circle_bot

[vincent_vega]

Hi!
Ich plane grade einen kleinen Rob und brauche noch ein wenig Hilfe beim Schaltplan.
Der Bot soll über zwei gehackte Servos mit zwei Rädern vorwärts kommen. Ähnlich wie der Asuro. Als Sensoren soll er bekommen

- Bumper links und rechts
- 2 Lichtschranken an den Rädern, als Odometriesensoren (Lichtschrankenpaare von Pollin)
- ein über ein Servo schwenkbaren Ultraschallsensor (SRF05)
- später vllt. noch 2 helligkeitssensoren ( zum Linienfolgen bzw. Tischkante erkennen)

Außerdem möchte ich mir die Möglichkeit offen halten ein RFM12 Funkmodul einzubinden.
Einen vorläufigen Schaltplan hab ich bereits erstellt, allerdings ohne Grundbeschaltung des Microcontrollers.
Ich bin nämlich noch nicht sicher ob ein Atmega 32 besser geeignet wäre.

Mich würde brennend interessieren ob ich bis jetzt Fehler im Plan habe :) und natürlich was ihr bis jetzt davon haltet.

Nachdem der Plan soweit fertig ist werde ich mein erstes Layout basteln und meine Ätzanlage mit meiner ersten selbstentwickelten Schaltung entjungfern :)

Lg Michael

[mausi_mick]

hi,

da die Reflexlichtschranken beim ASURO ziemlich problematisch waren bezüglich Umgebungslicht, würde ich eher Gabellichtschranken verwenden, die ein sauberes High-Low-Signal abgeben.

Gruss mausi_mick

[squelver]

Hallo Michael O:)
Grüße nach WAF \:D/

Du beschreibst zwei Servos, ich frage mich, wird dein Bot balancieren oder löst du das mit z.B. nem halben Tennisball?

copi

[oberallgeier]

Hi Michael,


... zwei gehackte Servos mit zwei Rädern ... Lichtschranken an den Rädern, als Odometriesensoren ...Die Antriebe an meinen Dosenbots sind auch gehackte Se rvos, allerdings völlig ohne die ursprüngliche Elektronik, ich steuere die mit einem separaten Moto rtreiber an.

................https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/gmot_enc4_1710.jpg

Die Drehzahl wird direkt an der Motorwelle mit einer Gabellichtschranke (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=487841&sid=d0802cad35b5fd470ddc5998990c5130#487841)gemess en, das erlaubt eine optimale Drehzahlregelung und eine sehr feinfühlige Odometrie. Im ersten Ausbau (in der 0,33-Liter-Dose) steckt das originale Servogetriebe, im R3D01/MiniD0 habe ich das Get riebe getunt - siehe oben. Da läuft das Döschen gleich mit knapp über 0,5 m/s. (http://www.youtube.com/watch?v=52ND0dmOb68) Als Räder habe ich runde "Servohörner" die mit O-Ringen bereift sind *ggg*.

Ursprünglich mit dem mega168, mittlerweile (aber eher für Testzwecke: Datenerfassung in der Testphase) mit einem m328p. Abstandssensoren habe ich mir mit der Kombination SFH415/SFH5110 gemacht, also IRL ED und IREmpfänger, das gleiche Pärchen, das auch auf dem asuro sitzt. Läuft gut, siehe Videos. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196&sid=b8d57da4b4ea44f91d39672f22bfa223#390196)

[vincent_vega]

