Freiheitsgrade

[slash84]

Hallo, eine kleine Denkaufgabe:

Ein Roboter mit 6 Gelenken hat einen Freiheitsgrad von 6 und wird auf ein
Fahrgestell mit 2 Freiheitsgraden und 2 Gelenken montiert. Wie viele
Freiheitsgrade hat das Gesamtsystem?

[Jaecko]

10 wirds wohl nicht sein...?

Ich glaub, dass wir "damals" in Tech.Mechanik 2 bzw. Robotik ne Formel dafür hatten. Nur schon zu lang her...

[Manf]

Ich denke dass man grundsätzlich mit 6 Freiheitsgraden alles erreichen kann.










http://prt.fernuni-hagen.de/lehre/KURSE/PRT002/HTML/Kine1/node2.html

[williwilli]

Die Zahl der unabhängigen Freiheitsgrade ist eine Systemeigenschaft. Ein starrer Körper hat sechs, drei Translationsfreiheitsgrade sowie drei Rotationsfreiheitsgrade, beschrieben durch dessen Drehwinkel.
@Manf: Stimmt, mehr wie f=6 macht keinen Sinn. Damit kann sich ein Körper im Raum beliebig bewegen. Ist aber doch nur eine Denkaufgabe...


Die Zahl der Freiheiten eines Systems, das aus vielen Teilsystemen gebildet wird, ist die Summe der Freiheiten der Teilsysteme, sofern diese nicht durch Zwangsbedingungen eingeschränkt wird.
Aus der Fragestellung wird nicht eindeutig klar, ob:
- das Fahrgestell als Gesamtheit f=2 besitzt
- das Fahrgestell selbst keine Freiheit, aber jedes Fahrgestell-Gelenk f=2 besitzt
- das Fahrgestell selbst f=2 hat und zusätzlich 2 Gelenke besitzt.

Das elementare Gelenke maximal f=3 besitzen können, folgt aus der etwas "unsauberen" Formulierung:
- erster Fall fges = 8
- zweiter Fall fges = 10
- dritter Fall fges = 14
und das auch nur, wenn die Montage des Robby auf dem Fahrgestell nicht neue Möglichkeiten schafft...

@slash84: Denkaufgaben sind schön, aber eine ähnliche Formulierung habe ich in meinem Studium einem Prof "um die Ohren gehauen"...

[Ls4]

also ich kann mir die Frage auch nicht so ganz erklären. Kann man so nicht beantworten. Denke deine gewünschte Lösung ist 10.. Muss aber wir oben geschrieben nicht stimmen.
Mehr als 6 Freiheitsgrade machen dann Sinn wenn Um Körper herum agiert werden will. z.b. Bei Industrierobotern, die um ein Objekt hergeführt werden müssen

Gruß Tim

[Manf]

Nach der Regel muss die Frage ja nach 2... Tagen ohne Antwort wenigstens vom Owner weitergeführt werden.
Da der Owner verschollen ist werden wir das wohl abschließen.
Sonst bitte PN.
Manfred