Wieviele Geschwindigkeitsstufen

[Devastator]

Hallo erstmal und glückwunsch zu dem tollen Forum.

Ich bin noch ein richtige (männliche!) Jungfrau in Sachen Roboter, besonders Steuerung, Elektrik, Programmieren usw.!

Ich möchte meine erstes (und wohl einziges) Projekt von Anfang an richtig planen.
Achtung, jetzt kommt die erste Frage:

Wie habt Ihr die Geschwindigkeitssteuerung / -regelung realisiert???
d.h. habt Ihr nur eine "Vorwärts-" und eine Rückwärtsgeschwindigkeit,
oder
stufenlose Steuerung,
oder
schnell und langsam?????

Was ist eurer Meinung nach Sinnvoll?

gruß
Devastator
](*,)

[Florian]

In den Anfängen meiner "Roboterkarriere" habe ich einfach nur Vorwärts/Rückwärts und Stopp für meine Bot's verwendet, aber jetzt wo ich mit den AVR-Mikrocontrollern arbeite habe ich eine "nahezu stufenlose Regelung"!
Man kann mit der s.g. PWM (Pulswidthmodulation -> Pulsweitenmodulation) z.B. 255 oder sogar 1023 Geschwindigkeitsstufen erreichen!

[Devastator]

aber jetzt wo ich mit den AVR-Mikrocontrollern arbeite habe ich eine "nahezu stufenlose Regelung"!
Man kann mit der s.g. PWM (Pulswidthmodulation -> Pulsweitenmodulation) z.B. 255 oder sogar 1023 Geschwindigkeitsstufen erreichen!

Hier habe ich ein Teil gefunden welches auch PWM hat:
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=15

Bedeutet das, das ein AVR-MC u.a. auch PWM kann, oder ist dieses Teil (RN-MOTOR ST RS232 Schrittmotoransteuerung (fertig aufgebaut)
[FEMORS]) ein AVR?

=P~
Ich kenne AVR nur von Yamaha, und da bedeutet das Audio-Video-Receiver.
=P~

[Florian]

Hi!
Also ein AVR ist ein kleiner Mikrocontroller (Mikrochip) von der Firma ATMEL in dem es einen "PWM-Erzeuger" gibt. Du kannst mit ihm also PWM-Signale erzeugen.
Wenn ich das richtig sehe kann das RN-Motor-Board PWM-Signale verarbeiten um die Geschwindigkeiten an die Motoren zu übertragen.
Du kannst mit dem Board also keine PWM-Siganle erzeugen, oder doch? *lasse mich gerne belehren*
Du kannst aber z.B. mit dem AVR das Board steuern und damit die Motoren steuern.

[Frank]

Hi Florian,

ich weiß nicht was du mit "verarbeiten" und "erzeugen" genau bei RN-Motor meinst.
Das Board bekommt ja die Befehle per I2C oder RS232, somit kann man weniger davon sprechen das es PWM Siganle verarbeitet.
Es erzeugt natürlich schon PWM-Signal selbstständig um den Strom der Motoren zu regeln. Insbesondere bei Schrittmotoren wichtig. Quasi je schneller die Motoren drehen, desto höher die PWM-Stufe. Die Stufe wird automatisch anhand des gemessenen Stromes berechnet.

Hoffe alle Klarheiten beseitigt zu haben ;-)

Die Anzahl der Stufen im Getriebemotorbetrieb hängt von der Firmware (geladenem Betriebsystem in RN-Motor) ab. Derzeit gibt es von mir nur Schrittmotorfirmware, aber in unserem Open Source Unterforum ist eine Firmware für Getriebemotoren vorhanden.

PS. Audio und Video kann RN-Motor noch nicht aufzeichnen - vielleicht mit einer kleinen Firmware Änderung :cheesy:

[Florian]

Hi Frank!
Tut mir Leid, dass ich für so viel Verwirrung gesorgt habe! ;o)

Ich dachte immer, dass das Board RN-Motor nur eine Platine mit einem Motortreiber wie dem L298 wäre, der mit PWM-Signalen gefüttert wird!
Das war ein klarer Denkfehler von mir, entschuldige das bitte!
Ich wusste nicht, dass man ihm die Daten per I2C übergibt!

