Hexabot über eine SPS steuern

[Reen87]

Hi erst mal die Frage, ist es möglich einen Hexabot innerhalb eines jahres so zu programmieren das er schon verschiedene Bewegungsabläufe kann. z.B. sich drehen und nach rechts und links zu laufen? Oder wäre es sogar realistisch das eine Abstandserkennung über Ultraschallsensor möglich wäre? Wir sind eine Gruppe von 4 Leuten und haben mit unserem Chef diskutiert ob das möglich ist. Das ganze soll über eine SPS z.B. S7 von Siemens realisiert werden. Da wir so was noch nicht gefunden haben.

Wir würden pro Woche ca. 4 Stunden an dem Projekt arbeiten.
Wir wollten eine Art Bausatz verwenden da wir uns mit der Mechanik nicht so lange aufhalten wollen. Da es uns um die programmierung mit einer SPS geht.
Wir wollten die Beine sowie das Gestell fertig kaufen, wie z.B. auf dieser Seite:
http://www.nodna.com/index.php?cPath=2_187_25_26&XTCsid=j7lemgd18t0l2abdud5sg50ld2

Ich bitte um ehrliche Meinungen zu unserem Vorhaben. Da es um unsere Ehre geht:-)
Haltet ihr das in diesem Zeitraum für möglich? Da wir uns damit bis jetzt nicht auskennen. Mir ist klar das es viel von uns abhängt, aber eine Einschätzung wäre super.
Falls ihr noch mehr Informationen benötigt schreibt mir bitte was ihr noch wissen müsstet.
Ich freu mich auf eure Einschätzungen ob das realisierbar wäre.

[andi.robot]

Wieso mit einer SPS? Dadurch braucht ihr doch ständig ein Kabel zur SPS.

[TheDarkRose]

Also mit einer SPS kannst du das vergessen, da diese meißt nur FUP können, und wenn du mit Step 7 SCL proggen weillst, brauchst die schweineteure professional version. dann kommt noch dazu das die S7 schweinteuer ist.

nemmt doch einen microcontroller, für sowas sind die da und die kannst du gut in ner hochsprache programmieren.

[Reen87]

Nein wir können über eine w-Lan oder Bluetooth Verbindung mit dem bot kommunizieren. Da gäbe es also kein Problem.
Warum, ist recht einfach zu erklären, es hat noch keiner gemacht. So weit ich weiß und das macht den Reiz aus. Was so ein Microcontroller kann sollte man auch mit einer SPS hinbekommen. Da wir uns nicht mit Microcontrollern auskennen, fällt das für uns schon mal weg. Also warum nicht mit einer SPS?
Die Programmierung ist nach unserer Meinug damit genau so realisierbar.

Ps. Das eine SPS um einiges teurer ist spiel dabei keine Rolle, da wir genügend Geräte und Bauteile zur verfügung haben.

[TheDarkRose]

eine sps ist für die automatisierung gedacht nicht für roboter

[tobi.robotz]

Für die W-LAN, Bluetooth, IR-Auswertung wären aber auch Mikrocontroller erforderlich oder zumindest sinnvoll.

[yaro]

Mit 4 Personen und 4Std pro Woche ist es in einem Jahr realisierbar.
Mit SPS kenne ich mich zwar nicht aus, aber die Programme für einen Mikrocontroller zu schreiben ist sehr realistisch.
Das schwierigste bei einem Hexapod (wenn man etwas ausgefallenere Bewegungen realisieren will) ist die Mathematik hinter den Bewegungen und natürlich die Bewegungsabläufe selber.
Einen Hexapod, der nur geradeaus läuft oder kurven macht (jeweils abwechselnd mit 3 Beinen einen Schritt machen) könnt Ihr in 1-2 Monaten schaffen. Kommt natürlich auf das Vorwissen an....

