Ref. THE NOMAD-HEAD-SYSTEM-PROJECT

[nomad]

hallo,
stell hier mal mein nomadHeadSystem vor.

ist ein kopf mit:
- 2 webcams als augen
- 2 synchronen normalen servos (horizontal) zur Webcam-steuerung
- 1 PING-Distance-Meter von Parallax
- 1 3-DOF-ServoSystem (Roll,Nick,Turn)
- 2 microServos zur synchronen steuerung 2er winglets.
- 1 lautsprecher verbunden mit einem Linux-laptop Suse 10.1. 64bit
darauf laeuft FESTIVAL -> Text-to-Specch - Anwendung (optional)
- als microcontroller ist ein Parallax Propeller 32bit mit 8 cores als
PropellerProfessionalDevelopment-Board mit rs232-Port -> window XP 32bit als
entwicklungsRechner
- als Master dient ein Intel Quad,4GB Ram und Suse 10.3. 64bit
- BildVerarbeitung mit OpenCv Version 1.0pre for linux
- compiler (gcc) g++

der kopf kann sich in 3 richtungen voellig frei bewegen.
und hat ein einigermassen dynamisches und autonomes Verhalten.
die beiden webcams mit opencv dienen zur
- erkennung von :
- HeadDetections, haende erkennt er auch
- RedBallDetections ( kann auch ein rotes led sein).

die software laeuft nur unter linux.
fuer die blildverarbeitung -> learning opencv von o'relly
falls ihr lust habt koennt ihr das ja nach windows portieren
probleme: ??? unterstuetzt windows das gleichzeitige betreiben von 2 webcams
??? in den opencv-foren berichten benutzer ueber probleme mit windows

in nhs-pics ist eine frontal-ansicht des teils.
die beiden attachments
nhs.tar.gz fuer linux
nhs.zip fuer windows
in den beiden files ist das gleiche drinn.

gruss nomad

[XBert]

WOW,
Das klingt ja mal richtig cool. Kannst du vielleicht ein Video machen??

Anregungen:
Nachdem du ja bereits die Gesichtsfindung hast könntest du ja noch eine Gesichtserkennung (hab das mal mit Eigenvektoren gemacht) machen und ihn dann z.b "Hello name" sagen lassen :-#

LG

[nomad]

hi XBert,
danke fuer deine antwort.

video: 1) da ich unter linux entwickle, hab ich so meine probleme mit einem video-machen
2) hab leider keine dritte webcam zur hand, die beiden cams sind im kopf verbaut.

gesichts-erkennung:
das system sucht eigentlich nach hautfarben, dann wird der background subtrahiert
und die kopf- oder auch hand-contour in einem 3.fenster angezeigt.

redball-detection:
sucht eigentlich nach mehr oder weniger roter farbe( roter ball, rote leds).
mit dem cvAutoSlide100.cpp
koennen verschiedene farbwerte eingestellt werden (rgb)

ich schick mal als attachment den code:

zu den eigenvectoren: gute idee, in diesem project gings mir eigentlich eher um einen
dynamiscches und autonomes verhalten.

gruss nomad

[XBert]

Alles klar,
Ich dachte das du die Gesichtserkennung von den Beispielen verwendest.

Beim schnellen überfliegen deines Codes ist mir aufgefallen das du die Farben im RGB-Farbraum suchst (EDIT: steht ja eh in deinem Beitrag ](*,) ).
Wäre es nicht einfacher und robuster das ganze in HSV (http://de.wikipedia.org/wiki/HSV-Farbraum) zu machen?

LG

[HannoHupmann]

Wäre schön wenn du ein paar Bilder dazu gepackt hättest.

[nomad]

hi,
danke fuer die antworten

@ExBert,
- HSV ginge ja auch, aber die meistens beispiele im netz, sind im RGB-farbraum.
wegen eigenvektoren von dir
: - hast du vielleicht einige code-schnippsel fuer mich falls unter opencv und linux?
waer nett.

@HannoHubmann
hier sind einige bilder, wenigstens eine auswahl
gruss nomad

[XBert]

Hi,
meinen Code kann ich dir leider nicht geben, weil ich ihn nicht mehr finde :(

Aber ich hab noch die Website an der ich mich orientiert habe:
http://www.cognotics.com/opencv/servo_2007_series/index.html

LG

[nomad]

hi XBert,
danke fuer deinen link,
werds mir mal ansehen
gruss nomad

[daniel.weber]

cool hatte auch schon ein wenig mit OpenCV gearbeitet, ist eine super Sache. Mich würde auch ein Video interessieren. Hast du kein Handy, mit dem du mal eine Aufnahme machen kannst? Wer nutzt da noch Webcams für *g*

[nomad]

hi
danieLweber
kein handy :-)
gruss nomad