Schrittmotorensteuerung RN_Schrittmotor macht probleme

[biele01]

Hallo. Ich habe ein kleines problemchen. habe mir den Bausatz von dem RN Schrittmotor gekauft und zusammengebaut.(http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=173 ) Mein erster Test sollte etwa 50-100 mA im verbrauch messen (laut vorgabe) bei mir aber nur 26mA. Habe nun einen schrittmotor angeschlossen der aber nicht geht.....Bin noch anfänger hoffe ich habe alles richtig gemacht. kann es an den netzwerkwiederständen liegen die hab ich anfangs erst dummerweise verkehrtherum eingelötet, und hatte dann probleme die herauszubekommen,was ich dann doch noch geschaft hab.. vieleicht puttgegangen?? ein Kondensator und 3 Jumper brücken sind auch übrig. Ich hab wirklich alles mit dem bestückungsplan abgestimmt...hab nix vergessen einzubauen....Kann mir jemand einen Tipp geben. woran es liegen könnte.. Wicklungen am motor hab ich auch schon geprüft und umgepolt, daran liegt es nicht. Jumper hab ich so gesteckt wie es in Der Dokumentation abgebildet ist...der testlauf mit dem Taster 1 bzw. 2 Klappt nicht. hilfe?

[i_make_it]

Hallo,

also Seite 5 der Dokuhast du demnach schon mal nicht gelesen oder erst nachdem du gelötet hast. Das erste auf was da hingewiesen wird sind nämlich die Wiederstandsnetzwerke.

Wie siehts den mit Seite 35 aus.
12V Netzteil drann, keinen Motor,
Spannung drauf und grüne LED leuchtet?
Und bei Rset blinkt dann die grüne LED?
Sind deine Stepper auch bipolar (4 Drähte)?
Was sagt der automatische Wicklungstest des Board?

Wenn Bauteile über sind ist das meist schon ein schlechtes Zeichen. Außer es gibt irgendwo eine Alternativbestückung die dann aber auch beschreiben sein müste.
Ganz selten kann es aber wirklich mal passieren das bei der Bauteilzusammenstellung ein Teil mehr eingepackt wurde.

Wenn du kannst mach mal von der Bestückungs und von der Lötseite je ein: hochauflösendes, scharfes und gut belichtetes Bild. und poste die hier.

[biele01]

hallo I_make_it. also ich habe wohl verfrüht um hilfe gebeten. das problem hat sich ganz einfach geklärt.. ich drops hab eine IC falschherum in den Sockel geklippst. habs berichtigt und jetzt funktioniert es.... Ich weiss dummer fehler.... naja jetzt habe ich den motor mal an meien Remotehead gehängt und mit dem testprogramm am PC mal eine Rampe von Langsam zu schnell abgespielt. Jetz merke ich ich hätte wohl doch gerne eine etwas bessere auflösung.. hab ich mich wohl getauscht..also entweder meine Zahnräder (jetzt 15/80) größer untersetzten, oder es wäre möglich mehr microschritte zu machen.. blöd ich weiss mit der steuerung würde es glaub ich nicht gehen. aber kann man nicht irgendwie den treiber von Nanotec (http://de.nanotec.com/schrittmotor_treiber_imt903.html) oder so mit der RN Schrittmotor verbinden...ich denke bestimmt nicht. Ich meine wenn es überhaupt nicht geht wäre das viele geld für den "RN Schrittmotor" nicht umsonst, ich könnte es für eine andere Idee hervorragend nutzen. nur ist die frage ob ich nicht noch das vorhande etwas verbessern kann als was neues zu kaufen...?Ich weiss du denkst der muss es ja haben, aber meine Frau kauft eine nach der anderen Tupperbüchse, und da fällt schon mal ein RN Schrittmotor für mich mit ab.... nagut was aber vieleicht eine noch bessere lösung wäre, ohne aufwendig meine Zahnräder zu ersetzen oder neue controller zu kaufen... Die Schrittmotoren durch Getriebemotoren mit eingebauten drehgeber zu ersetzen ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=70&products_id=164) Ein Freund hat die mir empfohlen und er wäre unheimlich zufrieden was sanftes und gleichmäßiges anlaufen betrifft.. Weiss nur nicht so genau ob ich das genauso wie einen schrittmotor ansteuern kann.. eingentlich ja, durch den Drehgeber? oder nich? müsste doch auch mit den Board gehen. Da mache ich im Zweifelsfall ein Größer untersetztes Getriebe vorn Drauf (aus einen Conrad Motor) und meine Auflösungsprobleme wäen gelöst... oder is das nicht so wie ich denke?.. IC tauschen odere Getriebemotor mit Drehgeber?)

