Odometrie Problem

[bin_bash]

Hallo zusammen,

habe meinen Asuro nun vollständig gelötet. Das erste Linienfolgeprogramm läuft auch ohne jegliche Probleme. Nun wollte ich den Asuro mal ungefähr geradeaus fahren lassen - aber nix da - musste einen starken Linksdrall feststellen. Nun habe ich mir die Odometriewerte mal in nem Chart ausgeben lassen:

http://img682.imageshack.us/img682/2452/screenshotzdn.png

Wie man feststellen kann ist die rechte Linie ziemlich unregelmäßig! Wie kann ich das weiter verbessern? Das Tool hier aus dem Forum habe ich auch schon gesehen - zur Ermittlung der Werte für myasuro.h - läuft nur leider nicht wirklich mit linux + wine. Ne Windows Kiste habe ich hier jetzt leider auch nicht :/ Kann diese Unregelmäßigkeit auch daran liegen, dass ich das Rad mit den 12 Felden benutze? Meine Sensoren für die Odometrie hab ich auch schon mit einem schwarzen Häuschen abgedeckt. Brachte auch nix.

Danke im voraus.

Gruß
#!/bin/bash

[_|Alex|_]

Erstmal Willkommen im Forum

Das wäre mit Windows einfacher :D
Kannst du auf deinem Linux kein Virtueles Windows Instaliren in z.b. Virtual Box?

Bin jetzt kein Linux Freak kenn mich also nich so aus aber Virtuel sollte es klappen.

Lg Alex

[bin_bash]

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Bin jetzt kein Linux Freak kenn mich also nich so aus aber Virtuel sollte es klappen.

Lg Alex

Danke ;-)

Primär gehts mir ja hier nicht um den automatischen Erhalt der Werte. Primär ist die Fragestellung, ob die Werte der Odometrieauswertung nicht negativ auffällig sind - nicht von den Werten, sondern vom Verlauf der Kurve - soweit ich mich eingelesen habe, sollten es ja eigtl. sinus-artige Funktionen sein?! Wenn das zutrifft- brauch ich hier ja erstmal gar nicht myasuro.h modifizieren. Ich möchte, dass erstmal Hardwareseitig alles optimal vorbereitet ist - und dann mach ich das Feintuning an den config Files.

[_|Alex|_]

Habe Leider selber keinen Asuro,
hast du schonmal alle Bauteile Kontroliert?
Schlechte Lötstellen oder Falsch eingebaut kann auch zu sowas führen.

Lg ALex

[oberallgeier]

Hallo und willkommen im Forum.


... Odometriewerte ... ziemlich unregelmäßig! Wie kann ich das weiter verbessern ... schon mit einem schwarzen Häuschen abgedeckt ...Ok, die Abdeckung (klick hier) (http://asuro.pytalhost.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/OdometrieModifikation) hast Du, das ist gut. Nun gibt es seit langem einen Trick (klilck), (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=8153) der hier immer wieder vorgestellt wird und der eine ziemliche Verbesserung darstellt. Verbreitet ist die Variante von Weja, die von waste (zwei Postings drunter) ist sogar so richtig maschinenbau-profimässig. So eine Zahnradfixierung habe ich (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=343494&sid=b3f708d9b9d2ed5451cb5ebe21119499#343494) auch, die war recht schnell eingebaut und das Ergebnis ist sehr zufriedenstellend. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=386849&sid=24fc13ca7ae2cdaedef7f752b98a944b#386849)

................https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/asuroscheibe.jpg

Danach solltest Du noch so eine hübsche Grafik machen - ich habe nämlich den Eindruck, dass Deine roten Odometriewerte deutlich den blauen hinterherhinken. Das könnte ein rutschendes Rad sein oder oder oder. Läuft Dein asuro eine Kurve bei diesen Messungen oder hast Du die Messung im Leerlauf gemacht? Sprich: asuro ist hochgebockt und fährt nicht, nur die Räder drehen ?

[bin_bash]

Danke schonmal .. Die Unterlegscheibe hatte ich schon drin. Der Asuro war bei der Messung aufgebockt. Darum wundert mich das ganze so. Was ich gerade noch beobachten konnte - das rechte Rad selbst, also nicht das "Odometrierad" "eiert" etwas ..