Dann wäre es für einen Anfänger, wie Devastator es scheinbar ist, vielleicht am Besten sich mal auf www.robotikhardware.de umzusehen und sich dann ein AVR-Board (z.B. RN-Control) zu besorgen und daran dann je nachdem, wie er es möchte entweder RN-Motor oder einen anderen Motortreiber anzuschließen.

*meine güte, ich habe heute Ausdrucksprobleme* *lol*

[Devastator]

Das Board bekommt ja die Befehle per I2C oder RS232, somit kann man weniger davon sprechen das es PWM Siganle verarbeitet.
Es erzeugt natürlich schon PWM-Signal selbstständig um den Strom der Motoren zu regeln. Insbesondere bei Schrittmotoren wichtig.

Also bevor alle klarheiten beseitigt werden, komme ich doch mla zur sache:

ich möchte mir einen robotor (oder eher ein ferngesteuertes fahrzeug) bauen.
hierzu habe ich mir zuerst eine Anforderungsliste geschrieben (ich hoffe, dass diese jetzt auch im anhang hängt).
da ich mit elektro und progammieren auf kriegsfuss stehe, möchte ich zuerst mal ein kettenfahrzeug mit zwei motoren bauen. dieses soll sich mittels meines joysticks steuern lassen (software: visual basic)
weitere ausbaustufen wären kamera, greifarm, abstandssensoren usw.!

in einer weiteren ausbaustufe könnte ich mir vorstellen, das fahrzeug mittels funk fernzusteuern. danach wollte ich erst anfangen es "autonom" zu gestallten.

dieses vorgehen begründe ich mit meiner ungedult. wenn sich da nicht schnellstens was bewegt oder fährt, dann vergeht mir die lust! :)

also, wie ihr seht, möchte ich das rad nicht neu erfinden und mir eine steuerung (platine usw.) berechnen,zusammenlöten usw.! ich bin gerne bereit für fertige teile (steuerelemente) etwas mehr geld auszugeben.

ich hoffe, das diese erklärung einiges erklärt :)
und ich im forum weiterhin gute ratschläge bekomme.

gruß Devastator
O:) O:) O:) O:)

PS: das Roboter-Einstiegstutorial finde ich klasse. daher habe ich beschlossen, wenn ich mal fertig werde, meine ganzen erfahrungen und unterlagen auch ins netz zu stellen.

Anforderungsliste:


Anforderungs-Liste
Projekt: KEF (Klein-Erkundungs-Fahrzeug)
(F= Forderung; W= Wunsch)

F Batteriebetrieben

F Vorwärts und Rückwärts fahren
W regulierbare Geschwindigkeit

F Rechts und Links drehen
W während Vorwärts-/Rückwärtsfahrt lenkbar

F kleiner Wendekreis
W auf der Stelle wenden

F Lenkung/Steuerung über PC-Tastatur
W Lenkung/Steuerung per Joystick (+ Tastatur)

F Verbindung zum PC per Kabel
W Verbindung zum PC drahtlos

F kostengünstig
W geringe Abmaße
W robust
W Licht
W geländegängig
W geringes Gewicht
W Sensoren
W Steuersoftware: Visual Basic
W Lautsprecher + Tonübertragung in eine Richtung (PC>KEV)
W hohe Zuladelast bzw. Zugkraft
W „gutes Aussehen“

W Greifarm
W Greifarm schwenkbar/drehbar in mehreren Achsen

W Kamera
W Kamera schwenkbar/drehbar in mehreren Achsen

[Frank]

Ich hab deine Anforderungsliste mal in deinen Beitrag kopiert, so können es gleich alle lesen. WORD Dateien mag nicht jeder. Du kannst dir mit EDIT (rechts oben über Beitrag) anschaun wie das geht. Ist nur Tip damit es besser lesbar ist.

