RP6 Greifarm,Ultraschall,Wetterstation,Snake Vision uvm.

[Thund3r]

Hallo

Ich möchte hier mein RP6-Projekt vorstellen.
Nach kurzer Einfindungszeit habe ich meinen Robo mit reichlich Hardware bestückt: Metalldetektor, Ultraschallsensor, Greifarm, Wetterstation, Snake-Vision und einer kleinen Abschussvorrichtung (neben M32 und Display). Diese Erweiterungen möchte ich hier vorstellen.

Derzeitiges Design:

Foto 1: http://img80.imageshack.us/img80/1761/rp6.jpg

Mein Greifarm. Bestehend aus Servos von Conrad, eine zugeschnittene Alu-Schiene und reichlich Heißkleber.
Für die Gelenke und den Greifer habe ich TOP-LINE MINI SERVO ES-05 JR von Conrad benutzt (klein und leicht allerdings nicht all zu große Kraft )
Als untersten "Heber" habe ich einen großen aber kräftigen TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR auch von Conrad benutzt. Jeder dieser Servos kostet 4,95.
Zusätzlich ist der Greifer mit einem Servo-Sensor ausgestattet sodass er erkennt wenn er etwas gegriffen hat.
Die Servos werden über die I/O Ports der M32 Platine angesteuert.

Foto 1: http://img441.imageshack.us/img441/9025/garyx.jpg


Video 1: http://www.youtube.com/watch?v=VPqT5MsCGLM
Video 2: http://www.youtube.com/watch?v=GDv6Ys0Wsgk (Greifarm Servo-Sensor)

Quellcodebeispiel zum Greifarm:




by Thund3r

...
void Servo(uint8_t pos)
{
DDRC |= IO_PC2;
PORTC |= IO_PC2;
sleep(pos);
PORTC &= ~IO_PC2;
sleep(185);
}

...

int c;
for(c=0;c<=50;c++)
{

Servo(4);

}
mSleep(200);
for(c=0;c<=50;c++)
{

Servo(23);

}
mSleep(200);
...



Hier die Wetterstation (Besonderen Dank an Virus)
Der RP6 misst Temperatur und Lichthelligkeit mit Hilfe eines NTC-103 und eines Licht/Spannungswandler TSL 250R. Der gemessene Temperaturwert wird in °C umgerechnet.

Foto1: http://img651.imageshack.us/img651/676/wsr.jpg

Video: http://www.youtube.com/watch?v=oqfY2-ZGsOE

Ultraschallbausatz von Kemo als Ultraschallsensor für den RP6 umgebaut. Der Ultraschallsensor befindet sich auf einem Servo damit er wie ein Kopf schwenken kann. Die Daten werden übe einen ADC Kanal ausgewertet

Foto 1: http://img339.imageshack.us/img339/2075/us1r.jpg

Foto 2: http://img36.imageshack.us/img36/972/us2rf.jpg

Video: http://www.youtube.com/watch?v=ARMZhYIqxRk

Hier mit einer kleinen Abschussvorrichtung:

Video: http://www.youtube.com/watch?v=YXwTpz3PIYo

Hiermit kann der RP6 Wärmequellen orten und verfolgen:

Foto 1: http://www.rn-wissen.de/images/d/d9/SVS.jpg

Mehr Infos zur Snake Vision am RP6: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53840

Fotos und Videos der anderen Erweiterungen folgen...

Gruß Thund3r

[josua]

hi,
dein rp6 isd der oberhammer!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

gruß josua

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank ;)

Gruß Thund3r

[AlterSwede]

Kannst Du bitte noch etwas zu dem Metalldetektor erzählen?

Ansonsten ein Super-Teil! Tolle Arbeit... ;)

[Thund3r]

Hallo

Danke :)

Klar hier Infos:
Ich habe den Metalldetektor bereits am Asuro erfolgreich getestet (inkl. Vids) :

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51494

Hier nun detailierte für den RP6:
Der RP6 ist mit einem Metallsuchgerät ( Kemo-Bausatz B055 ) über einen der ADC Eingänge verbunden(Ich hab noch einen Widerstand dazwischen der aber nicht notwendig ist). Strom bekommt er über die genügend vorhandenen VCC und GND Ausgänge. Ist kein Metall vorhanden schwanken die Werte wild, erreichen aber (in meinem Fall mit Widerstand) nie die Werte 68-73. Diese Werte werden nur dann konstant gemessen, wenn Metall in der Nähe des Sensors ist, also Metall gefunden wurde. Kosten: 3,66 Euro!!!

