ST LPR530AL + Kalman Filter

[Pepade]

Hallo,

ich moechte gern ueber den Gyro "LPR530AL" (Datenblatt http://www.st.com/stonline/products/families/sensors/datasheets/lpr530al.pdf)gern meinen Pitch erhalten. Da dieser ja ziemlich am driften ist, muss ich den Kalman-Filter verwenden.
Durch die Suchfunktion in diesem Forum hab ich das "ARTIST: Two-wheel balancing robot built from fischertechnik components
" Projekt gefunden und einen entsprechenden Code unter http://home.arcor.de/uffmann/ARTIST-Dateien/artist.zip.
Ich hab diesen Code jetzt mal bei mir in C# implementiert und mir die Daten ausgeben lassen, allerdings kommt bei mir nicht sowas tolles raus, wie erwartet :(

Aufrufen werden die Methoden direkt nacheinander mit:


myFilter.state_update(_data.Gyroscope.Y);
int angle = myFilter.kalman_update(_data.Accelometer.X, _data.Accelometer.Z);


Weiß einer, was ich noch alles anpassen muesste?
Ich erhalte die Werte mit 1kHz. Evtl hab ich auch einen Denkfehler drin.

Lieben Gruß
Pete

[nflatjor555]

Benutzt du die gleichen Accelerometer wie beim ARTIST?
Hast du überhaupt Accelerometer? Wenn nicht macht die 2te Zeile nicht unbedingt Sinn, und Kalmanfilter auch nicht unbedingt...

[Pepade]

hi,

ja ich habe einen ACC auf dem Board. genau genommen habe ich folgende Bauteile:

LPR530AL: 2–axis gyroscope (roll, pitch) 300°/s full scale, analog output, optional additional filters
LPY530AL: 2–axis gyroscope (pitch, yaw) 300°/s full scale, analog output, optional additional filters
LIS331DLH: 3–axis accelerometer, ±2g/±4g/±8g full scale, SPI digital output
HMC5843: 3-axis magnetometer, configurable full scale ±4 gauss (max), I2C digital output
LPS001DL: pressure sensor 300-1100 mbar absolute full scale, I2C digital output, barometer
STLM75: temperature sensor, –55 °C to +125 °C range, I2C digital interface

Gruß
Pete

[Pepade]

Hat sich jemand von euch nochmal mit dem thema kalman filter und lagebestimmung beschaeftigt?

Ich weiß nicht wieso, aber irgendwie bleib ich teilweise echt haengen... wenn ich meine IMU im Pitch winkel drehe, dann krieg ich mit kalman einen super winkel raus... das selbe gilt fuer den Roll winkel... wenn ich aber beide gleichzeitig berechne, dann haut es vorn und hinten nicht hin und ich krieg doofe winkel raus :(