Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : [ERLEDIGT] Kompass zum Navigieren ? (gelöst)
Hallo!
Ich habe leider wieder Problem, denn ich selber nicht lösen könnte.
Ich möchte zum Navigieren meines Bots in meiner Wohnung das Magnetfeld der Erde benutzen. Meine erste Tests mit einem Kompass sind positiv ausgegangen. Das eigentliche Problem ist, dass ich die Position der Nagel in elektrische Signale wandeln muss um sie dem µC zu übergeben. Es ist eigentlich mit z.B. Lichtschränken sehr einfach möglich, bloß die Form der Nadel muss geändert werden. Leider befindet sich die Nadel in einer unbekannter Flüssigkeit, die sicher sich nicht verlustlos aus- und wieden eifüllen lässt. Im Code habe ich das originale Nadel als "a" und die gewünschte als "b" skizziert.
Meine Frage ist, ob jemand weiß was da drinnen ist bzw. mit was man nach einer Adaptation auffühlen könnte, damit der Kompass wie vorher richtig funktioniert ?
Vielleicht hat jemand eine Idee wie könnte man für µC nutzliches Kompass selber bauen ?
Ich freue mich auf jeden Beitrag, der mir hilft das Problem zu lösen. :)
MfG
a b
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.'. | # # | # Lichtsranke
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| '. | |
| | .' |
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|' | | '.
| | | |
.' '| | |
' | .' |
| o | ' o | o Drehachse
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'. .' '. .'
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'. | '. |
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| |' |+|'
| | |+| + Gegengewicht
' ' '+'
| |
KingTobi
08.11.2009, 19:56
Warum benutzt du nicht ein Kompassmodul?!
Hallo King Tobi!
Weil ich über sowas zum ersten mal höhre... :)
Könntest du mir, bitte, ganz allgemein sagen wo kann ich das im Netz kaufen kann und wie teuer das ist ?
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:07
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=137
Der Preis geht noch wie ich finde...
Dürfte jedenfalls genau das sein was du suchst.
Danke sehr für den Link, dann suche ich selber... :)
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:11
Was??
Link ist doch drin?
Ich würde sagen, das das modul CMPS-03 für meine Zwecke zu kompliziert und zu teuer ist, da ich nur 4 Positionen brauche, die ich mit 8 Lichtsränken realisieren kann. Wenn ich mir bei Pollin zwei Kompasse kaufe, kriege ich sicher einen davon voll... O:)
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:21
Kann ich nicht nachvollziehen aber ok.
Ich denke nicht das das so funktioniert wie du es dir vorstellst, schon garnicht zuverlässig.
Das Modul ist nur so teuer weil es ein Fertigmodul ist.
Ich verstehe das ganz gut aber für mich ist so eine Genauigkeit von 0,1 ° wirklich nicht nötig und das kostet so viel nätürlich nicht ohne Gründe. Trotzdem vielen Dank, habe ich wieder was neues kennengelernt. :)
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:33
Eine Möglichkeit die mir noch einfällt ist die eine Hälfte der Nadel zu schwärzen, die andere zu polieren und dann mit Reflexoptokopplern zu arbeiten die knapp über oder knapp unter der Nadel befästigt sind.
Verstehst du was ich meine?
Selbstverständlich! :) Ich habe an so was schon gedacht, die Enden der Nadel haben schon verschiedene Farben. Das Problem ist, dass sie direkt beinander seien müssen und beim durchgehendem Licht kann ich sie mit ener Blende voreinender einfacher optisch trennen. Ich werde damit gerne sogar lange "spielen". Ich habe aber nur Reflexlichtschranken nur für IR und das ist, glaube ich, dafür nicht das optimalste.
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:45
Ich meinte sowas wie den CNY70 http://www.turuselektronik.com/images/T/CNY70.jpg
Der typische Liniensensor. Also eine Hälfte schwarz die andere weiss.
Die farbe, auf die alle Lichtschranken reagieren muss gleich sein, da nur ein Ende sollte in vier Punkten festgestellt werden. Da es fur geradeaus Fahren benutzt wird, die Richtung sollte als gut erkannt werden und wenn nur eine Lichtschranke unterbrochen wird, sollte der µC die Fahrrichtung entsprechend korriegieren, dass wieder beide unterbrochen werden.
MfG
KingTobi
08.11.2009, 20:53
Ja das ist doch klar.