Gruß, Yaro

[Rico88]

Also mit einer S7 sehe ich die Schwierigkeit in dem Aufbau der Hardware. Immerhin ist eine S7 eine SPS für dem einsatz in Industriellen Anlagen, in dem die Servos - mit dem Umweg über einen Controller - mit einem Bussystem oder digitalen Ein- und Ausgängen angesprochen.
Ich kenne mich nun nicht so gut mit der möglichen Hardware für dein Hexabot aus. Wenn das Problem gelöst ist, dann sehe ich kein Problem. Auch nicht mit der Zeit. Die Spogrammierung eine S7 hält ja doch viele (sehr einfache) Wege offen, wenn man entsprechende Funktionsbausteine für die Hardware besitzt.

Gruß Rico

[Reen87]

Ich bezeifen ja nicht das die SPS vielleicht nicht opitmal dafür geeignet ist, aber man kann ja zumindet mal probieren was damit möglich ist und wer weiß, vielleicht bekommen wir doch mehr zustande als die meisten denken.
Uns ist erst mal eine Einschätzung von eurer Seite aus wichtig. Wir hoffen, falls wir mit dem Projekt anfangen auf ein paar hilfen. Ich warte erst mal noch ein paar weitere Meinungen.
Danke erstmal für die ersten Einschätzungen.

[rolber]

Hallo !!

Eine SPS ist nicht die ideale Voraussetzung für diese Vorgabe.
Ein bischen an den Vorgaben orientieren.

Roland

[HannoHupmann]

Vorsicht Leute, hier wird gefordert einen Hexa explizit mit einer SPS zu steuern. Dass es mit µC geht, wurde bereits bewiesen nun solle es auch für eine SPS gelten.

Für das Projektteam:
Findet doch einfach mal heraus ob ihr einen bzw. 18 Servos über SPS ansteuern könnt. Wenn ihr den Aufgabenteil schafft, dann geht alles andere auch!
Nur die Servoansteuerung muss stehen, da es nun ja die quintessenz eines Hexas ist. #

[Reen87]

Hanno trifft es genau auf den Punkt.
Ich meine wenn man ganze Fertigungsstraßen, mit 3 achsigen Robotern wie einem Kuga oder Hochregallager voll automatisiert betreiben kann und da muss man auch Servos und Stellmotoren ansteuern. Sollten wir auch eine möglichkeit finden die 18 Servos zu steuern. (Das sollte jetzt nicht so klingen als wäre es einfach)
Ich will damit nur sagen das die meisten Leute die sich mit einer SPS nicht auskennen ihr potenzial unterschätzen (so ein SPS kostet ja nicht umsonst 1500€ und mehr). Man muss für den Hexa eben andere wege in der Progarmmierungen gehen, aber es gibt ja auch genug gemeinsamkeiten in der Programmierung.

[Rico88]

Leistungsmäßig sehe ich in der SPS auch keine Schwierigkeiten. Das einzige, was aufwändiger sein könnte ist die Anbindung an den Rest der Hardware, also an die Servos. Da kenne ich mih auch nicht so gut aus, welche Hardware da genau in Frage kommen könnte.
Ansonsten lässt sich mit einer S7 denke ich mal ein ähnlich schöner Bewegungsablauf in noch kürzerer Zeit wie mit einen MC erreichen.

[TheDarkRose]

Ich kenne die Potenzialle einer SPS. Aber ich stell es mir einfach viel schwieriger vor, so einen Hexa mit FUP anstatt einer Hochsprache zu proggen. aber falls ihr die Professional Version der Step7 habt, dann könnt ihr auch in einer Hochsprache programmieren. S7 SCL heißt die. Syntax ist an Pascal angelehnt

[dotcomer]

Hi,

über den SFB49 sollte die Ansteuerung der Servos problemlos realisierbar sein!

Link zum Handbuch für eine S7-300 (CPU 312;313;314)
https://www.automation.siemens.com/mdm/default.aspx?Language=en&GuiLanguage=en&DocVersionID=6543729547&TopicID=682532107&Highlight=&Query=&cssearchengine=NEW

Grüße

[TheDarkRose]

Oh ja, die SFB's der S7-300er sind schon was feines =)

[dotcomer]

Nicht zu verachten sind auch die SFB´s der s7-400 Baureihe;-)

Nur noch mal zum Verständniss(Klugscheißen):

Der SystemFunktionsBaustein 49 regelt die PWM an frei belegbaren Ausgängen der Digitalen Ausgangsbaugruppen!

