HEXAPOD --Sensobot 3-- Erstes Video

[rolber]

Hallo !!

Nachdem die letzten technischen Probleme abgestellt wurden, hier ein erstes Video von meinem Hexapod, Sensobot 3.
Ihr findet Es auf meiner Homepage auf der Startseite.

Technik :
2 X Mega 32 Board (1 Master & 1 Slave).
1 X SD 21 Servocontroller(Slave).
2 X LiPO Accu 7,4 V.
LCD Display 4 X 20 Zeichen für diverse Anzeigen.
18 High Torque Servos MG 946 R.
Gewicht incl. Akkus 3 kg.

Die letzten 8 Schritte des Videos ( 2 - 6 Gang ) sind schon mit IK Berechnung.
Alles davor ist ein Anfahren von Festpunkten.
Kommentare sind Erwünscht.

Roland

[jo_robot]

Hi sieht sehr cool aus ;) du hast die Megas schon über I2C verbunden oder?

[rolber]

Hallo !

Beide Mega 32 sowie der SD21 Servocontroller sind sind über I2C verbunden.

Roland

[Grenade]

Sieht schon ziemlich gut aus RESPEKT!
Die IK scheint auch gut zu funktionieren...
Mir gefällt besonders das Design deines Hexapods!

Nur weiter so
lg

[MeckPommER]

Hallo!

Sieht ja schon richtig gut aus! Wie sind denn deine Erfahrungen mit den MG946R-Servos? Ich hatte teilweise die MG995 verbaut, die sich nach einiger Zeit in ihre Bestandteile auslösten, zitterten, schlecht positionierten, also rundum nicht empfehlenswert waren.
Magenmerzen verursachte stets: Servos bis 7,2V zugelassen - 2 LiPos haben frisch geladen 8,4V :-/

Gruß MeckPommER

[Martinius11]

Man das muss ne Arbeit gewesen sein all die Metal teile aus zuschneiden und
zu bearbeiten ich merk das grad an meinem Projekt selbst ,also dickes lob

[Da_Vinci13]

Hi,
Sieht toll aus!
Ich wollte fragen wie viel Ampere die zwei LiPo Akkus habenn bzw. C.
Wie regelst du die Akkus runter? Wie MeckPommer angedeutet hat 7.2V der Servos 8.4V der Akkus. Verwendest du Hochleistungsdioden?

Grüsse!

[rolber]

Der Akku für die Servos hat 5,0 Ah 20-30 C , vor den Servos sitzen noch 2 Hochleistungsdioden 30 A.
Bei voll geladenem Akku 8,4 V.
Je nach Stromabnahme fallen zwischen 1,6 - 2 V an den Dioden ab, so dass max. 6,8 V an den Servos anliegen.
Der Akku für die Steuerspannung hat 0,8 Ah
Zu den MG 946R Servos :
Nachdem ich auch mit MG 995 Servos angefangen habe und sich diese nach und nach zerlegt haben bin ich umgestiegen .
Geringere Stromaufnahme, stärker als MG 995 ,weniger Zittern ( unter Last eigentlich gar Nicht) und bis jetzt, ( 1 Monat ) keine Defekte !!
Etwas teurer, Stück ca. 10€, drehen aber genau anders herum als die MG995. Musste daher leichte Programmänderungen vornehmen .

Roland

[MeckPommER]

Kannst du bitte mal posten, welchen Diodentyp du genau verwendet hast? Ich bin nämlich auch auf der Suche nach passenden Typen, aber je nachdem, ob der Akku nun bei 7,0 oder 8,4 V ist, komme ich beim Spannungsabfall per Dioden immer über oder unter die gewünschten Spannungsgrenzen.

Danke, MeckPommER

[rolber]

@MeckPommEr

Folgende Dioden habe ich verwendet:
http://www.conrad.de/ce/de/product/163578/40EPF06-DIODE-FAST-REC-TO-247-AKTION/6203110
Nur 1 € pro Stück und Uf<1V bei 10A.
Glimmerplättchen dazwischen u. wegen der Kühlung direkt auf ALU geschraubt.

Roland

[rolber]

Hallo !

Habe meinem Hexapod jetzt ein Mega128 Board und ein selbstgebautes Adapterboard eingebaut.
Ein wenig Softwareanpassung ( Aus 2 X Mega 32 wurde 1 Mega128 ) und alles wieder zum Laufen gebracht.
Kann nun auch per Fernsteuerung Parameter wie Geschwindigkeit , Verstellwinkel der Beine, Gangart und anderes Ändern und sofort Ausprobieren.
Ein Video der ganzen neuen Funktionen folgt.

Roland