Habe jetzt die 6,4 mm Unterlegscheibe durch eine mit größerem Durchmesser auf der rechten Seite gewechselt.

http://img163.imageshack.us/img163/7666/img0079tf.jpg

Die Odometriewerte habe sich in meinen Augen schon deutlich verbessert.
Kann man das schon als annähernd optimal ansehen?

http://img443.imageshack.us/img443/5643/screenshot1ss.png

[oberallgeier]

Danke schonmal ... das rechte Rad selbst, also nicht das "Odometrierad" "eiert" etwas ...Keine Ursache! Eiern kann natürlich ein deutlicher Hinweis auf stellenweise Reibungsprobleme sein. Also solltest Du das kontrollieren. Kleiner Tip (den Du vermutlich auch schon kennst) : Beim Befestigen der Stellmutter des Laufrades sollte ein Blatt Papier zwischen Stellmutter und Laufradnabe geklemmt werden - damit genügend Spiel eingestellt ist. Wenns dann noch eiert, ist vermutlich die Achse schief. Das könntest Du mit einer Schiebelehre oder etwas Ähnlichem prüfen.


... das Rad mit den 12 Felden ...Also vermutlich 6xweiss und 6xschwarz, oder? Ich habe 4+4 und das läuft recht ordentlich. Andererseits: Deine blauen Signale sind deutlich ausgeprägt; bei 400 min bis 700 max kann man wirklich nicht meckern. Aber die rote Linie ist eindeutig krank - das solltest Du wirklich erst in Ordnung bringen, bevor man an softwaremässige Verbesserungen denkt.

Edit - WAR eindeutig krank. Sieht schon viel besser aus. Achte vielleicht noch auf Lotspritzer auf den Achsen, mal mit SEHR feinem Schmirgelleinen drüberputzen (ich habe dafür 600er und 1000er Körnung). Danach evtl. mit einem Hauch Öl, evtl. mit Feuerzeugbenzin verdünnt, schmieren. Wirklich nur ein allerfeinster Hauch!

NochnEdit: Zum Ölen nehme ich a) eine alte Spritze, möglichst 1 ml (!!!!) mit einer sehr feinen Kanüle. Dazu eine Mischung aus Feuerzeugbenzin mit etwa 10 ... 20 % Nähmaschinenöl. SEHR wenig dosieren - 1 Tropfen ist im Allgemeinen schon viel zu viel - also nur so eine ganz winzige Spur von dem Mix, denn 20 Tropfen etwa geben schon einen Milliliter! Nach dem Ölen verdunstet das Benzin und es bleibt wirklich nur noch ein Hauch Öl übrig.

[bin_bash]

Die Achse steht aktuell nicht ganz im 90° winkel zur platine .. werde die Achse heute Nachmittag nochmal neu einlöten müssen.
Danke für die Tipps zum Ölen .. ich werde heute Abend mal berichten.

[oberallgeier]

Die Achse steht aktuell nicht ganz im 90° winkel zur platine ...Die 90° sind ja nicht wirklich die Panne - wichtig ist es, dass die Achsen der zwei Zahnräder einwandfrei parallel sind.

Viel Erfolg beim Tunen

[bin_bash]

Was ich gerade eben noch bemerkt habe. Auf die rechte Achse habe ich nun mal das linke Rad gesetzt -> keine Unwucht!
Anscheinend liegts am Rad selbst .. :(

// edit

Nun die Achse neu eingelötet und die Achsen leicht geölt.
Jedoch keine wirkliche Verbesserung der Odometriewerte. Das Rad selbst eiert immer noch. Die Bohrung selbst am Rad scheint etwas "verhunzt" zu sein. Werd mir mal neue beschaffen - hilft ja nix :/

Die Unterlegscheiben hab ich noch festgeklebt .. sorgt dafür, dass der höhere Anpressdruck bei Kontakt

Zahnrad -- Unterlegscheibe -- Zahnrad

nicht dazu führt, dass die Unterlegscheibe auf der anderen Seite Abstand vom Zahnrad einnimmt und somit eine kleine Unwucht auf dem Odometrierad entsteht.

[Valen]

Schau mal bei diese programmen. http://home.planet.nl/~winko001/Asuro/Software/AsuSfwPagFrm.htm


Das 12-te program misst die daten einer odometrie stelle, speichert sie eine weile und sendet es dan zum rechner. Die daten machen eine schöne sinus-kurve. Leider gibt es keine quell code.
http://home.planet.nl/~winko001/Asuro/Software/Asuro%20033/LogOdosToHyperterminal.hex.txt

Möglich machst du das mit unregelmässige odometrie(Data) anrufen. Oder nicht schnell genug. Sendest du zwischen das messen?