Videos und Fotos vom Metalldetektor und Ultraschall RP6 folgen....

Gruß Thund3r

[schumi2010]

Hallo Thund3r,

ich finde deine RP6 echt klasse und habe mich gefragt wie der Schaltplan zu deiner Wetterstation ausieht. Könntest du den vielleicht mal reinstellen, damit man ihn nachbauen kann.


Gruß Michael (:

[Virus]

schaltplan gibt es keinen,

der verbaute Licht-Spannungswandler bekommt einfach 5volt+, GND und hat einen Ausgang direkt an einem ADC. Der Temperatursensor besteht aus einem NTC von Conrad und einem 13k Widerstand. Die beiden bilden einen Spannungsteiler der auch direkt an einem ADC hängt.

Wenn noch Fragen, nach den fetten Wörtern suchen, das ist nichts kompliziertes!

Ich hab an meiner Wetterstation noch einen Sensor für die rel Feuchte und eine DCF-Antenne. thunder hat dann meine Wetterstation abgespackt nachgebaut.

[schumi2010]

Dann muss man doch nur noch die Werte von dem Licht-Spannungswandler und dem Temperatursensor auswerten und diese dann an das LCD-Display weiterleiten oder hab ich da etwas falsch verstanden?

Mfg Michael

[Virus]

ne, das ist schon richtig,
den Licht-Spannungswandler haben wir allerdings nicht in Lux/Lumen umgerechnet, wir haben nur den ADC-Wert verkleinert.

Für den NTC haben wir mit Hilfe der °K/ Ohm Tabelle und den Regeln für den Spannungsteiler eine Funktion aufgestellt, die dann im µC gespeichert ist. bei mir war das:


uint16_t °C = (adc4 - 316) / 11; // Y-Achsenabschnitt und Umrechnung zu °C

[schumi2010]

Okay, vielen Dank.

Ich werde mir mal die Teile besorgen und versuchen das ganze mit dem Pro-Bot zu realisieren.

Gruß Michael (:

[Thund3r]

Hallo

Viel Erfolg dabei ;)

Gruß Thund3r

[Superfreak]

aber wenn man das als spannungsteiler nimmt, ist doch die ausgangsspannung nicht linear oder ?

[roboter14]

Kann man da nicht auch die werte von dem Lichtsensor am BASE Auf das Display leiten?????????????????????????? =P~

[Thund3r]

Hallo

@Superfreak Die Werte sind konstant und linear. Die Temperatur lässt sich gut in C° ausgeben wie auch der Lichtwert.

@roboter14 Theoretisch ja. Allerdings weiß ich nicht wie empfindlich der am RP6 Base ist. Ich glaube dass der den ich verbaut hab
(TSL 250R) empfindlicher und schneller auf Veränderungen reagiert.

Gruß Thund3r

[Superfreak]

kannst du mir denn mal beide Schalpläne geben bzw schicken o.ä.?
wär echt super

[schumi2010]

Schau mal etwas weiter oben. Das selbe habe ich auch schon gefragt!

Gruß Michael

[Virus]

@roboter14 natürlich kann man auch base-sensoren auf dem deiplay wiedergeben, aber die verwendeten LDRs sind sehr Temperaturabhängig, und um Thunder mal auszuführen, der TSL liefert ein stabieleres signal, kommt besser mit äußeren Einflüssen klar, und die sensorauswertung erfolgt intern, was optimales zusammenspiel ermöglicht

[_|Alex|_]

Cool kannst du vileicht nochmal erklären wie du das mit dem Ultraschall Sensor gemacht hast?
Habe den gleichen und würde ihn gerne anbauen.

Lg Alex

[Thund3r]

Hallo

Die Stromversorgung bezieht der Ultraschallsensor über GND und UB+ an meiner M32.
Die Ultraschalmodule sind mechanisch nach vorne ausgerichtet.
Auf dem Foto (Foto 1 vom Ultraschallsensor) siehst du das ich das (gelbe) ADC Kabel an R7 angeschlossen habe. Dieses geht direkt an die M32 und wird dort ausgewertet. Ich hatte mal komplexere Umbauten (mit Virus Hilfe) unternommen um eine genaue Abstandserkennung in cm zu bekommen was allerdings sehr knifflig war und nicht so gut wie gewollt funktionierte (daher beschränke ich mich jetz mal auf das simple erkennen).
Im Programm wird (bei mir) wenn man den ADC ausließt ein Wert von 129 ausgegeben wenn kein Hindernis detektiert wird. Bei einem erkannten Wert befindet sich der Wert zwischen 130-145. Die Werte könnten bei dir allerdings durchaus anders sein aufgrund von Bauteiltunterschieden und da du die Trimmpotis anders eingestellt haben könntest.

