Roboterarm nach Vorbild eines Schweißroboters

[Antony Train]

Moin,

ich habe vor einen Roboterarm nach vorbild eines Schweißroboters zu bauen.

Skizze liegt bei.

Dabei habe ich vor für die Gelenke B & C den Servo HSR-8498HB (http://www.robonova.de/store/product.php?productid=16133&cat=249&page=1) zu verwenden. Die Servos D & E stehen noch nicht fest. F soll ein kleiner Elektromagnet werden, der leichte Lasten heben kann.

(Die folgenden Buchstaben sind in der Zeichnung zu finden.)
Ein Problem stellt der Drehkranz A dar. Es ist wichtig, dass ich seine Position bestimmen kann, deshalb habe ich an einen Schrittmotor gedacht. Wie kann ich den aufbauen bzw. wo kriege ich so etwas her? er sollte zirka 10 bis 15 cm im durchmesser betragen und antreibbar sein. Hat jemand eine Idee?

vielen dank

Bitte auch sonstige Tipps, Vorschläge, Ideen, Kritik anbringen!

Antony Train

[Andree-HB]

Bei Schweißrobotern gibt es keine Antriebe in den Gelenken - dies wird über interne Wellen & Getriebe gelöst, anders würde man die Kräfte/Beschleunigungen nicht in den Griff bekommen.

http://www.hdg.de/lemo/objekte/pict/NeueHerausforderungen_schweissroboterKuka/index.jpg

...je nach Last wirst Du sehen, was sich für Probleme mit Deiner Lösung ergeben...

[Antony Train]

Das ist glücklicherweise für mein Projekt nicht von Wichtigkeit, da es bei dem Roboterarm nur darum geht bestimmte Bewegungen abzufahren.

Trotzdem interessant. :shock:

[yaro]

Kannst den Arm auf einer Welle Lagern. Am beweglichen Drehkranz A befestigst du ein Zahnrad und kannst es mit einem Schrittmotor drehen.

Gruß, Yaro

[Rofo88]

Bei Schweißrobotern gibt es keine Antriebe in den Gelenken - dies wird über interne Wellen & Getriebe gelöst, anders würde man die Kräfte/Beschleunigungen nicht in den Griff bekommen.


Füe die Achsen 1-3 gibts das schon für die Achsen in der Hand ist aber dafür kein Platzt darum kommen dort Wellen,Getriebe und Bänder zum einsatz.

http://www.kuka-robotics.com/NR/rdonlyres/D885880C-3E51-4013-A821-3B0EB005FEF9/0/PR_KUKA_Industrial_Robot_KR150_2_K_F_02.jpg

[Richard]

Kannst den Arm auf einer Welle Lagern. Am beweglichen Drehkranz A befestigst du ein Zahnrad und kannst es mit einem Schrittmotor drehen.

Gruß, Yaro

Bin mir jetzt nicht 100% sicher, meine aber das da keine Schrittmotoren
sonder Drehstrommotoren mit Wechselrichter eingesetzt werden. Ich habe
einmal ein paar h neben so einer Schweißmaschine gestaunt. Es ist
gewaltig wie schnell und Präzise dort große Massen bewegt werden.
Ich denke die Motoren arbeiten im oberen KW Bereich...so sehen dann
auch die Versorgungsleitungen aus.

Gruß Richard

[wisda.noobie]

in solchen maschinen kommen hauptsächlich servos vor... die lassen sich so genau positionieren wie schrittmotoren, sind aber schneller und oft mit bremsen ausgestattet...

[Richard]

in solchen maschinen kommen hauptsächlich servos vor... die lassen sich so genau positionieren wie schrittmotoren, sind aber schneller und oft mit bremsen ausgestattet...

Wo ist der Unterschied? Drehstrommotor + Wechselrichter + Inkrementalgeber
ist doch ein Servomotor und klar, lassen die sich ach Bremen, halten sowie
Drehrichtung umkehren. Bei Siemens hat man in Bremen vor fielen Jahren
einmal einen sehr großen Motor in voller Fahrt auf Rückwärts geschaltet.
Dabei ist die 3m Durchmesser Motorwelle ab geschert, Das Schwungrad ist
durch 3 Werkshallen gebrettert und liegt heute noch in der Weser.....

Gruß Richard

[oberallgeier]

... Dabei ist die 3m Durchmesser Motorwelle ab geschert ...Hmmmm - 3 m Durchmesser für eine Motorwelle? Klingt ja irgendwie nach einem Elektromotor, aber irgendwie SEHR groß. #-o

Ok, im Bild hier ist das nur die "andere" Seite der Elektroleitung. Und diese Zwillingsturbine schafft auch nur rund 250 MW, das sind nur 10% von Biblis A und B. Nebenbei bemerkt: die Wasserstrahlen kommen mit 500 kmh aus 2x2 Düsen ca. Ø0,5 m, eine dieser vier Düsen ist in der rechten unteren Ecke zu sehen. Aber bei diesem Generator ist die Welle deutlich dünner als 3 m.

