Entscheidungshilfe bei zwei Chassis

[Hectic]

Hallo ihr Experten für alles :)

Ich plane schon seit langem an meinem Erstlingsprojekt. Eigentlich fast ausschließlich an seinem Chassis. Hab schon einige Pläne verworfen, neu entwickelt, wieder verworfen usw. um im Endeffekt wieder am Anfang zu stehen ](*,) . Wie auch immer, ich hänge jetzt zwischen zwei Chassis-Varianten, zwischen denen ich mich eigentlich nur mit Erfahrung entscheiden könnte. Erfahrung hab ich nur leider keine. Darum Frage ich Euch.

Erstmal die Übersicht, welche Anforderungen an das Chassis gestellt werden:
- geeignet für Outdoor
- Schwimmfähig
- sehr gute Steigfähigkeit
- ausbaufähig
- Geschwindigkeit: Schrittgeschwindigkeit (ca. 5-7 km/h) (schneller darf natürlich)
- geplante Zuladung (Anbaugeräte etc.): max 5 kg
- Akku-Laufzeit: 1 Std. (mehr darf natürlich)

Bisher hab ich mich auf folgende Dinge festgelegt (naja, relativ):
- GFK-Chassis -> leicht, dicht, Wannenform einfach herzustellen
- 2x 120 W, 24 V Scootermotoren -> billig, Power
- Angestrebtes Gewicht: unter 20 kg (besser 15 kg) -> wichtig für schwimmfähig
- Stromversorgung: 2x 12 V, 7,2 Ah Bleigelakkus -> Platz wäre für mehr, aber das Gewicht!
- Elektronik spielt für Chassis-Wahl keine Rolle, denke ich.

So, nun zur Wahl des Chassis. Im Anhang hab ich mal eine schematische Darstellung von den zwei Varianten, zwischen denen ich mich nicht entscheiden kann. Zur besseren Vorstellung, die Räder werden von 2 bzw. 3 Sackkarren geklaut und haben einen Durchmesser von ca. 26 cm.

Maße des großen Chassis (LxBxH): 64x30x15 cm (ohne Räder) bzw. 80x50x26 cm (mit Räder)
Maße des kleinen Chassis (LxBxH): 50x30x15 cm (ohne Räder) bzw. 66x50x26 cm (mit Räder)

Das große Chassis hat ja viele Vorteile: Traktion, Volumen (Auftrieb im Wasser), Vielleicht würde der Bot sogar 'ne Treppe schaffen (*phantasier*, *hoff*). Ein großer 3-Achser macht natürlich auch mehr her! Aber kann sich so ein Bot auch auf der Stelle drehen? Die Pneus haben irren Grip. Bei der Größe und dem Gewicht, wird das wohl heftig radieren. Schaffen das die Motoren?

Ich könnte natürlich die mittlere Achse tiefer setzen, aber dann geht mir Traktion (der Hauptvorteil) verloren und der Bot wackelt beim Beschleunigen/Bremsen unkontrolliert zurück/vor. Das könnte später viele Anwendungen vereiteln, bei denen es auf genaue Positionierung ankommt.

Das kleine Chassis kennt die Probleme mit dem Radieren der Räder kaum. Aber schon ein einfaches Rohr/Ast/irgendwas, kann den Bot aufhalten, wenn es zwischend die Räder gelangt. Ich kann das Chassis auch nicht kürzer machen, weil sonst der Auftrieb verloren geht. Achsabstand verkürzen möchte ich auch nicht, weil die Räder vorne und hinten deutlich überstehen sollen. Treppenfahren ist mit dem Chassis natürlich definitiv auch nicht drinn.

Welches Chassis haltet ihr für sinnvoller? Und warum? Insbesondere würde mich interessieren, für wie problematisch Ihr Profis das mit dem drehen bei dem 3-Achser haltet!

Liebe Grüße,
Hectic

[Rabenauge]

Frage: muss es denn so gross sein?
Es gibt (ist inzwischen etwas schwer zu bekommen, mal Ebay abklappern) ein RC-Fahrzeug, was ausser der Grösse (und Tragfähigkeit) deinen Ansprüchen volkommen gerecht wird, der Kaiman von Reely. Stammt ursprünglich, unter anderem Namen wohl, von Robbe.
Google danach mal, wenn die Grösse nicht unbedingt sein muss.
Das Ding hat drei Achsen, Raupenlenkung, ist sehr geländegängig _und_ schwimmfähig. Kam seinerzeit ungefähr nen Hunderter.
Eine etwas grössere Variante hatte Kavan (kann mich _da_ jetzt aber irren, kann auch ein anderer Vertrieb gewesen sein) mal im Angebot, auch die tauchen hin und wieder bei Ebay auf.
Wenn du dir die Videos zum Kaiman anschaust, wirst du sehen, dass das Drehen mit drei Achsen (das Ding hat durchgehende Antriebsstränge, also einen Motor pro Seite) überhaupt kein Problem ist.
Eher schon _exakt_ drehen, das dürfte aber hinzubekommen sein, bei einem Kettenfahrzeug gehts schliesslich auch.
Einen Nachteil hat der Kaiman allerdings: da er keinen separaten Wasserantrieb hat, kommt er zwar im Wasser voran, aber eher mühsam, das kann man aber ja z.B. mit nem kleinen Jet umgehen.

