RP6 Antriebsproblem

[Fry12]

Hi Leute,

langsam bin ich am Verzweifeln, ich hab mir das mit den Robotern irgendwie anders vorgestellt :(

Mein neuer RP6 will nicht funktionieren. Nach kurzer Fahrt (Beispielprogramm) bleibt er stehen und die 4 roten LEDs gehen an. Ich hab mal den Selbsttest für Motoren laufen lassen. Das kommt beim Terminal dabei raus:


RP6Loader Terminal - type ".help" for command list!

[READY]

[READY]


RP6 Robot Base Selftest

################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 CAN __NOT__ MOVE!
The caterpillar tracks should NOT touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING IN TEST 8! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
################################################## ###################

Please enter "x" and hit Enter to continue!
Hint: This program requires a newline character ("\n") at the end of
all input lines!

# x

################################################## ###################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### HOME VERSION v. 1.3 - 25.09.2007 #########
################################################## ###################
##### Main Menu ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8) # s - Move at speed Test #
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test # #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 09.67V #
# # #
################################################## ###################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
################################################## ###################

# 8

################################################## ###################
################################################## ###################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
################################################## ###################

### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!


# x
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 001 |UB: 09.66V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.66V
T: 020 |VL: 000 |VR: 002 |PL: 020 |PR: 019 |IL: 021 |IR: 022 |UB: 09.53V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 040 |PR: 034 |IL: 040 |IR: 032 |UB: 09.44V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 060 |PR: 047 |IL: 055 |IR: 046 |UB: 09.34V
T: 020 |VL: 000 |VR: 006 |PL: 082 |PR: 065 |IL: 063 |IR: 055 |UB: 09.28V
T: 020 |VL: 000 |VR: 008 |PL: 106 |PR: 081 |IL: 074 |IR: 050 |UB: 09.21V
T: 020 |VL: 000 |VR: 008 |PL: 129 |PR: 093 |IL: 096 |IR: 070 |UB: 09.04V
T: 020 |VL: 000 |VR: 010 |PL: 150 |PR: 103 |IL: 114 |IR: 072 |UB: 08.98V
####### ERROR Left ########
Speed Right: OK
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###


Enter any character to continue!

#

################################################## ###################
######### RP6 Robot Base Selftest #########
######### HOME VERSION v. 1.3 - 25.09.2007 #########
################################################## ###################
##### Main Menu ######### Advanced Menu #####
# # #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8) # s - Move at speed Test #
# 1 - PowerOn Test # d - Move distance Test #
# 2 - LED Test # c - Encoder Duty-Cycle Test #
# 3 - Voltage Sensor Test # #
# 4 - Bumper Test # #
# 5 - Light Sensor Test # #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test # #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test # System voltage is: #
# 8 - Motors and Encoders Test # 09.64V #
# # #
################################################## ###################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)! #
################################################## ###################

# c

################################################## ###################
################################################## ###################

Encoder Duty Cycle test

################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
################################################## ###################

Speed regulation is disabled - the motors get constant Power!
This allows you to adjust the small potis on the Encoders
to set the duty cycle properly.
Optimal is a value of 50% - but if it jumps up and down between
20% and 80% this is also OK.
A few "BAD!!!" messages (maybe 2 each 5 seconds) are normal and
nothing to worry about.
The Software measurement used here is not perfect at all!
If there are more error messages - you need to adjust the potis a bit
to make it work!

Usage: Enter PWM values like:
0, 25, 94, 100, 120 (LIMITED MAXIMUM!!!) and hit Enter! Default value is 55!
Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change direction!
Enter "x" and hit return when you are ready to START!

# x
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:10
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 93% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:4
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:8
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:4
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 84% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
Duty Cycle + LEFT: 72% -> OK || Duty Cycle + RIGHT: 87% BAD ! | VL:0 | VR:6

# x

END
Done!


Könnt ihr euch einen Reim darauf machen? Wie gesagt, der Roboter ist total neu und kommt gerade aus der Verpackung. Die Batterien sind ebenfalls neu und alle voll geladen.[/code]

[RobbyMartin]

wahrscheinlich sind deine encoder nicht richtig eingestellt
auf der homepage von arexx steht wie man die encoder richtig einstellt

gruß
martin

[Fry12]

Wo genau steht das?

[RobbyMartin]

http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm

unter drehgeber justieren

[SlyD]

s. Video hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=457291#457291

MfG,
SlyD

[Fry12]

Danke Danke, ich werds nachher ausprobieren!

[klausjuergen]

Hallo,

die Encoder sind wirklich ein sehr großer Minuspunkt des RPG. Ich habe meinen RP6 nun seit kurz vor Weihnachten 2009.
Anfangs lief der der linke Motor überhaupt nicht, also nach Anleitung die Encoder justiert, das Getriebe auseinander genommen und die Dekoderscheibe gereinigt. nach mehreren Anläufen ist der RP6 dann wirklich gerade aus gefahren.
Nun habe ich ihn nach gut einem Monat Stillstand wieder in Betrieb genommen und .... wieder fährt er nicht mehr gerade aus sondern einen Kreis mit ca 1,5m Radius.