Gruß Thund3r

[Virus]

VDD und +UB


du meinst UB+ und GND

[Thund3r]

Hallo

jaja^^

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

Cool Danke werde ich nachher versuchen

Lg Alex

[Thund3r]

Hallo

@_|Alex|_ Und ist was draus geworden ;)?

Gruß Thund3r

[robokiller]

Hallo,
Thund3r könntest du mir vieleicht eine artickelnummer von deinem ultraschall sensor geben oder wo du ihn gekaut hast. Den das mit dem Ultaraschlalsensor
würde ich gerne nachmachen.

[_|Alex|_]

Hier ist die Nummer den habe ich auch nur noch nicht dazu gekommen ihn anzuschließen.
Best.-Nr.: 114456
http://www.conrad.de/ce/ProductDetail.html?hk=SEM&insert=NA&WT.srch=1&p_page_to_display=fromoutside&perform_special_action=Produktdetail&gclid=CNO3kqzv9qACFcIsDgodTxVSuQ&productcode=114456

Lg ALex

[robokiller]

Ok danke

____________________

Mfg roboKiller

[_|Alex|_]

@robokiller kein Problem

@ Thund3r hatte noch keine zeit bin grad im Stress werde aber am Wochenende endlich weitermachen.

Lg Alex

[_|Alex|_]

so habe das ganze jezt mal angeschlossen ist zwar erstmal nur mit einer LED verbunden Fuktioniert aber schon ganz gut werde morgen mal ein Video machen

[Thund3r]

Hallo

Das hört sich ja gut an ;)

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

Ich seh grad du hast ja ein Snake Vision am RP6 wie is das den angebracht?

[Thund3r]

Hallo

Der ist recht eifnach angeschlossen.

Kriegt Strom über den GND und VCC.
Jeder der Sensoren hat einen ADC Ausgang über den die Infos ausgelesen werden können.
Lediglich die 2 Dioden auf der Platine müssen überbrückt werden und dann kann man ihn an den RP6 anschließen

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

ah Danke.
übrigens habe ich grade am Ultraschall Sensor wie du die Sensoren nach vorne gelötet da es immer einen Wackelkontakt oder so gab.

[Thund3r]

Hallo

Yo das is ach praktischer bzw platzsparender.
Wie funktioniert den der US-Sensor bei dir?

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

komische weise scheint bei mir ein fehler drin zu sein irgendwie is da ein wackelkontakt drin

[Thund3r]

Hallo

Und wackelts immernoch?
Musst sonst mal nach kalten Lötstellen alles absuchn.

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

noch ja bin noch nich dazu gekommen ;)

[Thund3r]

Hallo

Und Alex wirds jetz endlich was :D?

Gruß Thund3r

[_|Alex|_]

ne :D wir renovieren grad hab aber jetzt auch nen Metall detektor muss ich nur erst bauen ;)

[fegi97]

find ich echt super großes lob =D>

[Thund3r]

Hallo

Danke ;)

Gruß Thund3r

[fegi97]

also ich muss schon sagen wie hast du das eigentlich hinbekommen das wenn der Temperatursensor eine flamme ( hitze ) erfasst dass dan das gebläse angeht :-k (hab das video auf you tube gesehen ) \:D/

[Thund3r]

Hallo

Hier steht die Funktionsweise des Löschrobos erklärt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=52477
(Seite 5)

Gruß Thund3r

[fegi97]

ne, das ist schon richtig,
den Licht-Spannungswandler haben wir allerdings nicht in Lux/Lumen umgerechnet, wir haben nur den ADC-Wert verkleinert.

