Mein Erster - Basisfunktionen sind fertig

[nechegris]

Nach vielen Überlegungen und Spinnereien hab ich mal einfach angefangen und aus meinem Fundus einen kleinen Freund zusammengeklöppelt.
Als Antrieb dienen 2 Servos üer PWM angesteuert. Die Encoder sind 2 CNY70 an den 2 exteren Ints. Vorne hat der Kleine 2 CNY70 zur Liniensuche.
Die Elekronik funktioniert, jetzt werd ich mich mal an ein Pogramm machen, damit er auch lebt.
Als Board hab ich so ein MYAVR draufgeschaubt, war noch da. :-)

Vielleich kann mir von Euch jemand mit einem Servoproblem helfen.
Ich krieg das eine Servo nicht wirklich zu Stillstand, das Teil brumt vor sich hin. Hat jemand eine Lösung?

Ein paar Bilder hängen auch dran, für Meinungen und Kritik bin ich dankbar.

Wenn ich die Basisfunktionen im Griff hab, sollen noch ein paar Sensoren dazukommen, ich denke da an Sharp Entfernungssensoren, oder US-Sensoren. Für Anregungen bin ich dankbar.

Ach ja, für die Räder bräuchte ich noch ein paar Sohlen, hat jemand eine Idee?

[Del]

Hi

So ein aus Resten zusammengebauter Roboter ist immer Klasse.
Nur deine Inkrementalgeber sind vielleicht etwas zu ungenau ;)

Zu deinem Problem:
Wie verstärkst du denn das PWM-Signal?
Über nen Transistor? Sind das gehackte Servos? Falls ja, leg mal die Basis des Transistors mit nem hochohmigen Widerstand auf Masse.

gruß

[nechegris]

Die Encoder sind sicherlich nicht sonderlich genau, aber ich bin schon mal froh, wenn ich den Code verünftig hinbringe. :-)
Wenn der Code das macht, was ich will, kann ich die Teile noch höher auflösen.
Die Servos haben noch die komplette Elektronik, nur die Begrenzung ist entfernt, und die Potis in Mittelstellung.
Werden also wie ein normales Servo aus Bascom angesteuert.

[Del]

Elektronik raus, und einen L293, dann ahsta cuh keine probleme ;)

[nechegris]

Stimmt, sollte aber doch auch so gehen. :-)
Vielleicht finde ich ja noch eine Lösung.

[crabtack]

Schöner bot, gefällt mir gut.
Ich bin hoffentlich bald auch mal so weit, dass ich einen Fahrbaren bot habe.

Für dein Problem mit dem Servo weiß ich keine lösung,
aber du könntest klebestift auf die Räder machen und Normale Gummis drum machen.

[nechegris]

Danke :oops:
An Gummis hab ich auch schon gedacht, aber die Dünnen rutschen runter, und die Breiten hab ich mit dem passenden Durchmesser nicht gefunden.
Die Spielzeugkiste von meinem Junior gibt leider auch nichts her. :(
Da werd ich wohl weiter suchen müssen.

[crabtack]

Du könntest vlt auch einfach die Räder einfach mit silikon beschmieren uhnd den dann ein bischen mit Schmirgelpapier aufrauen.

[murdocg]

Schöner Bot, gefällt mir sehr.
Hoffentlich fährt meiner auch bald.

Zu deinem Problem: Du könntest eine feine Nut in deine Holzräder feilen und dann einen O-Ring drüber ziehen. Die geben ordentlich Grip, kommen bei mir auch drauf.

LG Fabian

[nechegris]

Sind keine Holzräder, sondern aus Kunststoff, hatte ich noch rumliegen. :-)
Ich dachte an einen breiten Gummiring, hab nur noch keinen passenden gefunden.
Momentan hänge ich an der Programmierung. Also die Definition von Funktionen für den Antrieb, die Encoder, Geradeauslauf usw.

[murdocg]

Achso, sah für mich auf den ersten Blick wie Holz aus. :-k

Wenn du einen passenden Gummiring findest ist das fast noch besser da es wesentlich einfacher ist ;)

Ja programmierung ist auch eins meiner Probleme. Ich scheitere meist schon bei kleineren Projekten an Fehlern im Code. Und die dann zu finden ist nicht so einfach ](*,)

LG Fabian

[rolber]

Hallo

Wünsche Dir viel Erfolg bei der Programmierung.
Bin auch gerade dabei alles aus meinem Hexa zu holen.
Ich weiss wie schwer das ist!!!!!!!!!!!!

Roland

[nechegris]

Danke für die Wünsche, kann ich brauchen.
Wie gesagt, ich will erst mal eine kleine Bibliothek schreiben, damit es dann im Programm einfacher wird. :cheesy:
Ich denke, da werde ich auch noch reichlich Hilfe aus dem Forum brauchen. :-k

[manude]

Das Problem das gehackte Servos nicht stillstehen wollen hatte
ich auch, ich glaube das liegt daran, das die ihre genaue Mittelposition nicht finden können. Ich habe bei mir einfach das Problem gelöst indem ich die Servos nur zum Fahren einschalte. Das geht am besten über einen Low-side Treiber wie zum beispiel den ULN2803. Dieser zieht zum Fahren einfach die Masseleitung der Servos auf GND, dann steuert die Software den Servo wie gewohnt an.

[nechegris]

Danke für den Tipp.
Derzeit steht sowieso alles im Schrank, da ich leider im Moment keine Zeit habe.

[radbruch]

Hallo

Beim Hacken der Servos führe ich die Potis nach außen und kann so die Nullstellung jederzeit nachkalibrieren:

http://i3.ytimg.com/vi/Z7VJT-kw9VQ/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=Z7VJT-kw9VQ)

Gruß

mic