Auf was willst du hinaus?
Ich brauche es für meinen Raumpfleger der nach optimierung der Saugdüse soll ein Stückchen geradeaus fahren, stehen bleiben, sich zuerst z.B. nach links um 90° drehen, die Saugpumpe einschalten und sich um 180° nach rechts drehen, die Pumpe abschalten und sich in unsprünglicher Richtung Drehen, ein Stückchen geradeaus fahren und wieder das ganze von vorne. Da bei so viel Drehungen darf der Bot nicht die Orientierung verlieren, habe ich an seit Jahrhunderten sich bewährtes Magnetfeld der Erde gedacht.
MfG
für sowas ist das kompass modul ideal... was wilst du mehr. ich glaube nicht das sich der aufwand mit nem richtigen kompass lohnt. aber naja wer halt was selber bauen will...
kennst du den led-laufschrift-kreisel aus der elektro? der nutzt auch das magnetfeld aus um sich zu syncroniesieren... ich war am überlegen ob ich mir mal so ein kompass zusammenbaue.
Hallo Bammel!
Sieht so aus, dass nicht nur ich seit Kindheit unter der Krankheit leide, dass ich alles selber machen will, und das noch einfacher, als ich bisher kenne. :)
Ich kann mir noch aus der Physik in der Schule erinnern, das wir eine magnetisierte Nähnaden auf der Wasseroberfläche vorsichtig gelegt haben und sie die Nord-Süd Richtung genau gezeigt hat.
Ich würde wahrscheinlich versuchen das ganze aus einem magnetisiertem genug breitem Stahlblechstreifen auf einem Schwimmer z.B. aus Styroporkugel selber bauen.
Ich kenne den LED-Laufschrift-Kreisel nicht, aber mich das gerne anschaue. Vielleicht lässt sich das für meine Zwecke leicht adaptieren und nicht teuer ist.
MfG
KingTobi
08.11.2009, 21:57
Jetzt möchtest du auch noch ein Wasserbad in deinen Bot einbauen?
Das habe ich schon im Feinstaubfilter und ein bißchen Wasser dazu kann er noch tragen... :)
MfG
KingTobi
08.11.2009, 22:04
Bei allem Verständnis dafür das du es lieber selber machen willst, aber jetzt wirds albern...
ja manchmal sollte man vllt doch lieber auf etwas fertiges zurückgreifen
Natürlich, das mache ich ständig, da ich doch keine elektronische Bauteile selber baue. Aber wenn ich was einfaches brauche, warum sollte ich ein Modul mit 5 ICs zu 41 € kaufen ?
MfG
KingTobi
08.11.2009, 22:58
z.B. weil du es anschliesst und es zuverlässig funktioniert.
Aber bau ruhig dein schwimmenden Metallstreifen... ich lass mich gerne eines besseren belehren wenn es dann funktioniert.
oberallgeier
08.11.2009, 23:38
Hallo alter Bastler
... Problem ... zum Navigieren ... das Magnetfeld der Erde benutzen ...Es gibt jede Menge unterschiedlicher Kompasse, (http://de.wikipedia.org/wiki/Kompass#Bilder) dabei auch etliche, die für Deinen Zweck passen können. Das ist die Gruppe der Teile, die eine vollständig durchsichtige Kassette für die Nadel haben. Da wäre z.B. (m)eine Bussole von Breithaupt (http://www.breithaupt.de/produkte/kompasse/marschkompass/conat/) - die ist aber mit schlappen 200 Flocken wohl eher nix fürs Zerlegen und so.
................http://www.breithaupt.de/uploads/pics/conat_b.jpg
Das hübsche Teil für die Schweizer (http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Datei:RECTA_full_syst.jpg&filetimestamp=20060704203147) Armee wird kostenmässig ähnlich liegen. Aber ich habe im untersten Preissegment auch schon ähnliche Dinge gesehen. Da musst Du Dich ein bisschen in den Kaufhäusern umsehen. Notfalls zerlegst Du das Ding - die Flüssigkeit ist meist unbedenklich und dient nur der Dämpfung. Aus einer kleinen durchsichtigen Dose kannst Du Dir dann ein passendes Teil basteln. Übrigens: Safran kaufe ich immer in kleinen, runden Dosen *ggg*.
