RP6 dreht mit Gewichtsbelastung größeren Winkel - WARUM?

[Furzgas]

1)
Ich habe den RP6 eingestellt, das er bei rotate(90) ziemlich genau 90 Grad dreht bei Geschwindigkeit 60.
Wenn ich eine Tasse Kaffee drauf stelle dreht er auf einmal nicht mehr 90 sondern 100-120 Grad. (öfters getestet, d.h. war kein Einzelfall)
Ohne Tasse dreht er gleich wieder normal mit 90 Grad.
Der Roboter erhöht ja bei erhöhtem Antriebswiderstand die Stromzufuhr zu den Motoren, aber das dürfte sich doch nicht auf den Rotationswinkel auswirken, da ja die durchgelaufenen Segmente für 90 Grad an der Anzahl doch gleich sein sollten.
2)
Wenn ich ohne Kaffeetasse die Geschwindigkeit von 60 auf 100 erhöhe dreht er ebenfalls auf einmal ca 100-120 Grad. Je höher die Geschwindigkeit, desto größer die Abweichung.
3)
Der RP6 fährt geradeaus 2Meter mit nur 5mm Abweichung, aber bei rotate(90) dreht er nach links unterschiedlich als wie rechts.

Ich versteh das nicht, ich dachte die Zahnräder werden durch die Segmentanzahl die am Sensor im Getriebe durchgedreht wurden gesteuert.
Demnach dürfte es keines meiner 3 Probleme geben,da ja abgezählt wird, oder?

Ich habe das Problem mit der unterschiedlichen Rotation schon mal hier gepostet aber keine gute Lösung bekommen und habs mal so hingenommen. Aber es muss doch eine Lösung geben, bzw. gibts das nicht das ich der Einzige bin.

Ich möchte den Roboter (wenn er anständig eingestellt ist) außschließlich mit der originalen Hardware ordentlich ausreizen und nicht nur "dumm & unkoordiniert" rumfahren lassen. Ich möchte hierfür auch einen eigenen Projekt-Thread starten für andere interessante Projekte. Aber zuvor muss ich das mit den Umdrehungen hinbekommen.

Gibts ja nicht, hier sind ein Haufen Leute registriert und täglich online und keiner weiß ne Lösung, bzw. hat das gleiche Problem?

[suicide]

Zwischen Kette und Boden gibt es grade in Kurvenfahrten hohe Reibungsverluste. Das muss man einfach so hinnehmen.
Die Reibungskraft F(R) ist die Normalkraft F(N) multipliziert mit dem Reibungskoefizienten µ der sich aus der Kette und dem Untergrund ergibt. Ein Kettenantrieb schiebt quasi seine eigene Straße auf den Untergrund. Man könnte meinen, der Roboter fährt nicht auf dem Boden sondern auf der Kette. Damit die Kette da bleibt, wo sie ist, muss die Reibungskraft zwischen Kette und Boden möglichst groß sein.
Dein Roboter hat ein bestimmtes Gewicht wodurch er eine bestimmte Kraf auf die Kette ausübt. Durch die Kaffetasse hast du das Gewicht erhöht und damit auch die Reibungskraft erhöht. Höhere Reibungskraft führt zu besserem Grip der Ketten wodurch er besser dreht.

Grüße,
Jan

[Dirk]

Hallo (meine Tastatur sträubt sich...),

zu 1)
Der Schlupf der Ketten nimmt mit mehr Gewicht ab, d.h. er kann je nach Untergrund weiter drehen.

Zu 2)
Es mag sein, dass die Motorregelung, die nur langsame Geschwindigkeitsänderungen zuläßt (um Getrieb zu schonen), bei höheren Geschwindigkeiten den RP6 erst verzögert zum Anhalten kommen läßt (RP6 dreht länger ...).

Zu 3)
Beides hat nichts miteinander zu tun.

Insgesamt:
Gib dich mit dem RP6, so wie er ist, zufrieden.
Er kann ne ganze Menge und du kannst viel lernen beim Entwickeln von Programmen.
Später kannst du Sensoren ergänzen (z.B. elektron. Kompass), die mehr Genauigkeit erlauben.

Gruß Dirk

[Xandi11]

Geradeausfahren und Drehen haben eigentlich nichts miteinander zu tun und können eigentlich auch nicht verglichen werden.

Beim Geradeausfahren bewegen sich die Ketten in die gleiche Richtung. Beim Drehen bewegen sich die beiden Ketten in unterschiedliche Richtungen. Dadurch ist die Abweichung theoretisch schon doppelt so groß, denn jeder Sensor hat seine Genauigkeit.

Wie Dirk schon geschrieben hat, kann man mit dem Roboter tolle Sachen machen, am besten aber sich zuerst mit den Grundfunktionen vertraut machen und dann mit irgendwelchen Aufbauten, Sensoren, etc. beginnen.

Warum ist es für dich überhaupt so wichtig, dass der Roboter exakt gerade aus fährt?

[Furzgas]

Punkt 1) Achja, hatte ich nicht bedacht => weniger Schlupf bedeutet weiterer Drehwinkel #-o

2) Naja, ich hab mich damit abgefunden, indem ich immer eine konstante Geschwindigkeit wähle, aber den Grund hätte ich trotzdem gern gewusst.