Für den NTC haben wir mit Hilfe der °K/ Ohm Tabelle und den Regeln für den Spannungsteiler eine Funktion aufgestellt, die dann im µC gespeichert ist. bei mir war das:


uint16_t °C = (adc4 - 316) / 11; // Y-Achsenabschnitt und Umrechnung zu °C


sorry leute aber ich galube ich komme hierbei nicht mit ich mein ich kann eure fachsprache nicht :-s aber mal als Kompliment ihr könnt super roboter bauen =D> aber ich brauch mal wirklich hilfe ich würde gerne auch mal so mitreden können ( diese fachsprache ) wie gesagt \:D/


weil normal baue ich flugzeuge ( modellbau flugzeuge die durch eine RC anlage steuerbar sind ) mein aktuelles flugprojekt ist ein 3m flügelspannwite und 1,80 rumpflängen großes fluzeug
aber nun habe ich das thema roboter endeckt und finde es interresant aber ich kennne mich noch net so aus
mit modellbau kenne ich mich bestens aus aber mit roboter nichtso gerade deswegen würde ich mich sehr sehr freuen wenn mir jemand wie der große dem kleinen bruder etwas beibringt \:D/ :mrgreen: :cheesy: :lol: ( weil leute wie ihr habts drauf deswegen könnt ihr mir ja dann was beibringen oder \:D/ ) danke das währe sehr nett von euch

[fegi97]

wenn dann mal jemand hilfe im modellbauen braucht helfe ich ihm auch gerne O:)

[Martinius11]

kauf dir nen Asuro da lernt man das mit der Duko spielend

[fegi97]

danke :mrgreen:

[Joggel84]

Hallo
es tut mir ja leid mal wieder so ein"altes" Thema auszugraben ,
aber wollte mal Fragen wie du den Kemo Ultraschallsensor umgebaut hast für den RP6 da ich den Bausatz auch noch hier rumfliegen habe.
Hast du auch was an der Spannungsversorgung gemacht?
Weil laut Anleitung arbeitet der Sensor ja nur von 9-12V aber der RP6 kann ja durchaus auch unter 9 V arbeiten.

Freue mich schon auf eine Antwort.

Gruss
Joggel84

[fabqu]

Die gleiche Frage hätte ich bei dem Kemo-Metallsucher-bausatz :D

Danke!
Fabian

[Thund3r]

Hallo

So alt ist das Thema auch nicht :D

Am Kemo Sensor hab ich relativ wenig gemacht. Ich habe lediglich die U-Schall Sensoren nach vorne ausgerichtet und die Stomversorgung an die UB angeschlossen. Bei < 9 Volt könnte der U Schall Sensor an Leistung bzw an Reichweite verlieren. (gleiche beim Kemo Metallsucher)
Über ADC wird dann ausgewertet.

Hoffe das konnte euch helfen

Gruß Thund3r

[Joggel84]

Danke schonmal dafür :)
Dann werd ich mal schaun ob ich die Spannungsversorgung umgebastelt bekomme das die auch unter 9V noch funktioniert ^^

[Xenergy]

Hallo
hab gestern den Bausatz von Kemo bekommen.
Frage: in der Anleitung steht dass man nie Sender und Empfänger vertauschen darf, die seien sogar markiert.
Nur WO denn? Ich habe die Teile schon von allen seiten von oben bis zum geht nicht mehr durchsucht.
Thund3r wie hast du das gemacht?
Danke schon mal.

[Thund3r]

Hallo

Auf der Rückseite der Sensoren steht bei mir r2n1 und 02d1 ich hab das Datenblatt nicht mehr aber ich mein da stand drauf welcher Empfänger ist und welcher Sender schau nochmal nach.

Gruß Thund3r

[Xenergy]

Bei mir steht auf beiden Kapseln "M" im Rahmen un dann 0271, und zwar wirklich auf beiden!
Ich hab auch irgendwo mal in so einer Anleitung gesehen das gleiche nur mit 9 statt 7. Und ich weiss auch das es Sender/Empfänger-Teile gibt. Haben die das wohl umgestellt oder habe ich eine Falschlieferung?

[Thund3r]

Hallo

So ein "M" steht bei mir auch davor und dann halt 2 unterschiedliche Zahlen/Buchstabenkombinationen.
Hm mir fällt jetz auf anhieb nicht ein wie man den Unterschied herausfinden kann. Ich denke aber dass dann was falsch geliefert worden ist kann ja nicht sein dass man die nicht auseinander halten kann.
Entweder du reklamierst,findest irgendwie n Weg n Unterschied herauszufinden (Widerstand vorsichtig irgendwie messen und dann in nem Datenblatt suchn oder so) oder du versuchst es einfach mal auf gut Glück.

