Vorstellung SPR-VI

[BlueNature]

Servus!

Mittlerweile gibt es von meinem entwickelten Roboter SPR-VI (Neuaufbau in V2) schon einige Baustadien, die für eine Veröffentlichung genügen sollten.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_images/th/DSCF3361.jpg

Das Antriebskonzept basiert primär auf drei Rädern, wovon eines davon ein Stützrad ist. Die Antriebsräder sind auf Höhenkorrektur konstruiert, welche motorisch/pneumatisch agieren. Das Stützrad ist aktiv gelenkt mit intenem Encodersystem. Ein Transportraum im vorderen Bereich ist noch in der Konstruktion, ist aber auf Überhub über den Roboter mitsamt Greifersystem in der Planung. Ein Rechner vom Typ ION330 ist auch im Roboter und dient als zentrale Recheneinheit. Weitere AVR's erledigen später die Regelung des gesamten Aktorik/Sensorik-Bereichs. Momentanist noch die Mechanik im Aufbau.

Grüße Wolfgang

[HannoHupmann]

Details, wir wollen Details sehen. Vor allen was du mit der Höhenkorrektur meinst.

[BlueNature]

Hanno,

gerne, habe nur viele Bilder von den Baustadien, so das ich sie in derzeit über 150 Bildern detailiert dokumentiert habe.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3363.jpg

Dort erkennt man die beiden Ventile, welche auf einem eigens gefertigten Ventilblock mit doppeltem Drossel-Rückschlagventil angebracht sind. Der Kolben mit 80mm Hub dient der Druckunterstützung, um den Roboter (der ca. 35kg hat im Gesamtgewicht) kurz vor der Schwebe zu halten. Der Hubmotor bestimmt aber aktiv die Rad-Auslenkung, und wird später über die Elektronik geregelt ausgeführt sein.

Aktuelleres ist derzeit immer auf http://wiesolator.gotdns.org/index.php?area=Robotik&topic=SPR-6

Grüße Wolfgang

[021aet04]

Der sieht gut aus. Ich hätte aber bedenken wegen Wärmestau.

MfG Hannes

[BlueNature]

Servus,

Wärmestau sollte keine Probleme darstellen. Der Rechner an sich zieht die Luft an der Außenseite an, bläst sie hinten über das geschlossene Gehäuse nach unten ab. Dort ist eine Luftführung über das Rack konzipiert. Und Endstufen sitzen in den Seiten, also eigener 12V-Strang je Seite.

Grüße Wolfgang

[021aet04]

Ich würde den Luftauslass nicht unter der Wärmequelle machen, da Wärme nach oben steigt. Ich würde die Thermik ausnutzen und eventuell unter dem PC einen Lufteinlass montieren und oben zumindest Luftlöcher machen.

MfG Hannes

[MF6265]

gefällt mir sehr gut dein Bot ;)

ich denke nicht, dass die Wärmeentwicklung ein Problem darstellen sollte, diese Nettop PCs erzeugen nicht wirklich viel Wärme, das wird schon gehen so...

[RP6conrad]

Ist da ein pneumatic compressor forgesehen ? Für die 32 kg zu heben brauchen sie schon etwas druck mit diese kleine cylinder. Aber tolles project muss ich sagen !!

[BlueNature]

Die Temparaturentwicklung des ION330ist wirklichnicht enorm, das Gehäuse besitzt bereits einen Lüfter welcher den Luftdurchsatz von selbst herstellt. Hatte aber keine merklichen Temparaturen.

Ja, der Druck wird im noch im linken Radkasten aufgebaut via Eigenbau-Kolbenpumpe. Der Druck der den Roboter in die Schwebe bringt liegt bei ca. 2,4bar. Im rechten Radkasten ist der Druckspeicher und je Rad ein Entlüftungs- und Belüftungs-Ventil das permanent den idealen Druck einregelt.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3296.jpg

Hier war mein erster Test mittels Rückschlagdrosseln Druck zu erzeugen. Der kleine Kolben ist für den Druckaufbau und habe mit normaler Handbetätigung so ca. 60kg wegdrücken können.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3356.jpg

Man erkennt oben die beiden 3/2-Wege-Ventile, den Kolben der die Radschwinge in Balance hält und den Hubotor mit dem speziellen Extender der mit Poti-Feedback die Lage später einregelt. Unten in der Radschwinge ist auch ein Motor, welcher kugelgelagert ist und einen Incremental-Geber hat für die genaue Radmessung.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3362.jpg

Das aktiv gelenkte Stützrad ist heute auch fertig geworden (bis auf den Hallgeber, den habe ich noch nicht da)

[UlrichC]

Hallo Wolfgang

gefällt mir gut!