Wenn Du so etwas hast, dann kannst Du natürlich im Durchlichtverfahren die Stellung(en) der Nadel messen. Messort wird eher nahe am Drehpunkt sein, damit Du bei einer Stellung der Nadel "zwischen" den Lichtschranken nicht zu lange brauchst, bis Du wieder eine Anzeige bekommst.
Ein anderes Problem fängst Du Dir aber mit Deinen Elektromotoren ein. Die werden eine Kompassnadel - egal ob mechanisch oder elektronisch, ausser GPSssig - ganz schön stören. Leider.
Viel Erfolg,
Hallo oberallgeier!
Es freut mich sehr dass du etwas für mich brauchbares geschrieben hast. :)
Mein billiger Kompass stammte von Tschibo und weil er drinnen eine Luftblase hatte, ist schon von mir komplett zerlegt worden. Da drinnen war nach meinem besten Wissen Petroleum, das ich in großer Menge habe.
Deine Idee mit der Mittenähe, wo die Nadel am dicksten ist, finde ich sehr gut und werde das so bauen. Dann brauche ich auf die Nadel nichts draufkleben und mit dem Gleichgewicht nicht spielen.
Eigentlich könnte ich eine gemeinsame Lichtquelle z.B. oben und dann die nötige Anzahl von Phototransistoren dicht beieinander unten plazieren. Es ist mir erst jetzt eingefallen, dass fürs Erkennen von 4 Positionen brauche ich eigentlich nur 4 Phototransistoren, wovon immer nur zwei nicht beleuchtet sind. Es wird also noch einfacher als ich anfangs gedacht habe.
So wie du gerade selber siehst du inspirierst mich telepathisch... :)
Vielen Dank, jetzt weiß ich schon alles und kann basteln.
Übrigens ich habe den leicht defekten Kompass auf dem fahrenden ROBO MAX gelegt und beobachtet. Dabei konnte ich keine Störungen feststellen, da die Motoren ziemlich hochfrequenten magnetischen Wechselfeld erzeugen, für das die Nadel zu Träge ist.
MfG
Natürlich, das mache ich ständig, da ich doch keine elektronische Bauteile selber baue. Aber wenn ich was einfaches brauche, warum sollte ich ein Modul mit 5 ICs zu 41 € kaufen ?
MfG
Moin Moin.
Ich habe esw noch nicht getestet, aber en Gibt auch Kopass
IC´s für recht wenig Euro. Damit kann mann dann sein "Modul"
seber bauen. Beispielsweise MAGNETFELD SENSOR KMZ-51
vom großem "C" 5,22 Euronen......
Gruß Richard
oberallgeier
09.11.2009, 09:00
Hi,
freut mich, dass Du mit meinen Vorschlägen etwas anfangen kannst.
... den leicht defekten Kompass auf ... konnte ich keine Störungen feststellen ...Hmmmm - grübelgrübel - und welcher Art waren die Defekte? Wenn die Nadel sowieso klemmt, dann gibts natürlich durch die Motoren weniger Störungen - aber das wird Dir ja selbst sonnenklar sein. Weißt Du, warum Kompasse von der Bauart meines hübschen Teils so schwei..teuer sind? Die sind auf Rubinen gelagert - damit sie maximale Beweglichkeit haben und behalten. Ausserdem: bei denen ist die Dämpfungsflüssigkeit NICHT Petroleum.
... Mein billiger Kompass ... drinnen eine Luftblase ...Das ist ziemlich sicher keine Luftblase gewesen sondern eine Dampfblase des Lösungsmittels. Da muss man eher hochsiedende Flüssigkeiten nehmen. Petroleum ist ja nicht schlecht überlegt, aber das gibt es natürlich teilweise mit deutlichen Anteilen an niedrigsiedenden KWen. Selbst bei meinem guten Teilchen bekomme ich eine kleine Blase oberhalb von ein paar tausend Höhenmetern. "Unten", am Ende der Bergtouren, verschwindet diese Blase aber wieder.
... hochfrequenten magnetischen Wechselfeld ... für das die Nadel zu Träge ist ...Hmmmm - meine Motoren haben nicht nur Wechselfelder sondern auch Permanentmagnete, DIE können stören. Daher würde ich bei Stillstand der Motoren testen und nur den Kompass einmal kreuz und quer über das Fahrzeug bewegen - und die Konstanz der Nadelrichtung prüfen. Aber Du hast natürlich schon wieder recht professionell die Fehlermöglichkeiten ausgelotet und getestet. Schön wie Du arbeitest.
Kompassen stehe ich ziemlich misstrauisch gegenüber: Du kennst ja den italienisch-spanischen Grossversuch zur Orientierung in fremden Gelände ! ? ! ? Christoforo hatte erst die falsche Richtung genommen (hinterher hieß es, das hätte er mit Absicht gemacht) und dann hatte er nach 1/4 des Weges die erstbeste Insel als erreichtes Ziel erklärt. Was wäre den Indios, den Indianern und nicht zuletzt uns für Kummer erspart geblieben, wenn er daheim bei Isabella geblieben wäre . . . . .
ich bezweifle auch, daß mit Kompassen in Häusern was gescheites rauskommt. Das Magnetfeld wird nicht nur durch den Robot mit all seinem Eisen und Magnetfeldern beeinflusst sondern auch von allerlei Abweichungen durch Eisenteile in Gebäuden. Da sind massenhaft Bewehrungen, die den Feldverlauf stören. Jeder Heizkörper lenkt Kompasse ab, wovon man sich leicht mit einem ganz einfachen Kompass bereits überzeuegn kann. Weiterhin stören elektrische Leitungen, die je nach Verlegung und Belastungaauch Fremdfelder erzeugen, die das bischen Erdmangnetfeld "übertönen".
Ich hab mir mal den Gag erlaubt einen Roboter mit dem CMPS03 ausgestattet im Zimmer herumfahren zu lassen. Er sollte nur in eine beliebige Richtung hingesetzt dem Momentankurs folgen. Die dabei abgefahrenen Bahnkurven waren alles andere als Geraden. Man hätte glatt einen Filzstift anmontieren sollen und die Feldlinien auf den Boden malen sollen ;-)
Für eine Relativmessung könnte man einen Kompass nehmen aber für Magnetkurse ist er in Gebäuden wenig geeignet. Also in einen Winkel von 90° oder 180° einschwenken sollte schon gehen.
Zum Selberbau: prinzipiell würde ich auch einen Fertigmodul nehmen, einfach weils schneller geht und das Endziel nicht aus dem Auge verlieren will.
Zum anderen lernt man beim selber bauen ein ganze Menge. Und irgendwie ist nie etwas umsonst gelernt. Auch zu wissen, dass eine anfangs gaaaanz toll aussehende Idee dann sich doch als Oberkäse rausstellt, ist schließlich wissen, vorallem, wenn man erkannt hat, warum die Idee doch nicht das Gelbe vom Ei war.
In dem Sinne lasst ihn doch einen Kompassmodul bauen.
Und last but not least, der CMPS03 hat niemals 0,1°-Genauigkeit. Das ist nur die Empfindlichkeit bzw. Auflösung. Mir hat auch oft schon die 1-Byte-Auflösung dieses Moduls gereicht
Hallo!
@ Richard
Vielen Dank für deinen Voschlag! :)
Von dir vorgeschlagenes elektronisches Bauteil scheint wirklich sowohl wegen Einfachkeit als auch Preis am besten für meine zwecke geeignet zu sein. Dann würde ich aber wahrcheinlichts ganz einfach mit Hallsensoren von Reichelt anfangen, da ich sonst nichts bei Conrad zu kaufen habe. Die grösste Vorteile für mich sind, dass es keine komplizierte Mechanik braucht, die meine Schwäche ist, und es auf Bewegungen des Bots unempfindlich ist.
@ oberallgeier
Der Defekt war ein Ergebniss von Fehlerhafter Entwicklung/Herstellung und eigenschaften des Petroleums. Es war eine undichte Einsetzung des 0,75 mm dickes und gespitztes Stifts in en ziemlich dünnen ca. 1 mm Kunstoffboden. Die Nadel wurde deswegen nicht geklemmt, da die Luftblase immer direkt unter dem Deckel oberhalb der Nadel war. Und das war sicher die Luft drinnen, weil beim Zusammendrücken des Gehäuses hat das Petroleum nach aussen gespritzt und danach wurden mikrige Luftblasen eingezogen.
Die statische Magnetfelder sollten meinen Bot nicht stören, weil sie immer nur für relative Drehungen um eigene Achse des Bots verwendet werden. Ausserdem wird der Kompass, wahrscheinlich doch elektronischer, auf einer Stelle des Bots fest montiert.