Basierend auf diesen Erfahrungen muß ich wirklich sagen, das die Encoder von miserabler Qualität sind und in der Form nicht in ein käuflich zu erwerbendes Produkt gehören auch wenn dieses Produkt zum Experimentieren gedacht ist.
Wenn wenigstens die Potis der beiden Encoder so usgelegt wären, daß sie 1. mechanisch stabil sind und mit "normalem" Werkzeug vernünftig einzustellen wären und 2. von Außen zugänglich wären, sodaß man nicht jedes Mal den ganzen Bot auseinander nehmen müßte. So verhagelt einem die filigrane Einstellung doch gewaltig den Spaß an dem ansonsten gut durchdachten RP6.

Gruß

Klaus

[Martinius11]

ich hab irgentwan die encoder mit einem sehr sehr schwachen bastelkleber festgeklebt.Und setdem keine Problemme mehr!!!! =D> =D>

[Magelan1979]

Yepp, die Encoder sind schon etwas lästig. Als ich meine einstellen wollte, habe ich den halben Tag nach dem richtigen Werkzeug gesucht. Dann habe ich eine Nagelfeile von meiner Frau genommen und diese zurecht geschliffen. Auch wenn mein Kleiner jetzt gerade aus fährt, war das keine gute Idee

[RobbyMartin]

ich denke wenn die garantgie abgelaufen ist werde ich neue encoder einbauen oder auch die potis vergrößern und nach aussen legen zB auf den usrbus

lg
martin

[robokiller]

Ich musste die endcoder auch schon 2 mal justieren.
Zumglück giebt es eine so einfache anleitung.

________________________

Gruß robkiller

[klausjuergen]

Eines der Probleme der Encoder ist wohl, daß sie keine Langzeitstabilität haben, sodaß man sie wie bei mir geschehen, nach mehreren Wochen Nichtbenutzen wieder neu einstellen muß
Sicher ist die Anleitung gut, aber es ist einfach nervig, jedes Mal den gesamten Robby auseinander zu nehmen (irgendwann sind dann die Aufnahmegewinde für die Grundplatine im Gehäuse Dauergewinde.

Ein Einstellvorgang dauert bei mir ca 30-45min mit Auseinandernehmen und Zusammenbauen, da speziell der linke Encoder etwas zickich ist und wirklich bei minimalsten Veränderungen den Betrieb komplett einstellt.

Seit ich den Robby seit kurz vor Weihnachten habe, habe ich sicher schon 10 Mal die Encoder (meist den linken) nachjustieren müssen und habe auch schon mehrere Male dabei das Getriebe auseinander genommen um die Geberscheibe zu prüfen, ...

Das macht keinen Spaß und hält mich im Moment auch etwas davon ab, kurzfristig etwas zu machen, da mir einfach die Zeit fehlt und ich nicht vor jeder Inbetriebnahme Encoder justieren möchte.

Gruß

Klaus

[_|Alex|_]

Da kann ich nur zu Stimmen bei mir kann ich auch ständig nachjustieren

[coliban]

Mein neu gekaufter RP6 hat gleich am Anfang mit den Encodern Probleme. Justieren geht auch nicht, also geht er zurück (nach Conrad). Hoffentlich bekomme ich mein Geld zurück.

Irgendwie eine Frechheit, so eine Konstruktion überhaupt zu verkaufen....

[Dirk]

@klausjuergen:

Eines der Probleme der Encoder ist wohl, daß sie keine Langzeitstabilität haben, sodaß man sie wie bei mir geschehen, nach mehreren Wochen Nichtbenutzen wieder neu einstellen muß
Kann ich nicht bestätigen!
Wenn man die Encoder 1x genau nach Anleitung einstellt, braucht man da nie wieder dran zu gehen.

Wenn man die Potis dabei allerdings "vergewaltigt" hat (was zugegeben leicht passieren kann), ist auch evtl. die machanische Stabilität nicht mehr gegeben. Dadurch bekommt man dann das Problem mit der "Langzeitstabilität".
Ein weiteres Problem hier im Forum war das (gut gemeinte aber falsche) Schmieren oder Ölen der Zahnräder des RP6, was die Encoderscheiben unlesbar macht oder auflöst.

Die Potis würde ich auch nicht nach außen legen!
Was aber helfen könnte: Wenn einer der Elektronik-Experten hier im Forum einmal messen würde, wie breit genau der benötigte Trimmbereich des 330kOhm Trimmers eigentlich ist.
Ich schätze, dass man nur einen Bereich von 50-100 kOhm zum Trimmen benötigt. Deshalb würde eine "Ersatzschaltung" für den Standard-Trimmer Sinn machen, die aus einem festen Vorwiderstand (z.B. 100..200 kOhm) und einem kleineren Trimmer von 50..100kOhm besteht. Den könnte man dann viel besser und feinfühliger abgleichen.
Aber wie gesagt: Die Grenzwerte müßte man vorher erst ermitteln!
Also: Experten vor!