Gruß Thund3r

[Xenergy]

Naja, "auf gut Glück" ist glaub nicht so toll :) Den Widerstand haben sie den gleichen, auch andere Sensoren. Ich könnte es mal mit nem Oszi malprobieren, aber wenn die noch extra schreiben wegen Verwechslung, dann ist es wohl ne Falschlieferung. Blöd ist dass ich die Platine schon komplett zusammengelötet habe, ausser der beiden Kapseln. Die Löcher in der Platine sind übrigens auch zu klein, da passen die Dinge gar nicht rein.
Pfusch hoch zwei...

[Thund3r]

Hallo

Das die nicht in die Löcher reinpassn war bei mir auch so.
Da muss man n bisschen fummeln dann haltn die aber auch richitg gut.
Aber da ich die nach vorne ausgerichtet hab ist das eh egal.
Hm ja miss mal mit dem Ozi aber ich denk du hast 2mal den gleichn.

Gruß Thund3r

[Xenergy]

Die Locher sind eigentlich kein Problemm, da ich sie auch so wie du anbringen will.
Hab aber irgendwo gelesen, der Sender ist "robuster" und der Empfänger sei "pingeliger", drum darfman sie ja nicht vertauschen, sonst kann der Empfänger flötengehen. Es gibt aber widerrum Sensoren die senden und empfangen könen, drum habe ich auch gedacht dass es vielleicht auch richtig wäre, dass die beide gleich sind. Naja... wird schon werden.
Danke für die Mühe.

[Thund3r]

Hallo

Kein Ding

Halt mich auf dem Laufenden

Gruß Thund3r

[Joggel84]

Hallöchen nochmals ^^

Hab mir gerade mal den Ultraschallsensor von Kemo geschnappt und mit einem Regelbaren Netzteil mal getestet wie hoch der Verlust ist bei der Hindernisserkennung.

Laut meiner Messung ist die Schaltung auch für unter 9Volt geeignet arbeitet sogar noch mit unter 5 Volt, aber nur bis 6 Volt verhältnismässig noch Zuverlässig darunter wird die Erkennungsdistanz reduziert und etwas instabil .

Hoffe konnte auchmal etwas Helfen ^^

MfG
Joggel84

[Xenergy]

Hallo
Ich habe jetzt die Kapseln angelötet. gehen tut es, aber natürlich bei weitem keine 80cm. Die Sensoren habe ich vorher ausgemessen, an Oszi gehängt und mit dem hohen Piepston erregt(da habe ich schon ein Piezobeeper genommen). Der Unterschied war kaum da - 2 mV ist gar nichts. Nun ja, schauen wir mal was ich damit so anstellen kann.

[Xenergy]

Muss jetzt was dazu sagen, ich krieg vom Modul bei etwa 70cm ein guten Signal. Ich glaube bei genaurer Ausrichtung und Einstellung geht es schon auch mehr, da muss ich noch forschen. So was, hätte ich nicht gedacht.

[Thund3r]

Hallo

@Xenergy Und was macht dein RP6? :D

Gruß Thund3r

[Morpheus1997]

hm... @ Thund3r ...
kannste noch etwas zu deinem greifarm erzählen?
LG Morpheus

[Thund3r]

Hallo

Klar ne Menge was moechtest du den Wissen?
Bauweise, Anwendungsmoeglichkeiten, Erweiterungen, Kosten, Aufwand etc?

Gruß Thund3r

[Morpheus1997]

hm.. ich bin nämlich gerade selber dabei, einen zu bauen, ich hab da nämlich ne wette am laufen ;)
wenn du lust hast, könttest du mir ja etwas über die bauweise erklären:)
wär echt cool. LG Marcel

[Thund3r]

Hallo

Kein Problem ich such mal raus wassi fuer dich find bin aber momentan weit weg von Zuhaus und meinem PC was bedeutet das dies ne gewisse Zeit in Anspruch nehmen wird also bitte ich um Geduld ;)

Gruß Thund3r

[Morpheus1997]

alles klar;) vielen dank :)

[Filou89]

Hallo Morpheus, ich will in nächster Zeit auch einen Greifarm bauen. Wenn du magst, kannst du ja mal schauen, wie ich die ersten Erfahrungen bei meinem Versuch (https://www.roboternetz.de/community/album.php?albumid=29&attachmentid=19320)gemacht habe.
Mir hilft es immer weiter, wenn ich zuerst ein simples Modell aus Karton oder mit Stokys baue.
Viel Erfolg dir auf jeden Fall.

