Roboterarm - kartesisches Koordinatensystem

[Ppirokke]

Hallo,

ich habe mir einen Roboterarm komplett selbst entworfen und gebaut. Es handelt sich dabei um ein Modell wie der Lynx6.
Anfangs habe ich begonnen, diesen in Zylinderkoordinaten mit dem Wii Nunchuck zu steuern, was jetzt auch wunderbar funktioniert. Jetzt bin ich dabei diesen zeichnen zu lassen und habe dafür eine Eingabefunktion in kartesischen Koordinaten realisiert.
Diese ist bei mir extrem länglich geworden, da ich sie aber auf einen µC portieren möchte (läuft im Moment in dem Programm auf dem PC statt), wäre ich sehr daran intressiert ob evtl. schon eine Lösung dazu existiert, die besonders geringe Rechenleistung benötigt. Wenn nichts dergleichen vorhanden ist kann ich auch mal meine Lösung aufbereiten und einstellen, vieleicht findet man dann bessere Möglichkeiten der Berechnung.



Gruß

Andreas

[TheDarkRose]

Google/Wikipedia-Tipp: Kinematik/Inverse Kinematik bzw die Denavit-Hartenberg-Transformation

Genaueres kann ich dir jetzt auch nicht sagen, da ich in diesem Bereich auch noch nichts gemacht habe und ich die Denavit-Hartenberg-Transformation mathematisch noch nicht ganz durchschaut habe.

[oberallgeier]

... schon eine Lösung dazu existiert, die besonders geringe Rechenleistung benötigt ...Meist gibt es "alles" schon mehrfach. Eine sinnvolle Diskussion muss aber hardwarenah erfolgen - das geht immer nur anhand der genauen Konfiguration. So allgemein sind nur allgemeine Lösungen möglich mit hübschen Matizenrechnereien . . . .

[Ppirokke]

Wow das ging ja schnell. Die Denavit Hartenberg Transformation scheint ja reicht übersichtlich zu sein, geht da ja wohl nur um Koordinatensystemtransformation, aber sieht intressant aus. Im Moment habe ich mir meine Formeln komplett ohne Matrizen über die geometrischen Beziehungen aufgestellt. Zu der Hardware.. Ich habe im Moment noch einen Servocontroller mit einem ATTiny. Angesteuert wird der über die serielle Schnittstelle. Ich werde wohl den Code für einen ATmega umschreiben um möglichst viel Spielraum zu haben (möchte evtl. auch die Potis der Servos an die A/D Wandler klemmen um Winkel auslesen zu können), daher wird der wohl letzendlich erstmal den Code verarbeiten müssen. Ich schau mir mal die Denavit Hartenberg Transformation an, scheint als wäre die weniger umfangreich.

[i_make_it]

Schau mal nach:
VDI-2863 "Irdata" (Industrial Robot Data)
Wurde als Abstraktionslayer entwickelt um beliebige Programmier- und Visualisierungssysteme an beliebige Roboterhardware zu koppeln.
Im IRDATA Code wird fast alles in Matrizen dargestellt.

Hier sind noch ein paar andere Normen zum suchen drin, damit kann man sich dann weitergooglen.
http://public.tfh-berlin.de/~msr/pdf-files/Robotertechnik/Roboter%20Technik%20Vorlesung%20Teil%2001.pdf

Ggf. kann man grade jetzt zur Hannovermesse auch Trial-, Demo- oder Studentenversionen von verschiedenen Tools bekommen.
Z.B.: Robcad.

Eine IRDATA konforme Steuerung macht es hinterher leichter sich an schon existierende Software ranzuhängen.

Eventuell hilft dir das zur Ideenfindung weiter.