"Wurm" Projekt

[chef7000]

Guten Abend,

Zu meiner Person, ich bin ein 20jähriger Student und muss für meine Abschlussarbeit in Physik einen Roboter erstellen. Dieser Roboter soll sich "Wurmartig fortbewegen. Grundsätzlich ist die Idee das sich zwei von vier Elementen werden jeweils zusammenklappen, dann ein Stopper an der Spitze der das "vorwärtsziehen" ermöglichte angehoben wird und am Ende ein zweiter "Stopper" sich senkt und beim wieder auseinanderfahren der Elemente sich das ganze Gefährt vorwärtsbewegt.

Dieser Roboter besteht grundsätzlich aus zwei Motoren die den Winkel verkürzen und zwei Motoren die die jeweiligen Stopper anheben und senken.


Wir haben das ganze mal mit Modelbaumotoren und einer Fernsteuerung zusammengebastelt und es hat sehr gut funktioniert. Nun geht es allso an die Umsetzung. Und da kommt ihr ins Spiel.

Ich habe mir gedacht das die Sache am besten mit einem RM-MiniController und einem SD21 und den dazugehörigen 4 Servos zu reallisieren ist.

Ich habe eine abgeschlossene Lehre als Elektriker und verstehe von dem her schon ein bisschen von der Technik.

Für mich stellen sich jedoch aus Mangel an Erfahrung zwei Fragen:

Ist das programmieren einer Bascom Steuerung die diese Anforderungen erfüllt gut zu reallisieren wen man sich gut einlisst und ihr mir bei allfälligen Problemen ein bisschen helft?

Ist die Wahl dieser Bauteile in Ordnung oder gibt es einfachere Möglichkeiten?

Ich hoffe ich bin hier richtig und ihr könnt mir helfen.

Besten Dank!

[radbruch]

Hallo

Ich versuche zur Zeit den Caterpillar von LMR nachzubauen:
http://letsmakerobots.com/node/9723
Das Manual des Bausatzes von arexx-China:
http://www.rev-ed.co.uk/docs/bot130a.pdf
Das ist zwar kein Wurm, könnte dich aber vielleicht trotzdem inspirieren ;)

Das RN-MiniControl (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=131) sollte auch ohne weitere Hardware in der Lage sein 4 Servos anzusteuern (ATMega168 mit 16MHz!). Bascom ist dafür geeignet und für Programmieranfänger wohl einfacher als C.

Gruß

mic

[chef7000]

Du meinst allso es würde reichen einfach ein RN-MiniControll zu kaufen und diese Ausgänge zu nützen um die 4 Motoren zu steuern respk. anzutreiben.?

[Bammel]

In Bascom 4 Servos zu steuern ist garkein problem. Im RN-Wissen ist auch ein Artikel mit Soucecode.

[i_make_it]

Dieser Roboter besteht grundsätzlich aus zwei Motoren die den Winkel verkürzen und zwei Motoren die die jeweiligen Stopper anheben und senken.



Du meinst allso es würde reichen einfach ein RN-MiniControll zu kaufen und diese Ausgänge zu nützen um die 4 Motoren zu steuern respk. anzutreiben.?

?????
Kann der Wurm nur gradeaus, oder wie soll mal ein Richtungswechsel durchgeführt werden?

Soweit ich das verstanden habe gibts 4 Motoren, die aber nur für die Vorwärts/Rückwärtsbewegung da sind. Lenken wäre da noch was, das ich sofort vermissen würde.

Ja, das wichtigste Kriterium ist wirklich nur das Vorwärts- Rückwärtsbewegen. Alles andere ist optinal und wird im Moment nur auf dem Papier behandelt. Wir haben neben diesem Projekt viel zu tun für die Abschlussprüfungen und müssen uns daher vorläufig auf das beschränken.

Später vielleicht mehr :)

[yaro]

Wenns um eine Minimallösng geht, dann kommt man auch mit nur einem Servo aus.
Wenn man an den Füßen Material befestigt, dass den wurm nur in eine Richtung bewegen lässt (wie es beim richtigen Wurm auch der Fall ist), dann muss man die beiden Teilabschnitte, die den Boden berühren jeweils nur zusammenziehen und wieder auseinanderstemmen.
Ich habe eine Zeichnung angefertigt, ich hoffe man kann sie verstehen.

Gruß, Yaro

Natürlich, auch diese Möglichkeit ist uns durch den Kopf gegangen.

Wir haben uns für die Variante mit 4 Servos entschieden. :) den Winkel zu verkürzen realisieren wir mit zwei Motoren um auf beiden Seiten eine stabile Sache zu bekommen.

Die Zeichnung die du angefertigt hast finde ich wo? :)

[chef7000]

ups :) vergessen einzulogen. :)sorry

[yaro]

Zeichnung sollte als Anhang zu sehen sein.... (ist nicht besonders gelungen..)

[chef7000]

:) schon okey, danke. ungefär diese Idee haben wir auch. Nur noch ausgereifter.

[Manf]

Ich habe auch einmal ein Kriechtier gebaut aus drei Elementen von denen sich jeweils eines bewegt und damit geringere Bodenhaftung hat als die beiden anderen zusammen.

http://i3.ytimg.com/vi/B5b77TkEQmg/default.jpg
http://www.youtube.com/profile?user=manf1234#p/u/38/B5b77TkEQmg

[Elu]

Hallo Manf,


Ich habe auch einmal ein Kriechtier gebaut aus drei Elementen von denen sich jeweils eines bewegt und damit geringere Bodenhaftung hat als die beiden anderen zusammen.


Prima Idee . Ich werde diese in eines meiner nächsten Bastelprojekte mit einbringen. Patente liegen doch sicher nicht drauf ???

Gruß Elu

[Manf]

Sicher ist soetwas kaum zu patentieren oder vor anderen Bastelprojekten zu "schützen", wozu wohl auch.
Mir kommt gerade noch die Idee, dass ich vielleicht ein paar Würmer verklagen könnte, die sich so bewegen.

[Bammel]

Wenn man da anstatt zwei servos vier benutzt könnt man sogar kurven gehen/raupen

[i_make_it]

Ja, das wichtigste Kriterium ist wirklich nur das Vorwärts- Rückwärtsbewegen. Alles andere ist optinal und wird im Moment nur auf dem Papier behandelt. Wir haben neben diesem Projekt viel zu tun für die Abschlussprüfungen und müssen uns daher vorläufig auf das beschränken.

Später vielleicht mehr :)

Also ich empfehle zumindest soweit über die Lenkung nachzudenken, das ihr euch beim Bau ohne Lenkung nicht da was verbaut, was hinterher eine Komplette neukonstruktion nötig machen würde.
Ggf. kann man sogar die Mechanik schon komplett bauen, und das oder die notwendigen Servos einfach durch Klötze ersetzen die diese Achsen erstmal fixieren. Damit bestünden die notwendigen HW Änderungen für eine Lenkung nur aus dem Einsetzen der Servos und eruer Lehrer sieht das ihr euch darüber schon Gedanken gemacht habt. Sowas gibt oft Zusatzpunkte.

[Hessibaby]

Meiner Meinung nach kann man das Konstrukt von Manfred schon als Basis für einen gelenkten Wurm nehmen. Wenn man die "Segmentkästchen" nicht ganz zusammenzieht und nur auf einer Seite zieht, sollte der Wurm schon eine Kurve machen.