MfG Filou

[Morpheus1997]

Hey, filou....
Ne, da bin ich schon ein wenig weiter...:P
Also den Greifarm habe ich schon fertig. Nur den eigentlichen Greifarm muss ich noch fertigen :P ..
ich habe dazu auch ein Video gemacht, allerdings habe ich keine m32, noch nicht ;) deshalb musste ich das video schneiden um die anschlüße der Servos auszutauschen....
wenn du Lust hast, kannste es dir ja mal anschauen ;) LG Marcel

http://www.youtube.com/watch?v=MUlsmUvO0mY

[Filou89]

Das sieht doch schon gut aus.
Wie befestigst du den Arm gegenüber vom Servokreuz? Hast du dort ein Lager gemacht?
Du könntest übrigens die Servos an die ADC 0 & 1 Anschlüsse anschliessen, dann brauchst du nichts zu schneiden.
MfG Filou

[Morpheus1997]

ja genau ich hab da ein lager gemacht mit einer Reißzwecke, so wie Radbruch es bei dem Domino-Day gemacht hat ;)
joa also wenn ich es schaffe, bis Donnerstag den Greifer zu bauen, dann bekomm ich eh die M32 von meinem Bruder geschenkt, das war nämlich die Wette, die ich angesprochen hatte.
Da er hier keinen Wert auf die Programmierung legt, hab ich auch keine Lust, bzw. Zeit mich damit außeinanderzusetzen, und bei der M32 soll das ja eh mit der PWM viel leichter sein ;-P
LG Marcel

[Morpheus1997]

hm..als ich heute einen Servo, den ich heute neu bekommen habe, nämlich den es 05, ausprobieren wollte, tat er nicht. und kurz danach ging mein Robby nicht mehr:-( . woran liegt das? die Sicherung ist heile und der Akku ist voll.
:-(

[AsuroPhilip]

und kurz danach ging mein Robby nicht mehr:-(
hmm.... Kannst du das näher erklären?

[Morpheus1997]

ohh ne also der Robby war doch nicht kapput sondern die Sicherung... aber ist der Servo schrott?
edit: Wahrscheinlich war da irgendwo ein Kurzschluss oder?
ich meine, wieso sollte die sicherung sonst durchschmoren, obwohl ich immoment nix anderes angeschlossen habe...
Gibt es irgendeine Möglichkeit herauszufinden, ob ein Servo funktioniert?

[Morpheus1997]

hm.. gibts denn eine möglichkeit einen motor an die base ohne größeren aufwand anzuschließen... d.h. ohne motortreiber?
vielleicht mit nem transistor?
bitte schnell antworten, weil ich nur noch eine woche zeit habe und ich muss noch den kompletten greifer bauen....
LG Marcel

[Timo Klaas]

Ich bins Virus, habe Email Addresse löschen müssen deswegen mein neuer Nickname

Ich habe viele von Thunders Projekten mit ihm verwirklicht, ich hab ihm nachprogrammiert und er hat mir nach gebastelt. Ich hab dann aber Irgandwann das Interesse an Robotern verloren, bis vor ein paar Wochen, denn nach den Sommerferien wird es an meiner Schule eine Robotik AG geben. Diese Ag haben die Lehrer zusammen mit mir eingerichtet. So, denke an Infos über mich reicht es jetzt, nun zu deinem Problem:


Ja man kann einen Motor an die Base anschließen. Es gibt aber ein paar Punkte zu beachten: Es muss eine Diode parallel zum Motor geschaltet sein. Und zwar so, dass sie wenn der Motor sich richtig herum dreht also + und - richtig angeschlossen sind, nicht leitet. Der Grund: Im Motor sind Spulen. Diese geben nach Abschalten der Versorgungsspannung einen Strom genau umgekehrt zur Versorgugsspannung ab. diesen muss man abfangen.

Dann braucht man einen großen Elektrolyt-Kondensator der den Anlaufstrom des Motors abfedert. Vergisst man diesen Kondensator, resettet der Rp6 sich sobald der Motor anläuft selber weil die Bordspannung abgefallen ist, er also für ein paar Millisek aus war.

Und als letztes der Transistor muss ne Menge Strom abkönnen und zwischen Basis und I/0 sollte ein ausrechender Widerstand sein.

Wenn man das so zusammenfasst kann man also sagen ja es geht, es lohnt sich aber ab einer bestimmten motorgröße nicht mehr.