Die HighJacker sind ja besonders geil.
Fehlt eigentich nur noch die Unterbodenbeleuchtung ;-)

Kann mir gut vorstellen das, vorallem in den Detaillösungen, ein haufen Arbeit drin steckt.
Daher auch meine Anerkennung für die saubere Verarbeitung.

Viele Grüße
Christian

[BlueNature]

Nun aktiv hüpfen wie ein Lowrider soll er ja eigentlich nicht. Ich versuche damit Stufen zu kompensieren (und wenn es nur Teppichkanten sind) die im Haus/Wohnung existieren mit einem Absatzhöhe von bis zu 25mm. Für die Messung der Lage bin ich noch am suchen nach einer Lösung. Muß da eben noch einen bezahlbaren Gyrometer der genug Stabilität hat herbekommen.

Aufwand steckt relativ viel in den Details, das sieht man meist garnicht so. Selbst das aktive Stützrad hinten das über Kugellager läuft war sehr kompakt konstruiert.

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3403.jpg

Sicht in Lagerung mit Encodersystem und noch fehlendem Hall-Geber (Magnet ist aber berreits auf dem Innenring mit 5mm eingesetzt)

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3399.jpg

Halbmontiertes Kugellager mit 1. Halbschale

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3401.jpg

Stützrad-Seitenansicht vor Einbau

http://wiesolator.gotdns.org/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/th/DSCF3416.jpg

Sicht in Roboter von Oben. Unten erkennt man die Gegenplatte die eben abschließt.

Grüße Wolfgang

[UlrichC]

Oha, das klingt für mich zu sehr nach Schwaben-Technik.
Mir sagen 25 mm Stufen - 100 bis 120er lufträder + 60 mm Stützrad.
Stützrad nachgezogen mit Gleitkuve um evtl. Anstehen an Kante zu umgehen.

Bin also gespannt :-)

Viele grüße
Christian

[BlueNature]

Die Drehung erfolgt noch mit DC-Getriebemotor am Außenring des Systems. Dieser wird aber mit Riemen übersetzt, was wegen Schlupf kein Problem darstellt da im Rad selbst direkt incrementell gemessen wird. Für die Nullung brauche ich eben noch den genannten Hallgeber zur Nullmarkendetektion (neg-Flanke).

Laufräder: 140mm
Stützrad: 78mm
Platform: 500mm
Hub: +/- 30mm (genutzt werden nacher ca. +/-25mm)

Zur Info: Das Stützrad wird korrekt zur Radgeschwindigkeit (rechnerisches Kreisbogenzentrum) errechnet und dient auch auf absolut ebenen Flächen zur Bahnstabilisierung.

Grüße über die Grenze nach Karlsruhe *g*

[BlueNature]

Details, wir wollen Details sehen. Vor allen was du mit der Höhenkorrektur meinst.

Ich hoffe die Bildzusammenfassung zeigt genug Details der Baustadien auf. Das Projekt mußte leider etwas pausieren.

http://wiesolator.gotdns.org/galerie.php?url=/data/topics/Robotik/SPR-6/_galerie/&area=Robotik&topic=SPR-6

Grüße Wolfgang

[Robotniks]

Hi Wolfgang,

sieht genial aus!
Was soll er den mal alles können?
Du hast einen PC drauf... da könnte man einiges machen, ich habe
hier ein ähnliches Projekt mit einen Netbook N270 Prozessor.
Schon mal über OpenCV nachgedacht?


Grüße

[BlueNature]

Technisch machbar ist es mit Bilderkennung in OpenCV zu laborieren. Oben auf dem Roboter ist eine Art runde Platform mit 500mm Durchmesser, die eigentlich nacher nur durch eine WLAN-Antenne mit ca. 190mm Länge hinten über dem Rack behindert wird. Prinzipiell will ich aber zuerst einen ausgereiften brauchbaren Grundroboter entwickeln, der über eine Art hochformulierte Befehler verfügt. Den Rest sollen die µC im Rack erledigen zu einer einfachen, sauberen Kommunikations-und ISP-Schnittstelle zum Rechner.

Grüße Wolfgang