[biele01]

ah ich hab noch bisschen gesucht glaube es würde nur mit dem MD-25 Board anzusteuern sein ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=197 ) hm auch wieder teuer... aber hätte ich denn dann den effect den ich haben will? und kann ich nicht da direct mein PWM signal vom Funkempfänger zur steuerung nutzen?

[biele01]

jetzt hab ich nochmal bisschen gelesen. ich glaube das RN-VN2 DualMotor ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=112 )
und der RN-MotorControl ( http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=132 ) sind die komponenten die es mir ermöglichen die 2 Getriebemotoren mit drehreber direct vom RC empfänger zu betreiben.. wäre das die lösung die ich suche? kann ich trotzdem anlauf und bremsrampen einstellen bzw einen nichtlinearen geschwindigkeitsanstieg im vergleich zur "linearen" steuerhebelbewegung? Also ich meine Der Motor Controll hat ein eingang für RC Signale, dieses signal kann nich doch sicher noch mit einer zb Parabel Funktion weiter verändern bevor es zum Motortreiber geht?

[i_make_it]

Also vom Board her hast du vermutlich 2 Phasen Bipolar Motoren. Ich gehe mal von 1,8° im Vollschritt aus.
Also 0,9° im Halbschrittbetrieb.
Beim Mikroschrittbetrieb kommst du vermutlich bis zum Achtel Schritt was dann 0,225° bzw. 13,5 Bogenminuten sind.
Deine Zahnradpaarung bringt nochmal 1:5,periode3.
Sind 2,53 Bogenminuten.

Nun gehen wir mal vom Extrem aus:
sehr langsamer Kamera Schwenk bei einem Objektabstand von 500 Meter ohne Zoom. Also eine schöne Totale.
Bei 500 Meter und 2,53 Bogenminuten entspricht dann ein Schritt des Motors gleich

tan 0,0421875° * 500m = 0,368m

Also knapp 37cm.

Als Referenz hab ich mal die Cam genommen:
http://www.sony.de/biz/view/ShowProduct.action?product=HVR-HD1000E&site=biz_de_DE&pageType=TechnicalSpecs&imageType=Main&category=HDVCamcorders
Auflösung:
2848 x 2136 Pixel

Und das Objektiv:
Carl Zeiss Vario-Sonnar T*-Objektiv mit 10-fachem (optischen) Zoom, f = 5,4 bis 54 mm, Filterdurchmesser: 37 mm

Da ich das Obejktiv bei Zeiss nicht finden konnte, hab ich das folgende mal genommen:
http://www.zeiss.de/C12567A8003B8B6F/EmbedTitelIntern/Vario-Sonnar3.3-4.5_35-135mm_d/$File/Vario-Sonnar3.3-4.5_35-135mm_d.pdf

Bildwinkel 2w*: 63° - 18°

Also in der Totalen ist ein Pixel = 1,3 Bogenminuten.

Wird von der totalen jetzt maximal gezoom, dann ist ein Pixel = 0,38 Bogenminuten.

Das heist in der Totalen springt das Bild beim Schwenk je Schritt um ca. 10,4 Pixel oder ca. 3,8 Meter.

Bei maximalem Zoom sind das dann je Schritt ein Sprung von ca. 35,5 Pixel was grob ca. 1,3 Meter sein müsten.
Die Werte werden natürlich entsprechend deiner Cam und deines Objektivs bei dir mehr oder weniger abweichen, aber verdeutlichen die Lösungsfindung für deine Frage.

Das sind übrigens Berechnungen die man normal vor der Motorauswahl anstellt.

Wenn das halbwegs passt, kannst du also Mikroschritt alleine komplett vergessen.
Du brauchst eine ordentliche untersetzung damit du sinnvoll filmen kannst.
Am besten gleich ein Schneckenrad Getriebe, da gradverzahnte Stirnradgetriebe zu ruckelig werden, besonders wenn die Zahnräder nicht evolenten Verzahnt sind sondern ein Trapezprofil haben.

Und Stirnradgetriebe mit schrägverzahnem, Evolentenprofil, sind von den Qualitätsanvorderungen her das was sich in einem KFZ Getriebe befindet.
Ein Harmonic Drive dürfte alleine schon vom Preis her wegfallen.

[biele01]

Hm naja berechnet hab ich das ganze vorher nicht ich dacht echt etwa 2600 schritte pro vollkreis müssten dicke ausreichen, wenns was genaues werden soll, was es soll, ist es leider zu wenig. hast schon recht damit. ein getriebe für schrittmotoren kostet so das billigstes was ich gefunden hab 80-140 Euro. was mir zu teuer ist. mist.... aber was ich vorher geschrieben hab. mit den Getriebemotoren mit drehgeber, die haben 360 Impulse je umdrehung, was natürlich weniger als beim schrittmotor ist., aber der vorteil wäre ja das der drehgeber eher sanft von schrit zu schritt gleitet, und nicht so wie ein schrittmotor mit voller last. das getriebe vom motor kann man sicher auch austauschen oder das ganze nochmal untersetzen.nur die frage ob ich damit besser komme als getriebe für den schrittmotor zu kaufen. außerdem wäre für den fall wieder für mich fraglich ob der motorcontroll mit dem RN-VN2 DualMotor oder dem MD25 von robotikhardware funktioniert. der MD 25 hat ja passende anschlüsse für die Getriebemotoren,der RN N2 wiederum hat 2 pwm Ports zur verfügung und kann somit direkt mit pwm angesteuert werden? ist das was oder eher nich....

[i_make_it]

Also beim
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=70&products_id=164
Sind das 360 Schritte pro Motorumdrehung und dann das Getriebe von 30:1
Also bei einer Umdrehung vom Getriebe Abtrieb sind das 10800 Enkoder Schritte.

Da der Drehgeber wie bei einer mechanischen Kugelmaus vom PC zur Erkennung der Drehrichtung, um 90° versetzte Impulse abgibt, kann man mit Flankenauswertung die Pulszahl noch maximal vervierfachen.
Damit kommt man dann auf 21600 bis 43200 Impulse pro Umdrehung.

Beim RN-VN2 DualMotor ist das PWM Steuersignal soweit ich das sehe, ein
EDIT nach nochmaligem Lesen hab ich hier was falsch gelesen:
Korrigiert:
Frequenzvariables PWM Signal mit variablem Puls- Pausenverhältniss
Wobei der Puls von 0-100% die Drehzahl bestimmendene Größe ist.

Beim RC Empfänger handelt es sich um eine Festfrequenz (20ms = 50Hz) mit variablem Puls- Pausenverhältniss (Puls 1 - 2ms) wobei ein Puls von 1,5ms Motorstillstand bedeutet.
Also kann das Board nicht direkt durch den Empfänger angesteuert werden.

[biele01]

hm. bei dem motor müssten ber die 360 impulse bereits nach dem getriebe gerechnet sein. es wäre schön wenns nicht so ist aber ich bin mir fast sicher das der schrittgeber 12 impulse je motor umdrehung auflöst. durch die untersetzung kommt man dann auf 360. ist leider nirgends so genau beschrieben...

naja ich glaube ich wüde es trotzdem gern mit den getriebemotoren mal versuchen. aber wie du schreibst sind die boards dann wihl doch nicht das richtige... oder kann man mit einweng programmierarbeit (würde ich wohl dazu mal einen bekannten fragen) mit den boards doch was anfangen. welche wären für mich ok.. tut mir leid das ich mit meinen gedanken so hin und her springe, ich möchte halt die bestmögliche lösung finden. im video zu MD-23 ( http://www.youtube.com/watch?v=DPnY5T0AH_0 ) dreht der motor genau wie ich es mir vorstelle. aber ich müsste doch im RN-MotorControl ( http://www.shop.robotikhardware.de/....._info.php?products_id=132 ) ein RC Signal einlesen können und das für den MD23 Programmiertechnisch zu "Konvertieren" Wäre das möglich?

[i_make_it]

Ich habe wegen dem Drehgeber mal eine Anfrage gestellt.

Ich bin von 360 Schritten je Motorumdrehung ausgegangen, da ich wenn ich selbst Kleinmotoren für die Arbeit zusammenstellt habe, meist die folgenden Encoder genommen habe:

HP HEDS-5505 G14
http://students.uta.edu/vn/vnh8619/heds550-e.pdf

Die haben nämlich 360 Impulse pro Umdrehung.
Wenn man dann noch ein 50:1 Planetengetriebe anflanscht hat man schöne Kleine Kraftpakete mit 18000 Impulsen.

Mal sehen was die antworten.