Und Morpheus, Robotik braucht Gedult und Zeit, da sind Wetten und erst recht zeitlich begrenzte absolut fehl am Platz.

[Morpheus1997]

@ Virus..
danke schon mal für die schnelle Antwort... allerdings bräuchte ich noch ein wenig mehr infos...
zum Beispiel was soll das für ein Transistor sein, ist der BF881 okay?
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/185/502801_DS.pdf
Das ist ein Datenblatt zu dem Transistor...
oder liegt das daran wie stark der Motor ist?
Als diode reicht wahrscheinlich die 1n 4007 aus,oder?Die packt 1 ampere.
Ähm und was soll das für ein elko sein?
Reichen 10 mikrofarad oder soll das mehr sein?

Und Morpheus, Robotik braucht Gedult und Zeit, da sind Wetten und erst recht zeitlich begrenzte absolut fehl am Platz.
und wieso hast du dir dann sogar mit thunder den feuerwehrbot wettbewerb ausgedacht, was wohl ein wesentlicher grund der wette war :D
und außerdem kann ich unter Druck viel besser arbeiten ;)

[Timo Klaas]

Der Wettbewerb hatte nicht das Ziel alle Teilnehmer zu stressen sondern eine zeitliche Beschränkung, die übrigends recht übermäßig bemessen war, war nötig damit alle Teilnehmer auch etwa gleichzeitig fertig werden.
Aber das ist ja eigendlich nebensache.

Natürlich kommt es darauf an wie stark der Motor ist. Also der Transistor sollte so das 1,5 - 2fache des Anlaufstromes und ca 10volt abkönnen. Dann bist du da eigendlich recht sicher. Die Diode muss natürlich an den Motor angepasst sein, ich verwende immer die etwas stärkeren Modelle aus der 1n 4000der Serie für Motoren so ca in der Carrera-auto-motoren-größe Scheiß Wort. Den Elko würde ich schon größer ansetzten vll so bei 200-500μF. Zeitweise hab ich bei größeren motoren sogar Goldcaps benutzt, aber ich denke mal 200-500μF wird reichen. Solltest du extra bestellen müssen würde ich mir auch zur sicherheit mal nen 1000der mitbestellen. Aber viel größer als ne SD Karte oder so sollte der motor sowieso nicht sein.

[Morpheus1997]

hey, Virus...
Ich habe heute den Strom von meinem Motor gemessen.Bei 6 Volt hat der Strom 0,055 Ampère betragen.

ich verwende immer die etwas stärkeren Modelle aus der 1n 4000der Serie für Motore
dann ist meine 1n 4007 ja eigenltich ok, weil der Motor kommt ja nicht mal annährend an die 1 ampère dran.
Den Elko würde ich schon größer ansetzten vll so bei 200-500μF. Zeitweise hab ich bei größeren motoren sogar Goldcaps benutzt, aber ich denke mal 200-500μF wird reichen. Solltest du extra bestellen müssen würde ich mir auch zur sicherheit mal nen 1000der mitbestellen.
also elkos hab ich genügend da, dann werd ich wahrscheinlich einen 390 µF elko nehmen...

Vielen Dank erstmal, dass du mir bei meinem Projekt so aus die Klemme hilfst ;)
LG Marcel

[Morpheus1997]

übrigens: den Greifarm habe ich nun, einen Tag vor "abgabeschluß" der Wette fertig..
ich habe nur noch ein problem:

#include "RP6RobotBaseLib.h" // The RP6 Robot Base Library.
// Always needs to be included!

/************************************************** ***************************/
// Defines:

// RP6 Base Servo Connection:
#define SERVO_OUT SCL // PINC1 XBUS Pin 12

// Servo movement limits (depending on servo type):
#define LEFT_TOUCH 950 // Left servo touch
#define RIGHT_TOUCH 154 // Right servo touch [max. 255]
#define PULSE_ADJUST 4
#define PULSE_REPETITION 19 // Pulse repetition frequency
#define MIDDLE_POSITION (RIGHT_TOUCH / 2) // Middle servo position


/************************************************** ***************************/
// Functions:

/**
* INIT SERVO
*
* Call this once before using the servo task.
*
*/
void initSERVO(void)
{
DDRC |= SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> OUTPUT
PORTC &= ~SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> LO
startStopwatch1(); // Needed for 20ms pulse repetition
}