................http://oberallgeier.ob.funpic.de/13-41RD961082_m.jpg (http://oberallgeier.ob.funpic.de/13-41RD961082.jpg)
................Klick aufs Bild für bessere Auflösung.

[Andree-HB]

Hier mal ein ähnliches Projekt, wie Du es wohl im Sinn hast :
http://www.ponoko.com/showroom/ClementFletchersPlace/open-source-robotic-arm-2674

[mws-h]

Also für mich hörte sich das so an, als würde er was größeres bauen wollen. Wenn nicht kann ich auch die Seite: http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27 nennen, da gibt es Bausätze, Einzelteile und ausführliche Anleitungen für solche Arme. Mit .de erreicht man den deutschen Distributor.

[Antony Train]

Moin,

nee, wirklich groß soll das auch nicht werden. das, was ihr da rausgesucht habt trifft es schon ziehmlich genau.

Ich habe mal ein Modell aus Holzgebaut. Hier is mal ein Bild.

[Richard]

Das kannst Du so dann auch mit Servos bauen, suche mal im
RN nach Roboterarm da gibt es einige gute Beispiele.

Ich habe gedacht Du willst so einen Kuka (?) nachbauen mit Rohre,
Drehkranz und interne Motoren. Träume ich schon länger von aber
ohne echtes Spezial Maschinenbau Werkzeug.........darf man das vergessen.

Aber wenn man so ein Teil bei der Arbeit zuschaut kann man vergessen
das es so etwas wie Zeit gibt. :-)

Gruß Richard

[mws-h]

Ja faszinierend gell, deshalb hab ich mir ja auch jetzt endlich einen Lynxmotion Arm zugelegt :)

[Antony Train]

Ich kam auch auf die Idee so ein Ding nachzubauen, nachdem es auf einer Austellungen stundenlang meinen ofenen Mund bestaunen durfte. Der begriff des Schweißroboters war dann wohl ein bisschen falsch gewählt. Der Roboter, den Ich bestaunen durfte hatte halt nahezu diese konstellation an Achsen. Der Ausleger soll auch nur ca. 40 cm lang werden (in ausgesteckter Form).

Gruß
Antony Train

[Antony Train]

Nochmal zurück zu der Frage des Drehtellers:

Meint ihr vielleicht, dass es ein Servo auch tun Würde, und es nicht gleich ein Schrittmotor sein muss?
Wie weit lässt sich denn ein Servo drehen? Und wie weit muss ich eurer Meinung Nach ein Roboterarm drehen können?

Mit einem Servo wird das wahrscheinlich auch alles etwas einfacher. An einen Schrittmotor traue ich mich nicht so recht ran (ich brauche eine Übersetzung, da mir eine Genauigkeit von 1,8° nicht ausreicht).

Oder hat jemand von euch eine Idee, wie man das ohne viel Aufwand hinbekommt?

Vielen Dank

Antony Train

[mws-h]

Schau Dir mal diese Basis an: http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=579&CategoryID=133 Dazu gibt es auch eine Anleitung wir man sie zusammen baut. Vielleicht hilft dir das etwas weiter.

[HannoHupmann]

@Antony Train bei deinem Holzmodell fehlen ein paar Rotatorische Achsen. Ein Roboterarm hat in der Regel 6 Achsen (oder 7, aber das braucht er nicht zwingend), dein Modell hat nur 5 Achsen. Eine zu wenig um den ganzen Arbeitsbereich abdecken zu können.

[oberallgeier]

... Ein Roboterarm hat in der Regel 6 Achsen ...Das stimmt nicht in dieser allgemeinen Aussage. Allenfalls für einige marktgängige Schweiss- (und Lackier-) -roboter, die sich Antony Train als Vorbild genommen hat. Punktschweisser haben oft nur fünf Freiheitsgrade, SCARAs haben normalerweise 4 Freiheitsgrade. Die weit verbreiteten Werkzeugwechselroboter an CNCs kommen mit drei oder vier Achsen aus.

[HannoHupmann]

@oberallgeier, stimmt es gibt noch andere, aber die meisten Roboter sind nun mal 6 Achs Roboter. Die anderen sind eher seltener bzw. werden nicht so oft verwendet und daher ist meine Aussage mit "in der Regel" schon richtig. Ich behaupte schliesslich nicht, dass alle Roboter 6 Achs Roboter sind.

[Hessibaby]

Für die Basis würde ich einen Innenzahnkranz nehmen

http://www.modellbauershop.de/assets/s2dmain.html?http://www.modellbauershop.de/index2.html

Die Anzahl der Freiheitsgrade ( von den Vorschreibern als Achse bezeichnet ) ist üblicherweise vom Verwendungszweck abhängig. Von zwei bis acht ist fast alles möglich.