[Hectic]

Hi Rabenauge,

danke für die Antwort! Den Kaiman von Reely hab ich sogar schon hier im Forum kennengelernt. Das totale Spaßmobil :D . Aber es gibt zwei Hauptgründe, warum ich den als ungeeignet für meine Zwecke finde:

- Mein Bot wird ein Experimentierbaukasten auf 4/6 Rädern und muss so ziemlich alles über sich ergehen lassen. Da ist viel Platz vorteilhaft.
- Ich habe festgestellt, dass in einem gewissen Bereich das Volumen schneller ansteigt als das Gewicht. Das kommt der Schwimmfähigkeit zugute.
EDIT: Der wichtigste Grund schlechthin: Ich will selber bauen :wink:

Die Geschwindigkeit im Wasser spielt keine große Rolle. Wichtig ist im Wasser nur, dass er am Ufer ankommt, bevor der Akku leer ist :wink:

Ich tendiere übrigens eher zum großen Chassis. Ein kleineres Chassis ist relativ schnell gebaut und Teile wären im Falle des Falles auch schon alle da. Das Problem sind eigentlich "nur" die höheren Kosten. Wenn ich ein kleines Chassis bauen würden, wüsste ich auch nie, ob das Große funktioniert hätte :-s. Hmmm.... ich glaube, ich hab' mir die Antwort gerade selbst gegeben. Irgendwelche Einwände gegen das große Chassis? :mrgreen:

@UlrichC: Vielleicht liest du das hier ja. Du baust doch auch sowas. Hast du schon Erfahrungen wegen dem Wenden?

Liebe Grüße,
Hectic

[maker7]

Wie gut sich das Gefährt um die eigene Achse drehen kann/wird, hängt im wesentlichen nur vom Breiten-Längenverhältnis ab ;) Zwei zu Drei wäre hier sicherlich ein akzeptabler Wert.

Für präzises Drehen ist es dann noch wichtig das die rechts-links Gewichtsverteilung passt. Noch mehr Genauigkeit bekommt man durch leichtes Anstellen der vorderen und hinteren Räder, also vorne etwas Vorspur und hinten Nachspur. Bei max. 7km/h wirkt sich das auch noch nicht nachhaltig auf den Geradeauslauf aus und kommt eher auch größeren Kurvenfahrten entgegen.

[HannoHupmann]

Der RHex von Bosten Dynamics ( http://www.youtube.com/watch?v=a0NFrA-Nx4Y&feature=PlayList&p=4FB86FA87A80D30B&playnext_from=PL&playnext=1&index=6 ) ist meiner Meinung nach, das im Moment beste Konzept für Geländegängigkeit und Schwimmfähigkeit. Ich würde mich also an dem Orientieren wenn möglich. Hat natürlich keine Räder aber die sind eh nicht geländetauglich (zumindest sollange man keine Schubkarrenräder nimmt).

[Razzorhead]

Weiss du villeicht was das für beinchen sind Hanno? Material oder so.. Und wie die so exakt angesteuert werden? ^^

[HannoHupmann]

Ich glaub die werden überhaupt nicht exakt angesteuert sondern einfach nur rotiert in unterschiedlicher Geschwindigkeit. Vermutlich geht es sogar wenn man sie miteinander Koppelt.

Das Material ist irgndwas flexibl-federndes. Auf der Seite von Bosten Dynamiks steht es glaub ich, bzw. du findest im Internet mehr zu dem RHex Projekt.

[Richard]

Der RHex von Bosten Dynamics (http://www.youtube.com/watch?v=a0NFrA-Nx4Y&feature=PlayList&p=4FB86FA87A80D30B&playnext_from=PL&playnext=1&index=6) ist meiner Meinung nach, das im Moment beste Konzept für Geländegängigkeit und Schwimmfähigkeit. Ich würde mich also an dem Orientieren wenn möglich. Hat natürlich keine Räder aber die sind eh nicht geländetauglich (zumindest sollange man keine Schubkarrenräder nimmt).

Hier ist vor kurzen ein Fahrgestell von Conrad vorgestellt worden.
Ziemlich teuer, aber von der Idee her gelungen. Auch was den Antrieb
betrifft dürfte das Gerät einen guten Grip haben. Da kann man sich
sicher inspirieren lassen. :-)

@HannoHupmann vor und nach Links ein Leerzeichen einfügen und
man kann den dann auch anklicken.

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard, hab ich Editiert danke für den Hinweis.

[daviid]

Ich würde die große Variante bauen, allerdings die mittleren zwei Räder, ich seh da irgendwie keine große Verbesserung auser vlt beim Wendekreis.

Aber wenn er eh Outdoor arbeiten soll sind die paar cm auch kein Problem mehr, denk ich zumindest ...