RP6 - Stiege, Loch etc. auffinden

[RoboNull]

Hallo liebes Forum,


Wie der Threadtitel schon sagt, suche ich für meinen RP6 eine kostengünstige Möglichkeit, Stiegenabsätze, Löcher, Tischkannten etc. zu erkennen.

In einem anderen Thread wurde zu einem "Liniensensor" geraten, mit der Überlegung. Wenn der Strahl reflektiert wird, ist der Boden "vorhanden", bei keiner Reflexion = Loch etc.

Was würdet Ihr sagen?

Alternativen?

Was ist am geschicktesten?



Vielen Dank schonamls

[Martinius11]

wie wärs mit ner einfachen klappe die wie die bumper an die statusleds angeschloßen ist?

[_|Alex|_]

die immer auf dem Boden schleift?

[Martinius11]

ja es genügt ja schon ein dickerer Draht

[_|Alex|_]

müsste einfach ein Bumper ein Stück vor dem RP6 sein da unter wäre es sinnlos

[RoboNull]

wie wärs mit ner einfachen klappe die wie die bumper an die statusleds angeschloßen ist?
Also die Antwort ist jetzt als Witz gedacht, oder?

Ich denke nicht, dass es in dieser modernen Welt, eines Stücken Drahtes benötigt, der unter dem Roboter "hergeschleift" wird.

Wir haben Ultraschallsensoren, Liniensensoren, Lichtsensoren etc.

Ich hatte da schon an eine prof. Lösung gedacht.



Grüße

[_|Alex|_]

Du könntest z.b. diesen Ultraschall Sensor vorne anbauen und wenn er nicht mehr ausschlägt einfach anhalten

http://www.conrad.de/ce/de/product/114456/ULTRASCHALL-ABSTANDSWARNER-BAUSATZ/SHOP_AREA_17362

[Jaecko]

Würd auch eher nen Abstandssensor verwenden; idealerweise aber 2 verschiedene, also IR und Ultraschall. Je nach Oberfläche/Beleuchtung kanns sonst sein, dass er z.B. optisch ein Loch erkennt, wo keins ist (oder schlimmer: Andersrum)

[RoboNull]

Würd auch eher nen Abstandssensor verwenden; idealerweise aber 2 verschiedene, also IR und Ultraschall. Je nach Oberfläche/Beleuchtung kanns sonst sein, dass er z.B. optisch ein Loch erkennt, wo keins ist (oder schlimmer: Andersrum)
Also im Prinzip 2 versch. Abstandsmesser, welche ich parallell anspreche. sowas wie:

~Pseudocode~


if (sensor1 && sensor2) // return als bool
=> dann loch erkannt


Frage ist jetzt natürlich folgendes:


if (sensor1 && sensor2)
=> ist jetzt ein loch da oder nicht...


In wie fern sind Ultraschallsensoren bzw. IR Sensoren ungenau?
Ich nehme an es hängt von Faktoren wie:


-> Abstand
-> Kantenschärfe / Glätte
-> Farbe
-> Form

Des Bereichs ab, der gemossen wird ?


Grüße








EDIT
http://www.conrad.de/ce/de/product/114456/ULTRASCHALL-ABSTANDSWARNER-BAUSATZ/SHOP_AREA_17362

Dieser Sensor ist von 10cm - 80cm reaktiv. Bedeutet er würde Stiegenabsätze (da normalerweise < als 80cm) nicht erkennen (?)
Sollte ich einen Sensor verwenden der genauer ist?
Oder kann die Genauigkeit definiert werden?

[_|Alex|_]

ich benutze genau diesen er ist Einstellbar kann aber soweit ich weis Maximall 80cm abstand erkenen ich werde es nachher aber nochmal nachmessen.

Ein IR Sensor könnte z.b. durch Licht gestört werden.

Lg Alex

[Thund3r]

Hallo

Ich arbeite grad an meinem neusten Projekt mit einer Linienerkennung.
Diese (2) Sensoren kann man auch zur Abgrunderkennung umfunktionieren.
Dazu will ich diese hier benutzen: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=160369525788&ssPageName=STRK:MEWAX:IT
Sie sollen dann unterhalb des Bumpers angebracht werden.
Ich finde das wär ne preiswerte und elegante Lösung und mit 2 Sensoren hat man ne Kontrolle falls einer mal falsch misst.

PS Ich glaube das n Ultraschallsesnor der lediglich zur Abgrunderkennung benutzt wird etwas zu gut und zu teuer für diesen Job wär

Gruß Thund3r

[stechmach]

Dieser Bausatz kann ungefähr eine solche Distanz erkennen. Man muss bei diesem Bausatz die Entfernung einstellen ab wann er reagieren soll. Alles was weiter weg ist als 80 cm wird nicht erkannt. Man kann ja programmieren das der Robo so lange fährt wie der Sensor reagiert. Sobald er nicht mehr ausgelöst wird, kann der Robo ja anhalten.

[oberallgeier]

Hallo RoboNull,


... suche ... eine kostengünstige Möglichkeit, Stiegenabsätze, Löcher, Tischkannten etc. zu erkennen ...Wie wärs mit dieser Möglichkeit (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196&sid=27af9a32a744b9906119305ae16319c6#390196) - siehe Videos? In beiden Videos ist zu erkennen, dass meine Sensoren (siehe ganzer Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=355976&sid=13099137e808ba436bda97cbb1283986#355976) , auch vor dem Link) in der Abstandserkennung sowohl auf "Hindernis" reagieren - also kurzer Abstand wurde detektiert - als auch "Achtung-Fallgrube" erkennen kann - sprich: deutlich größerer Abstand wurde detektiert. Zwischen beiden Abständen ist ein Wertefenster, innerhalb dem sich mein R2D03 (Dottie) frei bewegen kann.

Die Sensoren sehen aus ca. 120 mm über der Fahrbahn im Winkel von 45° schräg nach vorn (seitlich) unten, ich nenne das "Blindenstockmanier". (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=363793&sid=13099137e808ba436bda97cbb1283986#363793)

[Martinius11]

ich wolte dir halt auf ne güstige art helfen aber ultraschal und co. sind halt
besser dafür geeignet

[_|Alex|_]

ne Kamera könnte das auch erledigen müsste aber immer der gleiche untergrund sein und das Loch müsste sich Farblich absetzen.

Lg Alex

[RoboNull]

ich wolte dir halt auf ne güstige art helfen aber ultraschal und co. sind halt
besser dafür geeignet

Naja, wenn ich sehe dass solch ein Ultraschallsensor nur 10 Euro kostet, dann ist das ja kein Geld.

Ich denke ich werde mich für die 2 Sensor Variante entscheiden.

Vielen Dank euch!