Roboerarm mit etwas mehr Kraft als Modellbau-Servos

[toemchen]

Hallo zusammen,

nach fast zwei Jahren ziemlicher Sendepause hat es mich wieder gepackt: Ich baue einen Arm an meinen www.robofriend.de dran.

Da gibts natürlich Anforderungen: Der Arm sollte stark genug sein, um Roboterbastlers' alten Traum zu erfüllen: Ein Bier aus dem Kühlschrank holen. Oder vielleicht sogar Türklinken bedienen?

Auslöser der aktuellen akuten Bastelphase ist die Firma igus, die entwickeln ein Gelenk für solche Arme ("robolink"), das über Seilzüge bewegt wird und den Arm selbst relative schlank und elegant wirken läßt. igus suchte Beta-Tester, ich fragte an und wurde genommen. Die Gelenke bekam ich gestellt, für die Lagerung des ganzen Arms, für die Antriebsmotoren und -getriebe sowie die Elektronik mußte ich selbst sorgen.

Nun bin ich nach wochen-, ja monatelangem Konstruieren, Teile fertigen, zusammenbauen, mit der Elektronik kämpfen und zuletzt programmieren an einem Punkt angekommen, wo ich mal was präsentieren kann/muß.

Das Ding wird nämlich auch auf dem Stand der Firma igus auf der Hannover-Messe ausgestellt.

Noch ist ne Menge zu programmieren und zu verbessern, es springt schon ab und zu mal ein Seil von der Umlenkrolle... Ich bin fett im Stress und werde hier kaum viel Rede und Antwort stehen können. Auch weitere Bilder vom Aufbau und Details werden wohl erst in einer ruhigeren Phase nach der Hannover-Messe folgen.

Aber das kleine Video wollte ich Euich nicht vorenthalten:
http://www.youtube.com/watch?v=vdlUmZK9MrM

Cheers
Tom.

[veit]

ich hatte bei bier jetzt schon irgend so eine becks-jever-sonstwas plörre erwartet. aber es hängt tatsächlich ein bier an dem robo-arm, respekt :)

[Rabenauge]

Denkst du nicht, dass Maxiservos da ausreichen?
Die stemmen durchaus z.T. über 300 Ncm, das sollte doch reichen?
Falls nicht, kann man sie noch clustern.

Alternativ gibts Modellhydraulik, ich weiss, dass dort sehr grosse Kräfte erreicht werden können, aber auch, dass die Preise recht hoch sind, und nicht, wie die Positionierungsgenauigkeit ist.

[toemchen]

@veit: Und nicht etwa die entsetzliche 0,33er-Variante, die neuerdings in Kneipen auftaucht.

[the_muck]

Der Arm von Igus wurde schon eee 08 auf der Messe gezeigt glaub ich oder früher?! Mich wundert es gerade das es jetzt so Aktuell ist ;), na ja werde auf jeden Fall mal vorbei schauen ;). Jetzt ist der Arm da fehlt nur noch eine gute Hand :D

[Günter49]

Habe gerade Toemchens Roboter auf der Hannover Messe gesehen. Sehr beeindruckend! Dazu noch ein Foto auf flickr:
http://www.flickr.com/photos/33233065@N02/4543468082/in/set-72157623785154807/

Gruß, Günter

[toemchen]

Lief er denn noch? Ich hab seit Dienstag nichts mehr gehört... die Armstellung sieht ein bißchen komisch aus.. obwohl - könnte am Ende des Händeschüttelns sein.

[the_muck]

Mittwoch lief er noch ;) aber die Seilzüge hatten da etwas Spiel und der Handschuh hat viele zum handgeben animiert. Aber ein schickes Teil :D

[Günter49]

Heute morgen gegen 10.16 Uhr sah er ziemlich regungslos aus mit nach hinten gedrehtem Arm, siehe Foto:
http://www.flickr.com/photos/33233065@N02/4544279098/

Das Foto mit der ausgestreckten Hand habe ich gegen 12 Uhr gemacht. Ein Messegast, der vor mir am Stand war, sagte, dass der Roboter ihm gerade die Hand gegeben habe. Gesehen habe ich es nicht und auf mich hat der Roboter auch leider nicht reagiert.

Gruß, Günter

[toemchen]

Hahaha!
Immer wieder kann man mit einem Roboter mit Gesicht die Leute foppen!
Da läuft einfach ne Zeitschleife ab.
Dem Ding wird immer zu viel zugetraut.
Wer sich auskennt, sieht die Webcam und Sensoren und denkt, da ist bestimmt ne Gesichtserkennung dahinter.
Laien glauben sowieso, daß er bei mir zuhause abspült und staubsaugt.
Am besten sind Kinder: Die umarmen ihn und füttern ihn mit Keksen.

Ich freu mich schon riesig, daß es so gut geworden ist.
Hatte heute morgen eine telefonische Rückmeldung: Läuft immer noch, am 5. Messetag. Ganz selten steigt das Programm aus - ich habe aber das Gefühl, daß dann die OpenServo-Elektroniken für die Motoren spinnen. Manchmal sprang ein Seil von den Umlenkrollen, das hängt mit der nachlassenen Spannung zusammen. Konnte aber immer wieder unaufwendig eingehängt werden.

Danke für Euer Interesse!
Beizeiten werd ichs auch noch besser dokumentieren.

Gruß
Tom.

[Slowly]

yepp... Robofriend winkt immernoch. :-)
http://www.igus.de/wpck/default.aspx?Pagename=hmi10_webcam3&CL=DE-de