Gruß Dirk

[Xenergy]

Hallo Dirk,
du denkst ja schon in die richtige Richtung.
Besser und viel einfacher ist - nen feineren Trimmer dazusetzen, ohne irgendwas zu messen.
So, wenn du z.B 330k trimmer hast, drehst den soweit dass es ungefähr passt und ganz ohne Stress mit nem 1k trimmer noch verfeinern.
Soll übrigens in Reihe geschaltet sein.
grüss :-b

[Xenergy]

den feinen Trimmer übrigens vorher mittig stellen, dann den groben drehen

[klausjuergen]

@klausjuergen:
[quote]
Wenn man die Encoder 1x genau nach Anleitung einstellt, braucht man da nie wieder dran zu gehen.


dann dürfte es ja bei korrekt werkseitig eingestellten Sensoren ja die Probleme erst gar nicht geben

Gruß

Klaus

[radbruch]

Hallo

Die Endabnahme ist in China. Selbst wenn die Encoder da funktionieren, wird der RP6 beim Transport vermutlich auch durchgeschüttelt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=501668#501668
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32328

Gruß

mic

[klausjuergen]

Hallo

Die Endabnahme ist in China. Selbst wenn die Encoder da funktionieren, wird der RP6 beim Transport vermutlich auch durchgeschüttelt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=501668#501668
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=32328

Gruß

mic

dann ist es aber irgendwie eine Fehlkonstruktion. Wenn die Einstellung so kritisch ist, sollte dem entweder durch ein 10Gang Spindeltrimmer oder aber durch einen gespreizten Einstellbereich entgegen gewirkt werden.

Wenn ich von meinem RP6 ausgehe, dann ist der rechte Encoder recht einfach einzustellen, beim linken, reicht letztendlich ein Hauch einer Drehung, die über Funktion oder Nichtfunktion entscheidet. So etwas übersteht keinen längeren Transport. Zwischenzeitlich hatte ich die Zahnräder mit der Encoderscheibe auch getauscht, das Ergebnis bleibt beim gleichen Ergebnis.

Bei so einer kritischen Einstellung reichen letztendlich bereits die Vibrationen, die beim Betrieb entstehen, daß sich nach einiger Zeit die Encodereinstellung wieder verstellt.

Nicht daß ich den RP6 insgesamt nicht prima finde, hier aber wäre ein klein bißchen mehr sehr viel mehr gewesen

Gruß

Klaus

[Xenergy]

Habe das gleiche Problemm, nur lässt sich bei mir der rechte Encoder eher schwer einstellen. Liegt aber nicht nur am Encoder selber, sondern mehr an der Mechanik, die ist wirklich nicht die beste. Wenn man zum Beispiel das Zahnrad mit dem aufkleber ziemlich fest hindrückt, geht die Fehlerquote schlagartig runter, nur kann man das so natürlich nicht lassen. Habe jetzt vor die ganzen Zahnräder und die Räder zu überarbeiten (oder gar umbauen).
Sonst macht es mit dem RP6 richtig Spass! \:D/

[Ingo1988]

ich habe eine Frage:
ich habe meinen RP6 jetzt ganz neu und ein Problem bei dem selftest mit den motoren.
Es wird angezeigt, dass die Encoder falsch eingestellt sind.
Im Vorwärts Betrieb ist noch alles in Ordnung aber im rückwärtsbetrieb bricht er sofort ab.

Dann habe ich mir die waveform der decoder angesehn und beim vorwärts fahren ist auf der linken Seite alles ok, auf der rechten ist das Verhältnis von 50:50 schon nicht mehr ganz gegeben, beim rückwärts fahren ist links immer noch alles ok, aber auf der rechten seite wird kein rechtecksignal mehr angezeigt, sondern eine Gerade...

Kann das auch von einer falschen Einstellung der Encoder kommen?
Wollte eigt ungern an den Potis drehen, wenn es nicht wirklich von den Encodern kommt!!

Lg und vielen Dank für Eure Hilfe

Ingo

[SlyD]

Hallo,

zum Einstellen s. Video hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=457291#457291
und das Drehgeber justieren PDF auf der RP6 Homepage.

MfG,
SlyD

PS:
Es reicht die auf 60:40 oder 40:60 einzustellen - das hat nix mit dem Geradeauslauf zu tun solange alle Impulse korrekt ankommen.
Abweichungen wird es da immer geben das ist normal.

[Ingo1988]

ich habe die tips jetzt einmal befolgt und sowohl die encoder kalibiriert als auch die zahnräder wieder festgezogen und siehe da alles funktioniert wieder!

Besten Dank
Mit freundlichem Gruß