Henryy
23.01.2010, 15:41
Hallo,
Ich stehe vor der Aufgabe, Endeffektor-Trajektorien eines 3-Achs Roboters zu realsisieren – sowohl im Hinblick auf Position, als auch Geschwindigkeit. Als Aktoren dienen drei Schrittmotoren.
Die Target-Trajektorie im kartesischen Raum ist sehr komplex und beschreibt eine kontinuierliche Bewegung. Nach Übersetzung dieser Trajektorie in den Raum der Aktorkoordinaten mithilfe inverser Kinematik erhält man eine lange Liste, bestehend aus den Target-Winkeln der drei Motoren und den zugehörigen Zeitpunkten (Abtastfrequenz ist 100 Hz). Meine Aufgabe ist nun, die durch diese Liste spezifizierte Motorbewegung zu realisieren – bei leider sehr geringen Vorkenntnissen im Feld der Microcontroller.
Welches technische Setup wäre zur Lösung dieser Aufgabe zu empfehlen? Eine mögliche Variante sähe ich darin, drei Treiber-Module mit Schritt/Richtungs-Eingang zu verwenden – in Kombination mit einem universellen Microcontroller, der so programmiert wird, dass er die gegebenen Target-Trajektorien in die zugehörigen Schritt/Richtungssignale umrechnet und an die Treiber-Module ausgibt. Falls dieses Setup sinnvoll ist - welcher Controller könnte sich dafür eignen, d.h. über genügend Rechengeschwindigkeit, Speicher und auch Encoder-kanäle verfügen?
In Anbetracht meiner geringen Erfahrung in diesem Bereich würde ich allerdings eine Lösung vorziehen, die einfacher zu implementieren ist.
Für mögliche Vorschläge bedanke ich mich herzlich im Voraus!
Ich stehe vor der Aufgabe, Endeffektor-Trajektorien eines 3-Achs Roboters zu realsisieren – sowohl im Hinblick auf Position, als auch Geschwindigkeit. Als Aktoren dienen drei Schrittmotoren.
Die Target-Trajektorie im kartesischen Raum ist sehr komplex und beschreibt eine kontinuierliche Bewegung. Nach Übersetzung dieser Trajektorie in den Raum der Aktorkoordinaten mithilfe inverser Kinematik erhält man eine lange Liste, bestehend aus den Target-Winkeln der drei Motoren und den zugehörigen Zeitpunkten (Abtastfrequenz ist 100 Hz). Meine Aufgabe ist nun, die durch diese Liste spezifizierte Motorbewegung zu realisieren – bei leider sehr geringen Vorkenntnissen im Feld der Microcontroller.
Welches technische Setup wäre zur Lösung dieser Aufgabe zu empfehlen? Eine mögliche Variante sähe ich darin, drei Treiber-Module mit Schritt/Richtungs-Eingang zu verwenden – in Kombination mit einem universellen Microcontroller, der so programmiert wird, dass er die gegebenen Target-Trajektorien in die zugehörigen Schritt/Richtungssignale umrechnet und an die Treiber-Module ausgibt. Falls dieses Setup sinnvoll ist - welcher Controller könnte sich dafür eignen, d.h. über genügend Rechengeschwindigkeit, Speicher und auch Encoder-kanäle verfügen?
In Anbetracht meiner geringen Erfahrung in diesem Bereich würde ich allerdings eine Lösung vorziehen, die einfacher zu implementieren ist.
Für mögliche Vorschläge bedanke ich mich herzlich im Voraus!