Willst du deinen Roboter mit PC steuern. Also an einer langen Leitung haben? Ansonsten wäre ja Programmierung in Visual basic etc. nicht machbar.
Wenn ja, dann könnte man für den Anfang tatsächlich mit RN-Motor recht schnell eine preisgünstiger Variante aufbauen. Das kannst du ja gut von Visual Basic aus steuern.
Aufwendiger wird´s natürlich wenn es kabellos sein soll. Dann brauchst du entweder Funkverbindung (z.B. RN-Funk oder einen zusätzliches Controllerboard, wie z.B. RN-Control. In letzteren Fall bräuchte man nicht unbedingt RN-Motor, denn Getriebemotoren könntest du direkt mit RN-Control steuern.

Gruß Frank

[Devastator]

>Willst du deinen Roboter mit PC steuern. Also an einer langen Leitung >haben? Ansonsten wäre ja Programmierung in Visual basic etc. nicht >machbar.
>Wenn ja, dann könnte man für den Anfang tatsächlich mit RN-Motor recht >schnell eine preisgünstiger Variante aufbauen. Das kannst du ja gut von >Visual Basic aus steuern.
>Aufwendiger wird´s natürlich wenn es kabellos sein soll. Dann brauchst >du entweder Funkverbindung (z.B. RN-Funk oder einen zusätzliches >Controllerboard, wie z.B. RN-Control. In letzteren Fall bräuchte man nicht >unbedingt RN-Motor, denn Getriebemotoren könntest du direkt mit >RN-Control steuern.

Zitat geht mit QUOTE Befehl siehe mit EDIT mal rein! Moderator!

Ja danke für den edit-tip.

ich muss natürlich auch dazu sagen, dass ich von vusial basic ein wenig plan habe (aber auch nur ein wenig) ;)
da hast das mit dem kabel schon richtig verstanden, soll so für erste test ~5m lang sein.
wenn dann alles gut läuft, möchte ich das kabel weglassen und die daten funken (vielleicht so 10m???).
ich möchte nicht erst 50? in ein board stecken, welches am anfang leicht mit kabel zu steuern ist, und wenn dann gefunkt wird kann ich es in die tonne knallen. das wäre nicht so toll.

die joystickdaten mit visual basic und directx auslesen scheint ja noch voll easy zu sein.
ich wüsste allerdings nicht wie ich diese daten an ein board am usb ausgang, drucker ausgang oder RS232 (oder wie heißt diese schnittstelle) schicken sollte.........

die mechanik macht mir keine probleme. ich habe da einen guten draht zur werkstatt und die zeichnungen mache ich mir selbst auf der arbeit!!!

gruß Devastator

[Frank]

Aha. Nur bitte noch die Zitate im Beitrag markieren, dann wird´s noch übersichtlicher ;-)

Also wenn du kleien Schrittmotoren nimmst, dann kannst du dir mal das Beispielprogramm in diesem Thread anschaun
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=2741

Dort wird mit Visual BasiC RN-Motor an der RS232 gesteuert. Wenn du einigermaßen durchsteigst dann könnte es was sein.

Aber ne guter ALternative ist auch nur RN-COntrol zu nehmen. Das könnte man auch über RS232 ansteuern. Und kleinere Getriebemotoren kannst du da auch anschließen. Allerdings von der Programmierung ist es ein wenig aufweniger als RN-Motor.

Persönlich würde ich mit RN-Control anfangen - aber das ist wirklich Ansichtssache.

[Devastator]

habe vergessen zu sagen, dass ich mein fertiges fahrzeug so auf 10kg schätze.

Wenn ich jetzt die Roboter-Forum Berechnungsseite richtig interpretiere, dann müsste ein Kettenfahrzeug mit einen:

RB40GM 03 Type
1:100 68.64 Ncm 53 UpM
und einem Ø5cm Antriebsrad auf
v=8,32m/min kommen!!

Dieser Motor ist jetzt allerdings ein Getriebemotor und kein Schrittmotor (die Auswahl der Schrittmotoren auf der Seite "Interessante Motoren" ist etwas knapp).

Bei diesem Gewicht würde ich die Antriebsachsen so lagern, dass der Motor wenig (oder keine) radialen und axialen Kräfte aufnehmen muss.

