Mobiler Asuro mit fest montiertem Greifarm Zum nachbauen

[Thund3r]

Hallo

Ich möchte ein neues Projekt vorstellen.

Ich habe meinen Asuro mit einem neuen Greifarm ausgestattet der fest am Robo montiert ist und mit dem der Asuro sich auch bewegen kann.

So war der Aufbau geplant:

http://img683.imageshack.us/img683/188/skiz.png

Hier ein paar Fotos der Entstehung:

Auf dieser Halterung wird der Arm später gesetzt. Die Halterung besteht aus einem zurecht geschnittenem Stück Aluminium und 2 langen Schrauben die durch die gebohrten Löcher eingelassen wurden.
Die Halterung wird dann später an den Asuro geschraubt:

http://img687.imageshack.us/img687/3444/spma0110.jpg

2 Servomotoren mit einem Abstand aneinander fixiert:

http://img687.imageshack.us/img687/2652/spma0112.jpg

Die Greifer aus kleinen gesägten Metallschienen:

http://img405.imageshack.us/img405/5831/spma0116.jpg

Greifer werden angebracht und der Greifkopf ist fertig:

http://img88.imageshack.us/img88/1835/spma0118.jpg

Der Mittelteil besteht aus zurechtgeschnittenen Aluminiumschienen so ist der Arm relativ leicht. Zwischen den Schienen sind die Servos passend montiert.

http://img708.imageshack.us/img708/6227/spma0109.jpg

Der Greifkopf wird an den Mittelteil montiert:

http://img227.imageshack.us/img227/5653/spma0119.jpg

Nun werden noch die Kabel etwas geordnet und ein kleiner Schalter zur Regelung der Stromversorgung wird angebracht:

http://img146.imageshack.us/img146/7426/spma0120.jpg

Der Greifarm ist soweit fertig:

http://img706.imageshack.us/img706/2290/spma0121.jpg

http://img690.imageshack.us/img690/6569/spma0122.jpg

Am Ende wird er noch an den Asuro geschraubt:

http://img691.imageshack.us/img691/6217/spma0123.jpg

Hier ein paar kleine Videos des Arms

Video 1: http://www.youtube.com/watch?v=zVLRwRaELbo

Video 2: http://www.youtube.com/watch?v=byIxVQU6Ug0

Hier der Quellcode zum ersten Video (Sehr simpel und noch nicht ausgereift):




by Thund3r

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();
int z;
int x;
StatusLED(OFF);
while(PollSwitch()<2);
while(1)
{


for(x=0; x<15; x++)
{
Servog1(100);
Servog2(100);
}
pause();pause();
for(x=0; x<18; x++)
{
Servog1(33);
Servog2(180);
}
pause();pause();
for(x=0; x<15; x++)
{
Servoh(90);
Sleep(3); Sleep(3); Sleep(3); Sleep(3);
}
pause();pause();

for(x=0; x<15; x++)
{
Servod(33);
}
pause();pause();
for(x=0; x<15; x++)
{
Servod(180);
}
pause();pause();
for(x=0; x<15; x++)
{
Servod(100);
}

pause();pause();

for(x=0; x<15; x++)
{
Servoh(160);
Sleep(255); Sleep(255); Sleep(255); Sleep(255);
}

pause();pause();



}

while(1);
return 0;
}

void pause(void)
{
int i;
for(i=0;i<100;i++)
Sleep(200);
}

void Servog1(int pos) // Erster Greifer
{

StatusLED(GREEN);
Sleep(pos);
StatusLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
StatusLED(GREEN);
Sleep(pos);
StatusLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);

}

void Servog2(int pos) // Zweiter Greifer
{

StatusLED(RED);
Sleep(pos);
StatusLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
StatusLED(RED);
Sleep(pos);
StatusLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);

}

void Servoh(int pos) // Hebender Servo
{

FrontLED(ON);
Sleep(pos);
FrontLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
FrontLED(ON);
Sleep(pos);
FrontLED(OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);

}

void Servod(int pos) // Drehender Servo
{

BackLED(ON,ON);
Sleep(pos);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
BackLED(ON,ON);
Sleep(pos);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);

}


Gruß Thund3r

[radbruch]

Echt super! Scheinbar hast du nun deine Berufung in der Robotik gefunden ;)

Gruß

mic

[_|Alex|_]

cooles teil hat ähnlichkeit mit dem von deinem RP6

Lg ALex

[Martinius11]

wirklich klasse :-k aber ich glaube das der Asuro das enrgietechnisch nicht lang duch hält könntest du das mal ausprobieren würd mich interesieren

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank!

