2D Kamera

[Ncedo]

Hallo,
ich plane mir einen gebrauchten Kuka 200KG IR mit einer KRC2 Steuerung zu kaufen.
Ich würde an diesen gerne eine Bildverarbeitung anschließen, oder einen intelligenten Sensor (Kamera).

Ich möchte einen Sensor haben, der direkt ohne extra Bildverarbeitungs PC zum Beispiel eine Lageverschiebung von einem Bauteil mit ausgeben kann. Also zum Beispiel: Ich habe eine Kugel und nehme den Mittelpunkt. Gut in 2D wird dann nur ein Kreis dargestellt. Dann habe ich einen Kreismittelpunkt. Als Referenz setzte ich dann den Mittelpunkt auf X=0 Y=0. Jetzt lege ich die Kugel etwas anders hin, der Mittelpunkt des Kreises ändert sich. Jetzt würde ich gern mit dem Senor dem Roboter sagen, wie er fahren muss um wieder richtig wie in der Referenz über der Kugel zu stehen.

Hat hierfür jemand mir einen Tipp?

Vielen Dank

Gruß

[HannoHupmann]

Ich hab mal bei ner Firma Praxissemester gehabt die sich genau mit der Problematik beschäftigt hat. Die sind Systempartner von KUKA und da war ganz viel Informatik dahinter um ein Objekt zu erkennen und mit dem Roboter zu greifen. Daher glaub ich nicht, dass es dafür eine einfache Lösung gibt und gewünschten Sensor noch weniger.

[DanB]

Es geht ja nicht ums Greifen. Er will die Kugel ja vorerst erstmal erfassen und ihr dann "hinterherfahren". Hab ich das richtig verstanden?

[Ncedo]

Hallo,
ja das ist richtig ich will nichts greifen. Das Beispiel mit der Kugel war gestern Abend vielleicht auch etwas ungeschickt gewählt.

Ich könnte es mir auch so vorstellen, dass es ein Loch ist.
Das Loch hat einen bestimmten Mittelpunkt. Dieser Mittelpunkt wird als Refferenz angelernt. Dann lege ich das nächste Bauteil mit dem gleichen Loch vor die Kamera und ich würde gerne die Mittelpunktabweichung mit dem Roboter nachfahren, um mich immer wieder gleich auf das Loch stellen zu können.
Besser verständlich?

Vielen Dank schon mal.

[Vitis]

Such mal m Netz unter CMUCAM, das ist so ne Fertiglösung ... wie gut die aber ist, keinen Schimmer

[DanB]

Oder eine eigene kleine Regelung entwerfen. Wenn der Loch zu Platte Kontrast hoch genug ist (z.B. durch Ausleuchten) mit einer LDR auswerten.

prinzipiell:
Schritt nach links -> auswerten
Vergleich
wenn: besser -> weiter nach links
wenn nicht:
Schritt nach rechts -> auswerten
Vergleich
...
Optimaler Widerstandswert der LDR nur exakt über dem Loch.