.

Ich werde vorerst bei der angestrebten Baugröße bleiben und nichts verändern.

[Rabenauge]

Hast du denn ein so kleines Kettenfahrwerk, was diese Geschwindigkeiten auch aushält, schon?
_Das_ würde mich brennend interessieren.

[oberallgeier]

... max. Geschwindigkeit ... hoch angegeben... Motoren nicht immer ... maximal ... Drehzahl auslasten will ...Das ist verständlich, ABER . . . .
Die Drehzahl geht (leider) bei allen von mir bisher vermessenen Gleichstrommotörchen nicht linear mit der P WM. Es gibt also in einem bestimmten mittleren Drehzahlbereich, etwa ab 20 % und unter 70 %, eine feinfühlige Steuer- bzw. Regelbarkeit. Ab 80 % tut sich - bei den von mir verwendeten Motörchen - herzlich wenig. Siehe auch Diagramm in diesem Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=435362&sid=7f2755bc5f0284be1e6dcc3764f2538d#435362).


................http://oberallgeier.ob.funpic.de/drehz_alt_dottie.gif

[extremesports]

@Rabenauge: die Pläne für das Kettenfahrwerk sind jetzt fertig. Gebaut ist es noch nicht, da ich noch nicht alle Teile, die verbaut werden sollen festgelegt habe. Die Geschwindigkeiten sind durchaus machbar, wenn der Boden eben und glatt ist. (Tiefgarage, etc.) Die Beschleunigung darf eben nicht zu hoch sein. Aber das liegt ja im Ermessen des Programmierers... ;-)

@Oberallgaier: danke für den Tipp, dass die Drehzahl nicht linear mit der PWM geht. Daran hatte ich nicht gar nicht gedacht. Ich werde jetzt Motoren von Solarbotics beziehen. Ich denke da speziell an den GM18.


Um dann die Drehzahl messen zu können, um eine vernünftige Geradeausfahrt zu erreichen würde ich eigentlich gerne so was
www.megatron.eu/SMC3/plugin-transformer?trafo=PDF&plugin=doc&mode=designin&method=GetFolderInfo&tp_subRulesID=1206567953264&webdavID=1212570449242&language=de&objType=doc
verwenden.

Ich hab aber keine Ahnung wo ich das Teil beziehen könnte, bzw. wo ich überhaupt mal den Preis rausfinden kann. Ich werd da mal nach den Feiertagen ne Mail an die schreiben.

[oberallgeier]

... keine Ahnung wo ... beziehen könnte, bzw. ... den Preis rausfinden ...Um den Preis zu finden solltest Du in diesem Fall RECHT WEIT OBEN SUCHEN *ggg*.


... Ich denke da speziell an den GM18 ...Ich habe die Motoren bei pololu gekauft und dazu auch die Pololu Mini Gearmotor Bracket(s) (http://www.solarbotics.com/products/gm18/) paarweise dazu. Mit denen kann man die Motoren prima befestigen. Dumm nur, wenn Du den Versand nach DE zahlen musst - das ist nicht billig. Ähnliche Motoren gibts auch bei Huber! (http://www.anghuber.de/produkte/index.php?cName=getriebemotore-c-6&xploidID=1f2067875f0b539eabdff5e4970c9425)

[extremesports]

Weiß irgend jemand, was für einen Durchmesser die Welle beim GM 18 von solarbotics hat? Ich kann kein datenblatt finden, aus dem das zu ersehen ist. Ich gehe mal davon aus, dass es eine 3mm Welle ist, bin mir aber nicht sicher.
Wäre über Hilfe dankbar!

[oberallgeier]

... Ich gehe mal davon aus, dass es eine 3mm Welle ist ...Du hast recht! (http://www.solarbotics.com/assets/datasheets/motor_data_summary-gm18.pdf) Steht aber weder in den Motorspezifikationen, noch beim "Pololu 32x7mm Mini Gearmotor Wheel" - aber ich habs eben trotzdem gefunden *ggg*. Und da ich bei den Lieferungen aus UnserSorgenkindAmerika misstrauisch bin, hab ich nachgemessen. Ok.

[extremesports]

Vielen Dank für die schnelle Antwort! Das geht aber auch immer schnell bei dir ;-)
Dann kann ich mich jetzt um die passenden Kupplungen bemühen...

[i_make_it]

Wegen Kleinstmotoren kann man auch bei www.faulhaber.de fündig werden.
Unter Prdukte - DC-Flachmotoren und DC-Getriebemotoren.

Oder unter Bürstenlose DC-Flachmotoren und DC-Getriebemotoren (teurer) schauen.

Ich habe meinen Händler seinerzeit auf der Didaktika 93 in Köln aufgetan.
Mit etwas Kreativität beim ausfüllen des Onlineformulars (Schul- / Uniprojekt / Prototypenentwicklung) kommt man aber auch mal an zwei drei Motoren ab Werk dran.

[oberallgeier]

... geht aber auch immer schnell bei dir ...Danke, ist nicht immer so. Nur wenn ich es weiß - und das Wetter zu schlecht ist zum Klettern, Biken oder so Zeugs.


... um die passenden Kupplungen bemühen ...

................http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b7/Leuchterklemme_75dpi.jpg
................Ohne Kunststoff sind das sicher feine Drehmomentkupplungen *ggg*

Hast Du mal daran gedacht, dass die Innenteile der Lüster- (Reihen-) Klemmen gerade bei diesen angefasten Motorwellen eine prächtige Kupplung abgeben könnten? Diese Kupplung wäre zwar steif, aber sicher ausreichend fest. Und Räder fand ich am besten diese Klemmteilchen von pololu - aber Klingon77 hatte mir mal ganz hervorragende Teilchen gedreht. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=404700&sid=76555727edc47b8c867bc4571f586037#404700)

................http://klingon77.roboterbastler.de/ZZZ%20Roboternetz%20Forum-Bilder/2008-10-29-Raeder-Oberallgeier/Bild%20010-klein.jpg