Scan&Follow mit 2 (!?) Sharp IR-Sensoren

[chrigil125]

hey!

ich werde mir nach einiger recherche demnächsten einen rp6 zulegen. im vorfeld war/bin ich am überlegen, was ich alles damit anstellen will.

zum einen will ich einen ir-sensor von sharp auf einem servo befestigen, der mir in horizontalrichtung (zb innerhalb eines 120° kegels) die umgebung scant und bei fund eines objektes, welches zB näher als 10cm ist, diesem objekt "folgen" soll. sollte dann ungefähr so funktionieren wie in diesem video:

http://www.youtube.com/watch?v=MgcQigSM_fU

meine frage dazu: hat jemand eine ahnung, warum in diesem video 2 sensoren auf dem servo zu sehen sind? welchen sinn hat das? stören sich diese signale nicht?

lgc

[RobbyMartin]

Hallo

So wie ich das auf dem Video erkennen kann, sieht es so aus, das ein Sensor nach vorne und einer nach hinten gerichtet ist. Eine Erklärung dafür wäre, dass der Servo nur einen bestimmten Drehbereich hat ca. 180° und man mit den beiden Sensoren trotzdem das ganze Umfeld einsehen kann.

lg
Martin

[chrigil125]

glaub nicht, dass einer der beiden sensoren verkehrt angebracht ist - denn die flansche beider sensoren sind beide auf der abgewandten seite.. /:

[RobbyMartin]

Nö!
Die sind nicht beide auf der selben Seite das sieht man ganz am Anfang im Video wenn es von der Seite gezeigt wird...

LG
Martin

[Martinius11]

ich glube auch das er zwei servos wegen der 180° des servos angebracht hat

PS ich glaube ultraschal wäre noch besser da der rp6 ja schon ir hat

[RoboNull]

ich glube auch das er zwei servos wegen der 180° des servos angebracht hat

PS ich glaube ultraschal wäre noch besser da der rp6 ja schon ir hat
Dem stimme ich zu, aber nicht weil der RP6 schon IR Sensoren hat - die bringen bei der Bewegungssuche nicht wirklich viel!

Grüße

[steveLB]

Es sind beide Sharps in die selbe Richtung angebracht.
Das einzige Praktische wäre, dass einer der Sensoren im Nachbereich gut erkennt und der andere in der Ferne . Oder der Macher möchte Verkippungen detektieren.

[RoboNull]

Wie meinst du "verkippungen" ?


Grüße

[oberallgeier]

Es sind beide Sharps in die selbe Richtung angebracht ...Natürlich, das Video zeigt das eindeutig. Macht ja auch Sinn, wenn das Fahrzeug vorzugsweise vorwärts fährt . . . .


... Das einzige Praktische ... einer der Sensoren im Nachbereich gut erkennt und der andere in der Ferne ...YouTube ist nicht sooo unscharf (jedenfalls auf meinem Monitor): von Sekunde 06 bis 09 ist im Video eindeutig zu erkennen, dass a) zwei nach vorne gerichtete Sensoren montiert sind und dass b) der obere ziemlich sicher ein GP2Y0A02YK und der untere vermutlich ein GP2D120 ist. Damit wäre dann der Entfernungsbereich von knapp 4 cm bis 60 cm mit sehr guter Genauigkeit zu vermessen und der Fernbereich von ca. 50 cm bis 1,5 m wäre auch noch gut zu erkennen.

So sehen die von mir genannten Sensoren aus:

................http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/GP2Y0A02YK.jpg................http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/gp2d12.jpg

................Sensor "oben" ................ und ................ Sensor "unten"

[chrigil125]

vielen dank für die antworten soweit - das in zwei bereiche einzuteilen scheint mir auch recht sinnvoll. vielleicht realisier ich das auch so, mal sehen.

aber nur grundlegend: kommen sich die beiden sensoren nicht gegenseitig in die quere? können die sich gegenseitig stören?

lgc

[oberallgeier]

... kommen sich die beiden sensoren nicht gegenseitig in die quere ... gegenseitig stören ...Vor etlicher Zeit hatte ich mal an meinem GP2D120 ein bisschen gemessen:
Abstand Sharp zu Projektionsfläche: 150 mm
Lichtfleck in der Projektionsebene ist gerade noch erkennbar über 45 mm, d.h. ± 22 mm, ca. ± 8,5 °
Lichtfleck (wie oben) deutlich erkennbar über ± 10 mm, entsprechend ca. ± 4 °
Lichtfleck (wie oben) sehr hell über ± 5 mm, entsprechend ca. ± 2 °.
Lichtfleckabmessung wird hier nur in Richtung quer zu den beiden Befestigungsbohrungen angegeben (also sozusagen "quer" zum Sharp).

Ich nehme an, dass der Bereich ± 2 ° den eigentlichen Messfleck bildet, der vom PSD abgebildet und ausgewertet wird. Mit diesen Angaben kannst Du Dir sicher die störungsfreie Anordnung selbst planen.