Ja es ist quasi der den der RP6 hat nur als kleinere und leichtere Version für den Asuro.

Gruß Thund3r

[Thund3r]

Hallo

@Martinius11 Ja also da sehe ich auch ganz klar den Haken an der Sache.
Der Asuro schlägt sich aber bis jetz recht Wacker er war ca 1/2 -1 Stunde in Betrieb mit dem Arm und scheint noch genug Saft zu haben.
Ich werde bald mal schauen wielang der Robo das energietechnisch schafft.

[Martinius11]

Das liegt halt an den Servos die du ja eigentlich für den RP6 gekauft hast
Ich glaube wenn man noch etwas leichtere Bauelemente und kleinere Servos
nehmen würde könnte man wahrscheinlich bessere Ergebnisse erziehlen.

PS: Ich plan auch grad nen Arm, für den RP6, und möchte dabei einen 3-Gliedrigen Greifer bauen ich weiß aber nicht genau wie ich die am besten schließen und öffnen soll.Wäre dank bar für Vorschläge.

[_|Alex|_]

jezt versau ich wieder Thund3rs Projekt :D
Hier
http://www.youtube.com/watch?v=rLLO4MKR2sM

Ein Greifer by radbruch

[Thund3r]

Hallo

Ja versaut mir den mal alle :D:D

@ Martinius11
Meinst du vielleicht sowas?
Der Bolzen in dem Gehäuse wird zurückgezogen und die 3 daran befestigten Greifer schließen sich. Das könnte man mit einem Servo und etwas handwerklichem Geschick sicher realisieren

http://www.solidworks.de/sw/images/content/Products/clip_image016_002.jpg

Gruß Thund3r

[radbruch]

Hallo

Das wäre wohl eher ein Greifer für den asuro:

http://radbruch.bplaced.net/robot/delta/deltagreifer5_klein.jpg (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=432541#432541)


Das ist der Minigreifer von meinen Delta-Robot Spielereien (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=432541#432541). Das digitale Miniservo kostete "damals" 5€, leider ist es heute scheinbar nicht mehr im Sortiment.

Gruß

mic

[Martinius11]

@Thund3r ja so was meine ich bloss wesentlich leichter aufgebaut ich dachte
auch schon an nen Servo der drei Drähte vor und zurück schiebt aber es ist halt recht schwirig das prfessionel zu machen ich möchte ja einen wirklich stabielen und zuverlässigen Arm bauen (gut wenn ein Spängler dein Nachtbar ist O:) ) Aber es solte definitiv mit einem Servo gemacht werden.
(ich dachte aber auch schon an einen schnellen Moter der eine Schraube dreht und so die Zange schließt, ist halt schwer den Motor nicht zu beschädigen)

[Martinius11]

@radbruch
ich glaube das die Teile ausgehen weil die Flugzeuge nicht fliegen den die ir-leds bekommt mein händler auch nicht mehr.

[Thund3r]

Hallo

Ich glaube gar nicht mal dass das allzu kompliziert werden würde wenn man einen 3 Greifer baut.
Ist mal ne Idee für n neues Projekt...

Gruß Thund3r

[mtzE]

Der Greifer sieht wirklich Hammer aus :)
Extra Batterien bzw. Akkus werden nicht benötigt oder doch??
In deinem Video bewegt sich der Greifer ziemlich schnell ist es auch möglich ihn langsamer zu steuern??
Ich denke mal das ich versuchen werde das ganze mal nachzubauen :) auch wenn ich noch nicht so erfahren bin :P aber sieht Hammer aus :P dann hätt ich mal jemand der mein Zimmer aufräumt :)

MfG. mtzE

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank!
Also der Arm wird momentan ohne extra Akku versorgt.
Aber er zeiht halt viel Strom und ist relativ fix am schwächeln.
Ja es ist möglich den Arm langsamer anzusteuern dafür muss man Pausen zu dem Servoimpuls in der for-Schleife packen:

int u;
for(u=0;u<15;u++)
{
Servo(21)
sleep(xxx);
}

Viel Erfolg beim Nachbau ;)

Gruß Thund3r

[josua]

hey thund3r, echt klasse dein greifer!!!!!!!!!!!

gruß josua

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank ;)

Gruß Thund3r

[josua]

meine idee wäre an dem greifer vorne anstatt zwei servos einfach einen servo und dann zwei ineinandergreifende zahnräder zu montieren!!!

gruß josua

[Thund3r]

Hallo

Jo !
So funktioniert der Greifarm von meinem RP6.
Wollte die 2 Servo Greif-Variante ausprobieren um zu gucken ob der Greifer dann fester zugreifen kann. Zumal kann man bei meinem Asuro Greifarm den Greifer einfach abmachen und durch ein anderes Modul ersetzen welches einfach auf den Ritzel des Servos gesetzt wird

Gruß Thund3r

[inka]

hi Thund3r,

gefält mir, dein projekt...

was ich nicht gefunden habe: wie hast du die servos elektrisch angeschlossen, über welche prozessorpins steuerst du sie an? Oder habe ich das übersehen?