Hi
Danke für die Antworten!
Die Servos werden auch wie auf dem Plan zu erkennen über ein L293D angesteuert.
Die Balancierung werde ich wohl mit einem halben Tischtennisball lösen.
Sobald die Servos eintreffen werde ich mit dem Aufbau der Hardware anfangen. Als Grundplatte dient eine Aluscheibe mit ca. 15.5 cm Durchmesser, also genug platz :)
Das Problem bei der Lichtschranke hab ich mir schon gedacht, da ich bei einem Versuchsaufbau auch kein 100%iges Nullsignal hin bekommen hab. Ich verwende diese Lichtschranken
http://www.pollin.de/shop/dt/NzA0OTc4OTk-/Bauelemente/Aktiv/Optoelektronik/Infrarot_Lichtschranken_Paare_TEMIC_K153P.html
Würde ich das mit einer Gabellichtschranke wie die hier:
http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA=444;GROUP=A55;GROUPID=3046;ARTICLE=6 681;START=0;SORT=artnr;OFFSET=16;SID=28-ZY@YawQARwAAFIWSw0382393632a8304d1f00572ddbd2804dd
in den Griff bekommen?
Als Microcontroller tendiere ich nun zum Atmgea32. Man hat einfach mehr Möglichkeiten.
Was für Sensoren bräuchte man wohl zum Linienfolgen / Tischkanten erkennen?
Und was für Anschlüsse muss ich nun für das RFM12 Funkmodul frei halten ? irgendwas besonderes? Oder gibt es für Anfänger etwas einfacheres in Sachen Funk?
Naja erstmal wirds ja noch nicht realisiert von daher kann ich mich ja noch weiter umhören =)

Morgen werde ich erstmal mal den Plan weiterentwickeln =)

p.s. : Die Cola Dose ist echt cool !! (kann auf meine Grundplatte ja ein 5 Liter Fässchen stellen, dann hat sie einen großen Bruder :P )

Lg Michael

[vincent_vega]

Hi !
So ich hab den Plan mal komplett überarbeitet.
Jetzt ist wie zu sehen ein Atmega 32 eingebaut.
Der Aufbau der Lichtschranken ähnelt ja den Gabellichtschranken sehr, daher hab ich das so gelassen.
Das einzige wo ich mir noch garnicht sicher bin ist wie gesagt das RFM 12 Modul, also falls wer schon Erfahrung hat :)

Naja werd jetzt erstmal zum Training fahren und mich ein wenig Bewegen =)

Einen schönen Abend noch!!!

Lg Michael

[asurofreak.]

dein schaltplan erinnert mich von den anschlüssen ein wenig an das arduinio board, da sind auch mehrere masse steckklemmen :D

aber ein paar leds kommen doch noch dran, oder? und werden die freien ports noch auf steckklemmen geführt?

MfG

[vincent_vega]

Hi Asurofreak!
Ja genau, wollte mir möglichst viele optionen offen halten, um evtl. Erweiterungen wie LED's oder Sensoren zusätzlich anzuschließen.
Die Servos sind heute angekommen, ich denke am Wochenende werde ich das Fahrgestell zusammen basteln =)

[vincent_vega]

Hi Asurofreak!
Ja genau, wollte mir möglichst viele optionen offen halten, um evtl. Erweiterungen wie LED's oder Sensoren zusätzlich anzuschließen.
Die Servos sind heute angekommen, ich denke am Wochenende werde ich das Fahrgestell zusammen basteln =)
Ein schönes Wochenende
lg michael!!

[asurofreak.]

ja, binn gespannt auf deine ergebnisse, benutzt du auch die rs-2 servos?

MfG

[vincent_vega]

Hey =)
Also die Bauzeit zieht sich doch noch ein wenig in die Länge, da ich den Antrieb noch ein wenig überarbeiten muss.
Benutze billig Servos.....leider "eiern" diese so sehr, dass ich die Räder nicht direkt montieren kann o0.
Meine Idee wäre jetzt 2 Rollen von ausgedienten Inlindern über eine kleine Gummierte Walze anzutreiben. Wird aber wohl noch ein wenig Zeit in Anspruch nehmen =)
MfG Michael

[oberallgeier]

... Benutze billig Servos.....leider "eiern" diese so sehr, dass ich die Räder nicht direkt montieren kann ...Schade. Da habe ich es mit meinen Rädern Ø 24 mm einfacher:

................http://oberallgeier.ob.funpic.de/Rad_Dottie.jpg

Das fährt ziemlich prächtig. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=432909&sid=c6edf03987f8d39cd74a1a74d61ad489#432909) Die Serv os hatten aber auch fünf Euros gekostet - jeder Einzelne! Dafür waren die weißen Lochfelgen schon dabei - unter dem Decknamen: rundes Servohorn. Die Slicks sind O-Ringe (Rundschnurringe, EPDM 60 ShA).