Winkelmessung bei mini-Segway

[alphatier198]

Hey Leute!
Also wir sind gerade dabei einen mini-segway zu bauen, der sich selbst ausbalanciert. Ich habe jetz bereits einen 3-Achsen Beschleunigungssensor(http://www.robotikhardware.de/download/Accelerometer_Beschleunigungssensor_MMA7260QT.pdf) . Habe jedoch gelesen, dass man noch einen zweiten beschleunigungssensor benötigt. Stimmt das, oder reicht dieser sensor aus um den Winkel zu bestimmen? Und wenn ja, wie mache ich dass, da der Sensor ja nur die Beschleunigung in eine bestimmte richtung misst.
Und wo soll ich den Sensor am klügsten platzieren bei meinem segway? Auf Achshöhe, so weit oben wie möglich oder dazwischen drin??

Vielen dank für eure Unterstützung!

Viele Grüße
Andi

[goara]

du brauchst entweder 2 acc (einer oben einer unten) oder besser zusätzlich ein gyro.. , sonst kannst du nicht zwischen beschleunigung und winkel unterscheiden .... hab hier grad ein blockschaltbild von einem 2rad-ballancierer rumliegen kann ich dir mal einscannen wenn du willst..

[alphatier198]

Hey goara!
Danke für das Angebot und auch nochmal an alle anderen vielen Dank! Über das eingescannte Blockschaltbild würde ich mich freuen. Ich habe dann auch gleich noch eine andrere Frage. Ich hab jetz mal nach nem Gyroskop geschaut, aber es ist schwer herauszufinden, welche Parameter dabei für meinen Zweck wichtig sind. Könntet ihr mir ein Modell empfehlen oder sagen was wichtig und was nicht so wichtig ist.
Viele Grüße
Andi[/fade]

[goara]

hier mal das schaltbild vom Ballancierer (nicht meiner)
gyros sind am besten wenn sie keinen drift haben.. musst du dir mal datenblätter anschauen: gibt es z.b hier:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=23
http://robotik.dyyyh.de/pics/ballance.png

[KrosseKrabbe]

Ich mag die Drehgeber so gerne :). Viel einfacher damit wie ich finde. Einfach fest mit dem Rad verbinden und dann kannst du den Winkel sofort mt einem einzigen Sensor auswerten. Beim Inkrementalem Drehgeber müsstest du das ganze allerdings vorher immer auf Referenz fahren damit er weiß wo er steht. Absolute Drehgeber sind da etwas teurer leider.

[RP6conrad]

Bei meine mini-segway habe ich den gyro ADXRS610, max 300 degree/sek genutzt. Eine 3achse acc MMA7260Q, rate +/- 1.5g. Geht wunderbar. Können sie anschauen hier Bei meine mini-segway habe ich den gyro ADXRS610, max 300 degree/sek genutzt. Eine 3achse acc MMA7260Q, rate +/- 1.5g. Geht wunderbar. Können sie anschauen hier http://www.youtube.com/watch?v=a1EfgqLcNzc

[andish]

Habe gerade einen geliehenen NXT von Lego.
Da hatte ich mir mal das Filmchen von deren Segway angesehen.
Ich dächte, die kommen mit einer Achse im Gyro aus.
http://www.hitechnic.com/models

Einfach mal den Quelltext ansehen.

Gruß!
Andi

[wawa]

@alphatier198
Schau dir mal die Webseite an. Da hat den einer gebaut und gut dokumentiert. Genuegend Querverweise gibt es auch.
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
@andish
kommen sie auch

gruss wawa