Zu dem Thema RN-Motor:
Ich habe das Teil schon bei robotikhardware.de gefunden.
Jetzt ist mir nur etwas unklar:
Da ist ja ein Visual Basic Programm zur Steuerung dabei.
Das sieht aber so aus, als müsste man mit der Maus draufklicken!
Kann man das auch so machen, dass ich ein Progrämmmelchen schreibe, welches die Achswerte des Joysticks auswertet und dann an das RN-Motor-Steuerprogramm ansteuert???

Devastator

Nun bei 10 Kg könnte der kleine Motortreiber auf RN-Control eventuell etwas zu schwach sein. Als Alterntive könntest du dann wie gesagt RN-Motor entweder an RN-Control oder PC benutzen. Allerdings wie gesagt, derzeit gibt es nur das Schrittmotorbetriebsystem. Wie weit die Getriebemotorunterstützung im Open Source Forum ist weiss ich nicht genau. Dazu am besten hier nachschaun/nachfragen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=4375

Das Schrittmotorbeispielprogramm ist für die Bedienung mit Maus geschrieben damit man schnell die Funktionen anschaun und testen kann. Du musst dir natürlich den Code anschaun. Da wirst du sehen das jeder Befehl eigentlich nur aus einer Zeile besteht. Somit kannst du natürlich auch ein ganz anderes Pogramm schreiben.
Aber wie gesagt, das ist für Schrittmotoren.

Die Ansteuerung für Getriebemotoren ist wiede rein wenig anders. Es kommt immer darauf an welches Betriebsystem (Firmware) in RN-Motor geladen ist.

Gruß Frank

[Devastator]

Hi Frank,
danke für die Infos.
Ich denke, dass die Schrittmotorlösung für mich nicht schlecht wäre.

Leider habe ich bei der suche nach geeigneten Motoren nicht viel brauchbares gefunden.

Auf der Seite http://www.www.mir-elektronik.de
stehen zwar die Haltemomente, andere Daten fehlen leider.

Wenn ich für mein Kettenfahrzeug die Motoren (je einer für rechts und links) nicht direkt auf die Antriebsräder setze, sondern noch eine Übersetzung mittels Zahnräder oder Zahnriemen benutze, dann sollte das Fahrzeug doch mit zwei Motoren (www.mir-elektronic.de, Art-Nr.: 93.650, Bezeichnung: TECO M0108, 34,90EUR/Stk.) je 60Ncm gut bestückt sein?

Die Geschwindigkeitsregelung kann ich ja RN-Motor hinbekommen.
So würde die ersten Teile für das Fahrzeug zwar etwas mehr kosten, dafür ist es wohl (denke ich mal) auch kein Schrott:
1x RN-Motor (fertig aufgebaut)_55,00EUR
2x TECO M0108_____________69,80EUR
einige Stecker und Kabel_____15,00EUR (???)
Versand___________________10,00EUR
------------------------------------------------------
_________________________~150EUR

Nicht ganz billig, zumal ich mir bestimmt noch einen Lötkolben und andere Sachen zulegen müsste. Dann kommen später noch (wenn sich die Motoren drehen und das Board nicht abgeraucht ist) Kosten für das Fahrgestell hinzu.

Achso, und ein Paar Akkus und ein Ladegerät brauche ich auch noch.

Gruß Devastator

ja aber ich würde den robby rp5 kaufen und mit einer progrmmierberen Fernbedien lenken aber er ist dann blos Infrarot gesteuert das ist zwar nicht ganz nach deinen geschmack aber das funkzioniert wobei du wiederum CCBASIC lernen müstest das geht aber schnell und einfachh den robby rp5 gibts unter www.connrad.de für knapp 100€ plus fersand

[Devastator]

Hallo Gast,
danke für deine Antwort, aber jetzt ist es schon zu spät.
Ich habe mir vor drei Tagen RN-Motor bestellt und
zwei Schrittmotoren zum testen bekomme ich aus der Firma.

Trotzdem danke für den Tipp.

Gruß Devastator