welchen motor, schritt oder servo?

[x3oo]

hallo ich möchte eine art stellwerk wie bspw einen cnc tisch realisieren, allerdings soll der ohne führungsstangen auskommen sondern wie ein hexapod oder ein quadpod (momentan preferiert) funktionieren, er soll also nicht laufen können sondern seinen torso auf 3 dimensionen bewegen können und das möglichst genau, dazu muss man auch gleichzeitig die möglichkeit einbauen die beine und torso zu kalibrieren
was ist also die beste entscheidung? servos oder schrittmotoren? der torso wird etwas schwerer, also vielleicht 2 kilo aber ich kann auf akkus und elektronik notfalls am torso verzichten und einfach auslagern auf den boden oder gar an die beine, da er seine beine nur langsam versetzen können muss.
vorbild ist also dies ding ungefähr soll nur ein kleines stück größer werden

http://www.youtube.com/watch?v=7hEXwyJ2B78

hat jemand empfehlungen?

das problem ist dass ich keinen umfassenden vergleich von schritt udn servomotorn finden kann mich interessiert leistungsgewicht, preisentwicklung, spiel, genauigkeit, wie er sich verhält, ob er zum kalibrieren gegen ein hindernis fahren kann etc....

ich könnte mir auch vorstellen dass ein mischantrieb aus servo und stepper sinnvoll ist

[ranke]

Wenn er nicht laufen können soll, wären drei Beine wohl das Optimum.

Bezüglich der Antriebe:

Du hast ja schon einige interessante Auswahlkriterien genannt.
Ein Servomotor ist ja keine spezielle Motorart, sondern bezeichnet die Technik, durch Vergleich von Soll- und Iststellung des Antriebs den Motor zu regeln. Man kann also mit Schrittmotoren durchaus einen Servoantrieb bauen (das hattest Du eventuell mit "Mischantrieb" gemeint).
In der Praxis wird man auch noch ein Getriebe zwischen Motor und Gelenk benötigen. Die Eigenschaften des Getriebes (Übersetzung und Reibung) sind ebenfalls zu berücksichtigen.
Die Sache ist also recht komplex, kein Wunder, dass Du für Deinen speziellen Anwendungsfall keine fertigen Vergleiche finden konntest. Du kannst ja selbst einmal mehrere Konzepte vergleichen und hier zur Diskussion stellen.
Was mir noch wichtig wäre:
Ist eine Referenzfahrt zur Lageerkennung erforderlich?
Ist der Antrieb weitgehend selbsthemmend, so dass der Robo ohne Strom nicht in sich zusammenfällt?
Mechanisches Spiel kann man eventuell eher tolerieren, wenn die Gewichtskraft den Antrieb immer in der selben Richtung vorspannt.

[yaro]

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=52342&highlight=delta

Gruß, Yaro

[yaro]

Schrittmotoren sind meißt genauer als Servos. Wenn du noch eine Übersetzung einbaust, kannst du sehr gute Genauigkeit hinbekommen! Darunter leidet dann aber die Geschwindigkeit....

Gruß, YAro

[BurningBen]

ich würde auch einen Tripod-Aufbau empfehlen.

3 Schrittmotoren plus 3 Gewindespindeln.
2kg dürften dann überhaupt kein Problem sein.

Servos brauchen eine Untersetzung, weil deren Leistung hauptsächlich in der Drehzahl liegt, beim Schrittmotor ist eher Dreh/Haltemoment gegeben.

Ausserdem kommt ein Stepper ohne Regelung aus.

[x3oo]

vielen dank für die netten antworten

der robotor muss laufen können und das sogar ziemlich genau, deswegen wollen wir ein computermodell bauen und die genauigkeit darauf simulieren sodass wir ihn daraufhin optimieren könnnen

also wirds ein quadpod wobei ein hexapod natürlich bequemer ist zum laufen der braucht nciht sein gewicht zu verlegen

wie genau meinst du das denn mit den spindeln? wenn du ne klassische cnc führung meinst ist es genau das was wir verhindern wollen wir wollen einen mobilen roboter

[x3oo]

ach und ncoh ne kleine folgefrage, wo beziehe cih denn am besten schrittmotoren, ich hab krasse preisunterschiede festgestellt und oft gibt es nur wenig auswahl

[Ostermann]

Die Preisunterschiede können verschiedene Ursachen haben:
- NoName Chinaware ohne vernünftige Datenblätter vs. Markenhersteller
- Neuware aus laufender Fertigung vs. Restposten oder Altware
- 08/15 Standardmotoren vs. Spezialtypen (z.B. 0,9° Schrittweite, besondere Optionen wie Bremse, Getriebe, Encoder).

Ich kann Dir das gesamte Sortiment verschiedener Markenhersteller (Oriental, Nidec Servo, Sanyo Denki,...) beschaffen. Mangelnde Auswahl sollte also nicht das Problem sein ;)

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann