Balancierender Roboter

[the_mephisto]

Hallo

Ich habe im Rahmen meiner Maturaarbeit einen balanciernden Roboter gebaut. Habe die Arbeit vor Weihnachten nun endgültig abgeschlossen (Note 5.5).

Video: http://www.youtube.com/watch?v=gcKG-HF8eNU

Während der Bauphase habe ich im Roboternetz sehr viele hilfreiche Informationen gefunden, nun möchte ich auch mal mein Projekt vorstellen.

Der Roboter basiert auf einem rn-mega-2560 Modul.
Die Gleichgewichtsregelung läuft mittels eines Gyros und eines Beschleunigungssensors.

Da es eine Maturaarbeit war, musste ich das Ganze sehr detailliert dokumentieren. Alle Informationen, den Sourcecode und eine Dokumentation findet ihr auf meinem Blog: http://linus.swissblog.ch/

Lg Mephisto

[wolfgangI]

Note 5.5 entspricht der deutschen 1.5; richtig?
War erstmal sehr verwundert.:-)

Sieht ziemlich gut aus.

[the_mephisto]

richtig, hätt ich noch hinschreiben sollen.
Mit ner 1.5 wär ich durchgefallen O:)

[squelver]

richtig, hätt ich noch hinschreiben sollen.
Mit ner 1.5 wär ich durchgefallen O:)

Ich hab mich auch erst gewundert und wollte schon fragen, wegen deiner Zensur :mrgreen:

Dein Robo verhält sich im Video sehr stabil.
Ich habe den Eindruck, dass er in die jeweilige Richtung solange fährt, wenn er in die Richtung geneigt ist, bis es sich wieder selbst eingeholt hat?

[the_mephisto]

stimmt. Das ist auch das Einzige, was ihn interessiert.
Denn ich habe leider keine Positionsregelung eingebaut. Hätte auch zu wenig Zeit dafür gehabt.

[Involut]

Hallo,
hast du einen Wirkungsplan für den Regelkreis gemacht und wenn ja würdest du ihn posten?

[HannoHupmann]

Hab ja jetzt schon öfters solche Roboter gesehen, aber bisher musste man die immer anschupsen damit sie in eine Richtung fahren. Mich würde interessieren ob man die auch dazu bringen kann von allein vorwärts oder Rücktwärts zu fahren?

[Waldschrat]

Prinzipiell sollte das ja gehen indem der Bot sich selbst aus dem Gleichgewicht bringt und dann durch fahren in die Gewünschte Richtung dieses Wiederherstellt... dürfte Reglungstechnisch durchaus machbar sein - je nach den vorhandenen Möglichkeiten.
Gruß

PS.: Ich habe mal irgendwo ein Video von einem recht hohen balancierenden Bot gesehen der dazu gedacht war als Helfer in Bibliotheken zu fungieren. Der konnte soweit cih weiß sich frei bewegen. Ist leider schon ein bsichen her und ich weiß nicht mehr wie ich drauf kam

[lokirobotics]

@HannoHupman: Ist zwar nicht gerade ein Hobbyprojekt (NASA XD), aber der UBot-5 (http://www-robotics.cs.umass.edu/Robots/UBot-5) kann sich sogar alleine hinstellen...

[Martinius11]

kann er den auch Strecken allein ab fahren ?

[the_mephisto]

@Involut: Ich weiss nicht mal was ein Wirkungsplan ist, also Nein.

@HannoHupmann:
Ich habs bei meinem Roboter einmal versucht, aber es funktionierte nicht wircklich gut. Es würde aber problemlos funktionieren, wenn der Roboter einen Drehzahlencoder eingebaut hätte. Man könnte dann mit einem zweiten Regler die Geschwindigkeit regeln.