Welches Poti für Positionsbestimmung eines Roboterarmes?

[Involut]

Hallo Zusammen,
ich habe für die Positionsbestimmung meines Robo armes schon 'standard' Potis und 15€ teure von alps genommen.
Leider ist die Präzision nie gut gewesen und das teure ging rel. schnell kaputt.

Deshalb meine Frage:

Wo bekomme ich ein Poti das möglichst genau und robust ist?

[TheDarkRose]

Wären Drehencoder da vielleicht nicht besser?

[oberallgeier]

... Positionsbestimmung meines Robo ... Potis ... Leider ist die Präzision nie gut gewesen ...Ein bisschen Rechnen schadet nix, hätte Dir die Sache schnell erhellt - und vorher gerechnet, hätte Geld sparen können.

Potis haben oft einen Schleifwinkel von 270°. Die Genauigkeit von Präzisionswiderständen liegt bei 0,1%. Es ist nicht zu vermuten, dass Potis bessere Genauigkeiten haben - wobei ich hier NICHT von Reproduzierbarkeit spreche. Damit ist die Auflösung bestenfalls 0,27°. Im praktischen Betrieb dürfte mit Rücksicht auf die Reproduzierbarkeit 0,5° bis 1° realistischer sein. Ein 100-mm-Arm ohne Zwischengelenk kann also auf seinem TCP bestenfalls auf etwa 2 mm Genauigkeit gestellt werden, mehrgliedrige Arme entsprechend schlechter. Hier wird murphys law dafür sorgen, dass vorzugsweise eine Addition der Fehler auftritt.

Hallo und Danke für die Antworten.

Gibt es denn keine Potis die entsprechend bessere Genauigkeit liefern?

Und Alternativ die Frage:

Wo bekommt man Drehencoder, die am besten genau so einfach auszulesen sind wie Potis ;)?

[mws-h]

Da wirst Du keone besseren bekommen, das ist wie oberallgeier schon in seiner Rechnung gezeigt hat systembedingt wenn man das Poti an die Dreahachse des Gelenks macht.

Drehencoder lieferen Hell/Dunkel-Wechsel die ausgewertet werden müssen. Je mehr Übergänge pro Weg desto genauer. Die werden völlig anders verarbeitet als Wiederstandswerte. Außerdem musst Du, wenn Du den Arm einschaltest in eine festgelegte Startposition fahren, die Du irgendwie durch Schalter/Taster erkennen musst denn sonst weißt Du zwar welchen Weg der Arm zurück legt aber nicht wo er stand. Drehimpulsgeber sind inkrementelle Geber, Du kannst also und den Unterschied erkennen, nicht die absolute Position.

Außerdem kann ich mir nicht vorstellen, dass ein Drehencoder genauer ist als ein Poti auf lediglich 270 Grad. Normalerweise hast Du ja ein Getriebe an Deinem Motor also sollte der Geber auf der Achse des Motors sitzen der dann für ein Grad mehrere Umdrehungen macht. So kann man de Genauigkeit extrem verbessern.

Wenn Du an die Achse des Motors gehst , kannst Du aber ggf. auch ein Mehrgangpoti verwenden, das dann auch wieder viel genauer ist als der Aufbeau Poti an der Drehachse und das dann auch wieder eine absolute Position liefert.

Wenn der Arm recht klein ist würde ich aber auf Modellbauservos gehen, die sind gut anzusteuern und auch recht genau, wenn man gute eventuell auch digitale nimmst.

mws

[Vbxler]

Kennt ihr diesen absoluten Winkelsensor:

http://www.megatron.de/export/Contacless__analog_Sensors/MAB25A/mab25a.html

Haben eine Winkelbereich von 360° (keine mech. Begrenzung) und je nach Ausführung, 10 oder 12Bit Auflösung. (0,35°/0,088°)

Ich habe den schon ein paar mal verwendet (mit SPS) und funktioniert recht gut.
Den Preis weis ich leider nicht, ich glaube der liegt unter 50 Euronen.

http://www.megatron.eu/SMC3/plugin-transformer?trafo=live&plugin=doc&mode=designin&method=LoadDocument&tp_subRulesID=1206567953264&webdavID=1209990568675&language=de&objType=doc



Vbxler

[oberallgeier]

... Drehencoder ... musst Du, wenn Du den Arm einschaltest in eine festgelegte Startposition fahren ...Nein. Es gibt Absolutgeber, die geben an jeder Stelle die tatsächliche Position an - im Rahmen ihrer Genaugikeit, die durch ihre Schrittanzahl (pro Radiant) gegeben ist. Bevorzugen müsste man die einschrittig codierten Geber, beispielsweise mit Gra ycode.