[i_make_it]

Habe immer noch keine Antwort auf meine Anfrage. (Steht immer noch in Bearbeitung)

Hier gibts den Selben Motor mit der Aussage das es 360 Pulse pro Motorumdrehung sind.
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=97&source=2

http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/Drive_Systems.html
Hier allerdings wird von "Encoder counts per drive shaft turn 360" gesprochen nicht "per motor shaft turn". Was für 360 Pulse pro Umdrehung des Getriebabgangs spricht.

Da bleibt nur abzuwarten.

[PicNick]

Hier gibt's auch die aussage von 360 per drive shaft.
Scheint mir auch am plausibelsten

http://www.robotstorehk.com/motors/doc/emg30.pdf

Vermute ein Übersetzungs-schlamperei

[Richard]

Hmm, ich kann mich an ein Bild von einem Getriebemotor erinnern
wo der Encoder gleich eingebaut ist. Die Kabel von Spannungsversorgung und Encoder kommen hinten, der Getriebe
abgewandten Seite aus dem Motor. Das macht ja auch Sinn der Kollektor sitzt ja dort, Ich denke der Eecoder wird auch hinten an der Motorwelle sitzen und nicht im/am Getriebe?

Gruß Richard

[i_make_it]

Habe im Thread
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=486857#486857
geantwortet, führe aber das Thema ab sofort nur noch hier weiter, da es ja um Motoren geht.

Also bitte nur hier antworten.

[i_make_it]

Ich habe bei meinen Scheibenwischermotoren selber Hallsensoren
an den Kollektor gebastelt und komme so auf 9600 Tackte für
eine Getriebe Umdrehung. Wenn man beide Flanken auswertet sollten
das dann 9600 x 8 = 75600 Ticks ergeben. WENN das die IRQ denn
mitmacht. :-) Da muss man dann einen 16 Bit Zähler setzen und den
Überlauf abwarten......

Gruß Richard

Damit es hier Weitergeht und das Thema nicht in zwei Threads läuft.

Wie ich Impulsvervielfachung betreibe, ist mir bekannt, als Maschinenbauer habe ich selbst jahrelang CNC Bearbeitungszentren gebaut und Heidenhain EXE Module verbaut und repariert.
Es geht ganz speziell um die Motoren und ob die nun 12 Impulse am Motor oder 360 Impulse am Motor haben, was dann einmal 360 Impulse am Getriebeabtrieb machen oder halt 10.800. mir geht es auch nicht um Drehzahlmessung, die kann ich auch machen indem ich die impulse innerhalb einer konstanten Zeit messe ohne das ich einen 16 Bit Zähler benötige.
Nur ob ein Roboterarm bei einem Meter Armlänge, bei einem Digit sich im Zehntel mm Bereich bewegt oder er um ein paar mm sprint ist halt ein gewaltiger Unterschied.
Oder bei der Problematik von "biele01" eine Kamera bei einer Totalen auf 500m gleich ein paar Meter springt.

[biele01]

Hallo. Was die Getriebemotoren EMG 30 betrifft. habe ich herausgefunden das sie tatsächlich nur in 12 Schritte unterteilt sind,den rest macht das Getriebe. Ist eigentlich echt minimalistisch gehalten zumal man bei dem preis doch etwas mehr"feinfühligkeit" erwartet hätte. naja .Für meine Zwecke sind die motoren da nicht geeignet, Der motor Läuft zwar unerwarteter weise sehr sanft an, und ist gut regelbar.Aber ich neige fast dazu es als Spielzeug abzutuhn.Für Kleine Projekte oder zb Radantriebe,wo es nicht auf präzision ankommt sind die motoren schon super aber fürs feine ungeeignet......naja..Ich wollte übrigens noch sagen das ich bei meinen hin und herüberlegungen nun bei meinen Schrittmotoren geblieben bin, Den "RN Schrittmotor" hab ich erstmal trotz hohen preis in die "Ich bau später mal was draus Kiste" getan. habe mir Die SMC11-2 von Nanotec Gekauft (1/16 schritt) und bin mittlerweise absolut zufrieden mit dem Ergebniss. (nach kleinen anlaufschwierigkeiten)( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=487724#487724 )Ich glaube wenn man auch mal das Gelb betrachtet ist man mit einen schrittmotor und der 30€ Steuerung deutlich besserdran und hat statt 360 "schritte" 3200 zur verfügung.wem die 3200 schritte immernoch zu grob sind und packt ein getriebe vorn drauf ist er immernoch billiger als die getriebemotoren mit hardware und macht da so mal gleich das 10 oder 100fache draus....aber 3200 reicht glaubich für mich..wird ja nochmal 1:5,3 untersetzt also ca 17000 Steps..