Scheibenwischermotor stottert unter Teillast

[der_hannes]

Hallo Forum,

ich habe mir für ein zukünftiges Projekt einen Getriebemotor gekauft, um auszuprobieren ob er geeignet ist. Weil er billig und kräftig sein muss habe ich zum DENSO 730557-7030 (http://www.pollin.de/shop/dt/NDQ2OTg2OTk-/Motoren/DC_Getriebemotoren/Gleichstrom_Getriebemotor_DENSO_730557_7030.html) gegriffen. Ich weis, das diese Scheibenwischermotoren in ihrem normalen Einsatzzweck nicht auf verringerter Geschwindigkeit laufen, sondern an oder aus sind. Wenn ich ihn langsam hochfahre gibt es zwei Punkte (ca. bei 1/3 und bei 2/3 Vollgas) wo er stottert oder sogar stehenbleibt. Ist dies Konstruktionsbedingt hinzunehmen oder vermeidbar? Ich benötige einen kräftigen Motor der auch langsam drehen kann. Ich verwende einen PWM-Ausgang eines Arduino und den RN-VNH2Dualmotor (http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-VNH2Dualmotor) Controller

Um Alternativmotoren finden zu können, falls das Problem nicht umgehbar ist, beschreibe ich mal was ich vorhabe:
Eine zweirädige Plattform ohne dritte Stütze. Statisch stabil, also Schwerpunkt unter der Achse. Daher werden die Räder recht groß werden. Wie groß steht noch nicht ganz fest, da noch in der Planung, aber ich denke so ca 30cm. Jedes Rad einen Motor und in der Mitte eine schwere "Gondel" in der Akku, Motoren und Elektronik untergebracht ist. Die Plattform sollte Schrittgeschwindigkeit fahren können und kleinere Hindernisse überfahren können (sagen wir eine Kante von 2cm. mit Anlauf 4cm). Akku bin ich auch noch am überlegen, da durchaus einiges an Gewicht und ein niedriger Schwerpunkt benötigt werden, dachte ich an Blei-Gel (so 15-20Ah). intelligenz kommt später ;-)

Anregungen?

vielen Dank schon mal
Grüße Hannes

[Richard]

Daher werden die Räder recht groß werden. Wie groß steht noch nicht ganz fest, da noch in der Planung, aber ich denke so ca 30cm. Jedes Rad einen Motor und in der Mitte eine schwere "Gondel" in der Akku, Motoren und Elektronik untergebracht ist. Die Plattform sollte Schrittgeschwindigkeit fahren können und kleinere Hindernisse überfahren können (sagen wir eine Kante von 2cm. mit Anlauf 4cm). Akku bin ich auch noch am überlegen, da durchaus einiges an Gewicht und ein niedriger Schwerpunkt benötigt werden, dachte ich an Blei-Gel (so 15-20Ah). intelligenz kommt später ;-)

Anregungen?

vielen Dank schon mal
Grüße Hannes


Meist Du so etwas http://www.bilder-hochladen.net/files/ct75-2-jpg.html
Die Motoren sind von Pollin uind laufen von null bis max ohne stottern.
Du kannst mal etwas mit der PWM Frequenz "spielen", aber wenn die
zu langsam wird Pfeift der Motor ekelhaft. Das Anfahren sollte nicht
bei PWM 0 sondern etwa bei ~50 beginnen.

Gruß Richard

[Jaecko]

Ich hab diese Motoren auch. Und bei mir rennen die auch ohne Probleme.
PWM-Frequenz ist die höchste, die der AVR hergibt.
Angesteuert werden die jeweils mit nem L298.
Was ich bei denen noch machen muss: Elko parallel schalten, dann jaulen die nicht so und ziehen auch besser.

[Richard]

Ich hab diese Motoren auch. Und bei mir rennen die auch ohne Probleme.
PWM-Frequenz ist die höchste, die der AVR hergibt.
Angesteuert werden die jeweils mit nem L298.
Was ich bei denen noch machen muss: Elko parallel schalten, dann jaulen die nicht so und ziehen auch besser.

Elko? Wie lange sollen die halten wenn umgepoolt wird? Oder 2
Elkos antiarallel und ne Diode in Reihe damit jeweils immer nur
einer in "Betrieb" ist?

Gruß Richard

[Jaecko]

letzteres. Genau dafür gibts hier von mir auch nen Thread, wo ich nach ner Möglichkeit gesucht hab, diese "Umpol-Bombe" zu vermeiden.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=50611&highlight=

Muss nur noch irgendwann mal Dioden besorgen, die den Strom aushalten.
Bisher drehen die Motoren nur in eine Richtung und da haut das mit den Elkos schon wunderbar hin.

[Richard]

Man könnte ja auch einfach einen fetten Brückengleichrichter nehmen
und an dessen Ausgang den Elko hängen. :-)

Gruß Richard

[Jaecko]

Brückengleichrichter haut da nicht hin.
Zum Aufladen des Elkos vielleicht, aber wohin soll sich der Elko dann entladen?

[Richard]

Stimmt, als ich auf Senden geklickt atte war mir das auch schon klar. :-(

Gruß Richard

[jeffrey]

hallo,
@Richard: wie hast du denn die verbindung zwischen motorachse und räder realisiert?
natürlich können auch andere antworten ;-)
mfg jeffrey

[Richard]

Ein Bild kann das besser beschreiben. :-)

http://www.bilder-hochladen.net/files/ct75-3-jpg.html

Die Achsen hat ein Bekannter gedreht, in der Achse ist
ein Gewinde wo die Getribewelle eingeschraubt wird.
Fixiert wird das dann mittel2 Zwei Madenschrauben die
im Bild gerade noch zu erahnen sind.

Gruß Richard

[der_hannes]

Zur Konstruktion: so ähnlich. Ich möchte wirklich keinen dritten Berührungspunkt mit dem Boden haben. Angehängt eine fixe Skizze.

Zu dem Stottern: ja genau: er läuft nicht bei 1% los sondern pfeift erstmal. Die PWM-Freuquenz den Arduino sind ca 500Hz. Ist das zu wenig? Wie ist die Sache in dem anderen Thread ausgegangen? Evtl sollte ich einfach mal das hier (http://www.rn-wissen.de/index.php/Getriebemotoren_Ansteuerung#Und_nie_vergessen_Moto ren_zu_entst.C3.B6ren) machen?

[Richard]

Das wird nicht so einfach sein, auch wenn Du das Gewicht möglichst
weit nach unten lagerst bekommst Du einen Drehimpuls auf
das Chassi und das wird anfangen zu schwingen. Mit viel koffhoff
kannst Du das Ding das balancieren beibringen. Habe hier einige
mit ihren Asuro gemacht. Echt genial. Werde ich später auch einmal
versuchen.....

Gruß Richard

[jeffrey]

hoi,
natürlich funktioniert das so. da brauchst keine sensoren zum balancieren. guckst du mal mono wheel, braucht für die längsbewegung nix zum balancieren.
allerdings ist dein brems- und beschleunigungsmoment begrenzt, der schwerpunkt muss halt unter der achse bleiben.
mfg jeffrey