3) Geschwindigkeit & Drehwinkel haben sehr wohl was miteinander zu tun, da an jeder Seite solange gedreht wird, bis eine gewisse Distanz (gezählte Segmente) zurückgelegt wurde. (dachte ich zumindest)

[suicide]

3)
Der RP6 fährt geradeaus 2Meter mit nur 5mm Abweichung, aber bei rotate(90) dreht er nach links unterschiedlich als wie rechts.
Hat dein RP6 im Rückwärtsgang auch 5mm Abweichung auf 2m? Die Abweichung beim rotate könnte durch den Boden kommen. Aber hatten wir das nicht alles schon mal? https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=52111

[Xandi11]

3) Geschwindigkeit & Drehwinkel haben sehr wohl was miteinander zu tun, da an jeder Seite solange gedreht wird, bis eine gewisse Distanz (gezählte Segmente) zurückgelegt wurde. (dachte ich zumindest)

Das stimmt schon, aber da die Motoren in unterschiedliche Richtungen drehen addieren sich die Abweichungen ...

[Furzgas]

@xandi11
Fühlst Du dich eigentlich verpflichtet auf jeden Thread hier zu antworten und jede Frage mit einer Gegenfrage zu beantworten (warum, wieso ...), Dinge zu wiederholen die deine Vorredner geschrieben haben, Dinge zu behaupten die nicht stimmen und anderen Leuten einzureden Dinge hinzunehmen die Du selber nicht verstehst?
Das ist mir schon aufgefallen....
Bei meinen letzten Threads hast Du auch irgendwas geschrieben, von wegen nimm es so hin wie es ist usw. und ich habs doch lösen können.
Sorry, dass ich verstehen will, warum mein Roboter nicht das tut was ich von ihm erwarte und ihn optimal einstellen will.
Bauernschlaue Antworten nutzen niemandem hier.
Nichts für ungut!

@suicide
Naja das mit der Abweichung auf 2 Meter war nicht negativ gemeint, im Gegenteil.
Der Boden ist nicht das Problem, da der Robby auf unterschiedlichen Oberflächen immer an der gleichen Seite um 2-3 Grad mehr dreht.

Ich habe das Problem derweil so gelöst (siehe einen meiner vorigen Threads), indem ich die Linksdrehung exakt justiert habe und alle meine Richtungsänderungen ausschließlich durch eine Linksdrehung durchführe. D.h. wenn ich 90 Grad nach rechts will dreh ich 270 Grad nach links. So ist es mir gelungen den Roboter quer durch die Wohnung fahren zu lassen und zurückkehren zu lassen. Er ist zurückgekehrt auf die Startposition mit nur paar Millimeter Abweichung.

Das mit der Linksdrehung ist keine dauerhafte Lösung für mich, da ich in Kürze ein Projekt starten will, indem ich den Roboter mit Hilfe von Matrizen durch Räume navigieren lassen möchte. Der Robby kalibriert sich hierbei ohne zusätzlicher Hardware von selbst indem er ab einer gewissen Anzahl von Kurvenfahrten sich die nächstgelegenen Raumecke zurückzieht um sich dann durch Abstandsmessungen neu einzustellen.
Dazu brauch ich einen gut eingestellten Robby.
Je genauer, desto weniger Kalibrierungsvorgänge sind notwendig.

[Xandi11]

@furzgas:
das steht sogar auf der arexx seite ...
aber wie auch immer ...

Du könntest ev. auch versuchen andere ketten zu verwenden (die fester sitzen) ...
vl findest du die idee besser

[suicide]

Hi,
die 5mm Abweichung auf 2m hätt ich auch gern ;-) Ich wollte eigentlich nur mal wissen ob bei einer geraden Fahrt auch richtungsabhängige Abweichungen hast.
Wenn du die Linksdrehung schon exakt justiert hast fallen mir spontan noch zwei Möglichkeiten für die Rechtsdrehung ein.
1) Du setzt das Akkupack aus der Wanne nach oben auf den Roboter. Mittig unter der Wanne platzierst du einen kleinen Teller an einer Stange die durch den Wannenboden in den Roboter führt. In die Wanne baust du eine Mechanik, die den Teller nach unten drücken und damit den RP6 anheben kann und die den Teller bzw. die Stange drehen kann. Damit kannst du an Drehpunkten anhalten, den RP6 anheben, drehen und absenken. ;-)
Oder als alternative Möglichkeit führst du einen eigenen Korrekturfaktor für Rechtsdrehungen ein.
Mir würde die erste Methode aber besser gefallen.

Grüße,
Jan

[Tyrell]

Mein Roboter ist eher zu schwer geworden, auf Teppichboden rutscht das Antriebsrad unter der Kette durch. Ich habe auch den Eindruck dass sich die Ketten gelaengt haben, die werde ich mal ersetzen.

Hat mal jemand versucht, die Antriebsräder oder die Innenseite der Kette aufzurauen, um den Grip zu verbessern?

BTW: Unterschiedliche Drehfaktoren für L und R sind drei Zeilen Code in der RP6Lib...

Noch was anderes: um den Seitenschlupf zu reduzieren, müsste es helfen, den Roboter Bögen fahren zu lassen statt auf der Stelle zu drehen. Ist aber ein klein bischen aufwendiger. z.B. Linkskurve: rechten Motor mit doppelter Geschwindigkeit, und die doppelte Strecke vom Encoder R auszaehlen lassen, gibt einen Kreisbogen mit einem Radius von... bitte selber ausrechnen.