[TheDarkRose]

Hatte leider noch nie die Möglichkeit mit der S7-400er zu arbeiten.

[Reen87]

Ich danke euch erst mal für eure vielen Antworten. Ich habe die Reaktionen erhalten mit denen ich auch gerechnet habe. Aber das Wichtigste ist, das ja auch ein paar der Meinung sind, das es durch aus möglich ist und vielleicht bekommmen wir ein gutes Ergebnis. Jetzt habe ich immer noch das Problem das ich nicht weiß welche Beine wir benutzen sollten und was es da genau für Unterschiede gibt. Ich denke mal die Servos sollen wir erst aussuchen, wenn wir ca. wissen wie schwer die benötigten Bauteile werden. Aber ich finde 45€ pro bein schon nicht billig! Ist das realistisch oder kann man die auch billiger bekommen? wie gesagt wir wollten uns mit dem mechanischen Aufbau nicht so lange aufhalten. Mir ist bis jetzt nur die Seite http://www.nodna.com/index.php?cPath=2_187_25_26&XTCsid=j7lemgd18t0l2abdud5sg50ld2
ins Auge gestochen.

[Chaosmann]

Warum nehmt ihr denn nicht ein komplettes Chassis wie den Phoenix oder den MSR01?
Wieviel Platz brauchen denn die Controller von der SPS?

[Reen87]

Ich Habe bis jetzt leider nur Chassis gefunden die schon mit Elektronik besückt waren. Die müsste ich ja sonst ausbauen und wieder verkaufen, da wir mit den komponenten nichts anfangen können. Ich Brauch ja nur die Beine und die servos. Die Platte können wir noch selber bauen und anpassen.

[dotcomer]

Hi,

hier gibts doch auch ein Kit ohne Elektronik und Servos.

http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1012&XTCsid=j7lemgd18t0l2abdud5sg50ld2

Grüße

[Chaosmann]

Un auch den Phoenix gibt es ohne Elektronik:
http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1147&XTCsid=j7lemgd18t0l2abdud5sg50ld2

[Reen87]

Ok Danke schön, hätte ich mal lieber genauer hin gesehen, hätte ich das selber sehen können. Gibt es nur den einen Anbieter der die Bots ohne Elektronik verkauft oder kennt jemand noch einen Anbieter? Damit ich mal die Preise vergleich könnte wo bei ich den Preis gut finde.
Falls jemand noch eine Seite kennt bitte einfach posten.
Ich danke den beiden, das sie für mich nochmal extra nach gesehen haben.
Tut mir leid soll nicht nochmal vorkommen. ](*,)

[Chaosmann]

Macht nix, dafür sind wir ja schließlich da ;-)

So lange Ihr das über einen deutschen Händler beziehen wollt, gibt es, glaube ich, nicht wirklich eine Alternative.
Fragt sich halt, ob es sich lohnt die sachen aus Amerika zu importieren und ob ihr die leider normalen 2-4 Wochen auf die Teile warten wollt.
Außer Lynxmotion und MicroMagic bleibt meines Wissens auch im Moment kein Hersteller von Hexabots übrig. Crustcrawler hat seine Hexa-Serie ja vor kurzem eingestellt.

Gruß
Daniel

[Reen87]

Danke für die Info. Wir werden dann wohl auf den deutschen Vertreiber zurück greifen.
Kann jemand eine Auskunft zu den beiden Modelen geben? Mich würden besonders die Größen der der Chassis interssieren und vielleicht ein paar Vor- und Nachteile.
Ich freu mich über jede Info. Da wir bis jetzt noch keine Aussage zu den Größen der benötigten Bauteile treffen kann.
Es würd auch noch ca. 4 bis 5 Monate dauern bis wir mit dem Projekt beginnen. Nur ich will vor ab schon so viel wie möglich an Informationen sammeln.
Damit wir später ohne große Verzögerung die Bauteile bestellen können um schnellst möglich mit der Programmierung zu beginnen.