Hallo,
der Robo-Arm ist bzw. soll so groß sein wie ein menschl. Arm. Modellbauservos habe ich für Hangelenk usw vorgesehen.

Die Idee mit den Mehrgangpotis ist so einfach wie genial.
Auch hier die Farge könnt ihr mir ein konkretes empfehlen?

Ich gehe im Moment davon aus dass ich Drehgeber ohne absolut Position ganz gut verwenden kann. Allerdings weiss ich auch hier nicht welche ich nehemen soll. Bei ebay gibt es ja jede menge aber die haben dan 12 (oder mehr)polige Stecker und zum experimentieren sind die viel zu teuer.

@VBxler
Die Winkelsensoren scheinen ja genau dass zu sein was ich suche.
Ich habe mir das Datenblatt angesehen und wenn ich das richtig verstehe gibt der Sensor je nach drehwinkel 0-10V aus.

Also kann ich den genauso ansteuern bzw auslesen wie ein Poti???

Wenn ja weiss ich schon was ich mir zum Geburtstag wünsche :))
Vorrausgesetzt ide liefern auch an Privatleute....

[Vbxler]

Wenn ja weiss ich schon was ich mir zum Geburtstag wünsche

Wenn das alles ist, wass Du Dir zum Geburtstag wünscht, dann bist Du löblich bescheiden. O:)


Mit der 0-5V Version kann man die Spannung direkt an einem ADC-Pin auswerten.

0-5V == 0-360°
Aber nicht vergessen, dass der ADC nur eine Auflösung von 10Bit hat!

Servus


Vbxler

[Involut]

Hallo,
ich sehe grade dass ich nicht eingeloggt, war...

Also wenn die beiden Sensoren 100€ kosten ist das ja schon nicht ganz so bescheiden...

Aber es kommt bei mir selten genug vor dass ich genau das richtige Bauteil finde.

Weißt du wie man in auf der Webseite bestellen kann?

[tischheber]

auf der Website gehts wohl nicht.
kannst ja mal ne email schreiben, wie das bei denen läuft.

[Involut]

Hallo,
ich werde da mal anfragen aber die Verkaufen wohl nur an Firmen.
den MAB25A gibt es wohl auch bei anderen Anbietern aber ich habe noch keinen gefunden der einen online shop hat.
Ich denke ich werde einen neuen thread aufmachen um nach einer Quelle zu Frfagen.

[uwe.arzt]

Schau dir doch mal den AS5040 von Austriamicrosystems an...

http://austriamicrosystems.com/eng/Products/Magnetic-Encoders/Rotary-Encoders/AS5040

meines Erachtens ideal für solche Anwendungen. Mit google findest du auch fertige Platinchen usw.

Nachteil: In Einzelstücken schlägt das Porto gut zu...

:q! Uwe

Hallo und Danke,
der IC ist auch ziemlich interessant. Aber auch für den finde ich keinen Verkäufer.

[uwe.arzt]

Aber auch für den finde ich keinen Verkäufer.

Kann man direkt bei austriamicrosystems beziehen. In der Übersicht

http://austriamicrosystems.com/eng/Products/Magnetic-Encoders/Rotary-Encoders

auf Sample am antsprechenden Chip klicken, dann nochmal auf "Buy Now", schon hat man es im Warenkorb. Leider kommen _sehr_ hohe Versandkosten von $29,90 dazu, es lohnt sich also nicht 1 oder 2 zu bestellen.

Ich würde mich an einer Sammelbestellung aber gern beteiligen (allerdings mit dem AS5045, das 12-Bit Auflösung hat).

:q! Uwe

[Involut]

Hallo,
so wie es aussieht verkaufen die Leute mir ein paar MAB25A.
Wenn das klappt dann werde ich die AS50XX wohl nicht brauchen.
Falls doch werde ich dich kontaktieren bevor ich bestelle ok?

[uwe.arzt]

Falls doch werde ich dich kontaktieren bevor ich bestelle ok?

Super, das wäre klasse (ich brauch zwar noch was, bis es losgeht, aber ICs werden ja nicht schimmelig ;) ).

Thanks

Uwe