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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Greifen in der Theorie


tanjana
11.03.2010, 11:48
Moin!
Sind euch Ansätze bekannt, wie man zumindest theoretisch, Gegenstände, die nachgeben, greifen und beliebig bewegen kann, z.B. ein Briefkuvert, eine Visitenkarte oder ein Stück Brot.
Dabei soll nicht angenommen werden, dass der Gegenstand horizontal liegt, also z.B. könnte mit Visitenkarten ein Kartenhaus gebastelt worden sein, wobei der Bot nun die Karte findet, die er sich schnappen möchte. (Das wurde mit Semacode realisiert.) Zudem kann der sonst blinde Bot noch die Entfernung feststellen.

Schlechte Lösung:
Aber bisher ist der einzige Ansatz, mit dem es klappt, dass der Bot das Kartenhaus umwirft und wenn die gewünschte Karte dann am Boden liegt.....

Geht das nicht besser?
Funktionieren die hier im Forum vorgestellten Greifarme alle nur mit harten oder kantigen Gegenständen, die groß genug sind, damit sie gut greifbar sind, oder fand schon jemand einen feinmotorischen Ansatz dafür?

THX für Anregungen und Tipps
tanjana
11.03.2010, 12:35
Das wär dann doch ein bisschen viel.
Was ich aber durch eine weitere Abstandsmessung noch berechnen könnte, wäre, mit wieviel Grad Neigung der Gegenstand (im Bezug auf den Roboter) liegt/steht.
Aber irgendwie müsst sich der Gegenstand doch mit der Abstandmessung einigermaßen so abtasten lassen, dass berechnet werden kann, wo denn die Ecken sein müssten und wo man zupacken könnte.?
PICture
11.03.2010, 12:53
Hallo!

Es gibt, vor allem in der Industrie, hochspezialisierte Roboter, die keine mechanische Greifvorrichtungen haben, sondern nur Aktoren, die bestimmte Gegenstände Aufnehmen, Halten, Ügertragen, Plazieren und Freilassen können.

Als erstes Beispiel fällt mir ein Roboter ein, der mit Saugnappen aus weichem Gummi Scheiben in Karosserien bei Autoproduktion montiert.

MfG
oberallgeier
11.03.2010, 17:46
... Ansätze ... wie man ... Gegenstände, die nachgeben, greifen und beliebig bewegen kann ...Es gibt nicht nur Ansätze, es gibt ziemlich gute Realisierungen (klick hier). (http://www.youtube.com/watch?v=-KxjVlaLBmk&feature=player_embedded)


... Funktionieren die hier im Forum vorgestellten Greifarme alle nur mit harten oder kantigen Gegenständen ...Das kann ich nicht sagen, ich glaube es nicht. Dieses Forum ist vorwiegend für Amateure/Hobbyisten - ob in diesem Umfeld Unmenge an Rechenpower und Software-Umfang für so aufwendige Projekte aufgebracht werden kann (zeitlich und finanziell), kommt mir nicht gut möglich vor.
tanjana
11.03.2010, 17:51
oberallgeier, ganz schön schnell im Video! Also das Handy hochwerfen könnte mein Bot auch. Aber fangen würde er es nicht in der Luft, sondern erst, wenn es zerbrochen am Boden liegt...
Günter49
11.03.2010, 23:38
Such doch mal mit Google nach
grasping "compliant objects"
oder
deformable object manipulation
Dann findet man vielleicht Nützliches, z.B:
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.30.3194

Gruß, Günter
mws-h
12.03.2010, 07:30
Es gibt nicht nur Ansätze, es gibt ziemlich gute Realisierungen (klick hier). (http://www.youtube.com/watch?v=-KxjVlaLBmk&feature=player_embedded)

Wow, das Video ist ja echt der Hammer!
rabby
17.03.2010, 12:56
Es gibt nicht nur Ansätze, es gibt ziemlich gute Realisierungen (klick hier).
Ganz schön flott, aber vor allem: sehr präzise Griffe!

Ein nettes Tool zum Thema http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/ und die dazugehörige Columbia Grasp Database.