/**
* PULSE SERVO
*
* This is the servo pulse generation. This function
* must be called every 20ms (pulse repetition).
*
* position = 0 : Left touch
* position = RIGHT_TOUCH : Right touch
*
* ATTENTION: ! This function is BLOCKING all other activities for about 1 !
* ! to 2ms (depending on the value of position)!!! !
* ! If you generate a pulse every 20ms 5-10% of the processor's !
* ! calculating time is wasted by this kind of pulse generation. !
* ! If this is a problem for the rest of your program, you !
* ! cannot use this method. !
* ! You will need an interrupt-based solution instead. !
*
*/
void pulseSERVO(uint8_t position)
{
cli();
PORTC |= SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> HI (pulse start)
delayCycles(LEFT_TOUCH);
while (position--) {
delayCycles(PULSE_ADJUST);
}
PORTC &= ~SERVO_OUT; // SERVO_OUT -> LO (pulse end)
sei();
}

/**
* SERVO TASK
*
* This is the servo demo task.
* The positioning demo shows the servo lever rapidly
* moving to the left touch, then slowly moving to
* the right touch and so on ...
*
*/
void task_SERVO(void)
{static uint8_t pos;
if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms
pulseSERVO(pos); // Servo pulse [1..2ms]
// ---------------------------------------------------------------------
// Your test code for positioning the servo here:
//if (getStopwatch2() > 48) { // Change position every ~50ms
//pos=pos+5; // Next position to the right
//if (pos > RIGHT_TOUCH) {pos = 0;} // pos: 0..RIGHT_TOUCH
//setStopwatch2(0);
//}
// ---------------------------------------------------------------------
setStopwatch1(0);
}
}

/************************************************** ***************************/
// Main function - The program starts here:

int main(void)
{
initRobotBase(); // Always call this first! The Processor will not work
// correctly otherwise.

// ---------------------------------------
// Write messages to the Serial Interface:
writeString_P("\n\n _______________________\n");
writeString_P(" \\| RP6 ROBOT SYSTEM |/\n");
writeString_P(" \\_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/\n\n");

writeString_P("################\n");
writeString_P("<<RP6 Base>>\n");
writeString_P(" Servo - Test 1 \n");
writeString_P(" Version 1.00 \n");
writeString_P("################\n\n");
mSleep(2500);

setLEDs(0b111111); // Turn all LEDs on
mSleep(500); // delay 500ms
setLEDs(0b000000); // All LEDs off

initSERVO();
startStopwatch2(); // Used for the demo task

while(true)
{
task_SERVO();
task_RP6System();
}
return 0;
}

/************************************************** ****************************
* Additional info
* ************************************************** **************************
* Changelog:
* - v. 1.0 (initial release) 03.10.2007 by D. Ottensmeyer
*
* ************************************************** **************************
*/

/************************************************** ***************************/

dieses programm benutze ich, um die servos anzusteuern.
es funktioniert sozusagen so wie eine art rasensprenger: zuerst fährt er langsam zu der einen seite und dann bewegt sich der servo ruckartig zu der anderen seite.
wie muss man es umänderen, dass der servo einfach bis zum anschlag der rechten seite fährt (also für den greifarm)
wenn ich dieses problem gelöst habe kann ich auch gerne ein video posten.
LG Marcel

[Tory]

Hallo,

erestmal vorweg: Der Rp6 ist ja mal richtig geil!

Und dann meine Frage: Wenn ich jetzt den ultraschallsensor einfach auf nen servo schraube, und ihn wie deinen rumgucken lasse, erkennt der rp6 dann das die Wand bspw. links von ihm ist?

Gruß Tory ;)

[Thund3r]

Hallo

Am besten gestaltes du die ultraschallauswertung in abhaengigkeit von der position des servos.
D.h. du gibst wenn eine Wand o.ae. detektiert wurde zusaetzlich den winkel des servos mit aus(stellwert, int wert nachdem du den servo ansteuerst oder was auch immer). so weisst du bzw der rp6 wo sich das hinderniss befindet.
Oder schlichter: du unterteilst die servobewegungen in zB 3abschnitte und misst nur dort ob eine wand im weg ist --> dreh nach link (wand ja/nein) dreh mitte (wand ja/nein) dreh rechts (wand ja/nein) usw.

da gibt es zahlreiche umsetzungen die den robo jeh nach gewuenschter genauigkeit das hinderniss erkennen lassen

Gruss Thund3r

[Tory]

Achso, alles klar :)

Tory