[Thund3r]

Hallo

Das PWM Singal bekommen die Servos über die LEDs.
Das PWM Kabel wird einfach an eine LED geklemmt.
Im Quellcodebeispiel kannst du erkennen welche LED für welchen Servo zuständig ist.

Gruß Thund3r

[fegi97]

Thund3r du hast einen echt klasse roboarm gebaut jetzt fange ich allmählich an zu verstehen

du hast auch einen richtigen arm entwickelt
aber woher bekommst du die ideen :lol:

[fegi97]

Hallo

Ja versaut mir den mal alle :D:D

@ Martinius11
Meinst du vielleicht sowas?
Der Bolzen in dem Gehäuse wird zurückgezogen und die 3 daran befestigten Greifer schließen sich. Das könnte man mit einem Servo und etwas handwerklichem Geschick sicher realisieren

http://www.solidworks.de/sw/images/content/Products/clip_image016_002.jpg

Gruß Thund3r

aber an diesem projekt könnten wir auch arbeiten währe klasse oder was meint ihr aber der greif arm von Thund3r ist natürlich der beste :cheesy:

[Martinius11]

Tut mir leid euch das sagen zu müssen aber die Idee mit dem drei Gliedrigen Arm war scheiße von mir den mit einem solchen kann man nichts aber auch wirklich nichts greifen ich habs jetzt anderster gemacht.

PS: Mein Arm kommt in dei letzte bauphase und ich will mich ja nicht selber loben aber ich glaube das Er einer der ausgefeiltesten Roboterarme des Forums wird.Also seid gespannt.

[fegi97]

ich freu mich schon,
bin auch gerade dabei einen neuen arm zu entwickeln aber das kann dauern!
:roll:

[fegi97]

Tut mir leid euch das sagen zu müssen aber die Idee mit dem drei Gliedrigen Arm war XXXAUTOZENSIERTXXXe von mir den mit einem solchen kann man nichts aber auch wirklich nichts greifen ich habs jetzt anderster gemacht.

PS: Mein Arm kommt in dei letzte bauphase und ich will mich ja nicht selber loben aber ich glaube das Er einer der ausgefeiltesten Roboterarme des Forums wird.Also seid gespannt.


aber wieso kann er nichts greifen


:-k

[radbruch]

...aber wieso kann er nichts greifen?Das würde ich auch gerne wissen. Und "einer der ausgefeiltesten Roboterarme des Forums" interessiert mich natürlich auch sehr ;)

[fegi97]

ein bild währe interresant :Ostern :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:

[Martinius11]

also zur Frage warum er nichts greifen kann:

ich hab das ding mal nach gebaut (auf verschiedene weise) und man kann nichts anderes als Bälle greifen und das auch sehr schlecht wenn der Arm schief kommt ich hab darüber nach gedacht ob man ich ihn drehbar machen
könnte was ich auch schnell wieder das es viel zu aufwendig war.

zu meinen Arm:

Der Künstler veröffentlicht eigentlich seine Arbeit erst nach der Fertigstellung aber hier mal ein paar Punkte:

- Greifmechanismus wird nur durch eine Servo gesteuert

- ein Sockel mit der Form einer Rp6 - Platine also als Erweiterung aufschraubbar

- kein kabelsalat durch Steuerung mit X- und User- Bus

- Auf dem Sockel sind 250g Gegengewichte angebracht

- Der gesammte Arm (bis auf die Servos und die Elektronik ) sind aus Metall (Eisen- und Alu-Blech) gearbeitet

- kann ohne Bewegung des RP6 rotieren

- Gesamt Gewicht nur 600g

- wird noch verkleidet und gestrichen

[Martinius11]

das wird diesen Monat wohl leider nichts mehr ich hatte nähmlich einen Defekten servo und muste denn Arm zerlegen und jetzt muss ich nen neuen
kaufen und alles wieder kleben.