Ich werde gerne damit spielen und am Ende sind nur zwei Ergebnisse möglich... :)
@ thoralf
Herzlichen Dank für so viel sehr wichtigen Anmerkungen. :)
So wie ich bischer weiss, je komplizierter eine elektronische Schaltung ist, um so anfälliger sie auf Störungen ist. Deine mich noch in meiner Enscheisung über CMPS03 Modul befestigte Anmerkungen bestätigen das. Also vielen Dank, dass du mir 41 € erspart hast! :)
Ich wähle meinstens Selberbau, weil ich dann mein Vorhaben in realer Umgebung testen und jederzeit beim Feststellen eines unannehmbares Nachteils weitere Experimente einstellen kann. Für mich eine "Erfindung" trostlos zu begraben ist nichts neues. Das man sein ganzes Leben lehrnt, ist, glaube ich, jedem klar...
Für geradeaus Fahren werden sowieso für die Steurung der zwei Antriebsmotoren Impulsgeber nötig und der "Kompass" sollte nur bei relativen Drehungen eingesetzt werden, deshalb darf er nicht sehr genau sein.
Am wichtigsten ist, dass der Bot sich immer auf gleicher Stelle genau bis zum Ausgangsposition zurückdreht und geradeaus weterfährt. Ich bin sicher, dass mit Kompass die gesamte zu reinigende Fläche, sogar mit kleinen in Kauf genommenen Fehler, viel gleichmässiger, als bei ROBO MAXX mit Zufallfahrt, planmässig durchgefahren seien sollte.
@ alle
Ich habe das Datenblat von MAGNETFELD SENSOR KMZ-51 durchgeflogen und festgestellt das er für meine Anwendung optimal ist.
Für mich ist die Lösung schon klar und möchte mich für die effiziente Hilfe bei allen Teilnehmer der Disskusion, vor allem dem Richard, am besten bedanken ! :)
MfG
Hallo!
@ Richard
Vielen Dank für deinen Voschlag! :)
Von dir vorgeschlagenes elektronisches Bauteil scheint wirklich sowohl wegen Einfachkeit als auch Preis am besten für meine zwecke geeignet zu sein. Dann würde ich aber wahrcheinlichts ganz einfach mit Hallsensoren von Reichelt anfangen, da ich sonst nichts bei Conrad zu kaufen habe. Die grösste Vorteile für mich sind, dass es keine komplizierte Mechanik braucht, die meine Schwäche ist, und es auf Bewegungen des Bots unempfindlich ist.
Erwarte aber nicht zu viel, diese 0,1% haben nichts mit der Tatsächlichen
Auflösung zu tun. Mit mindestens +/- 5 Grad kannst Du schon Rechnen.
GPS soll ja angeblich schon ~2cm genau arbeiten, wenn manm ein paar
k euro übrighat...
Wirklich supergenaues scheint en nicht zu geben? Aber wenn sich
in deiner Hütte die Möglichen Störeinflüsse nicht ändern unmd auch
immer am gleichen Ort auftreten, sollen diese b.z.w. die
Kursabweichungensich herausrechnen lassen.
Gruß Richard
Hallo Richard!
Ich erwarte anfangs nichts und erst am Ende schaue ich was erreichbar ist... :)
Für mich immer am wichtigsten ist mein Hauptziel, also hier der Raumpfleger. Wenn ich nichts besseres erreiche, bleibe ich, wie alle mir bekannte Hersteller von Saugroboter, bei Zufallfahrt des Bots durch meine Wohnung...
MfG
KingTobi
09.11.2009, 18:33
bleibe ich, wie alle mir bekannte Hersteller von Saugroboter, bei Zufallfahrt des Bots durch meine Wohnung...
Na es gibt da noch eine Menge andere Möglichkeiten! Odometrie, Maussensor, Infrarot....
Zufall is immer so ne Sache.
wenn du das mit dem magnetfeldsensor machst.. wäre ich auch sehr daran interesiert.. ich persönlich kann leider mit dem datenblat nichts anfangen :(
wäre cool wenn du dann vllt nen schaltplan dazu hättest. den das teil brauchst ja mit sicherheit noch externe beschaltung.
Hallo!
@ KingTobi!
Natürlich, die kenne ich alle. Mir macht eben den grössten Spass unbekante Lösungen auszuprobieren, da die Zufallfahrt gefällt mir nicht besonders und bisherige Lösungen scheinen mir kompliziert zu sein. Vielleicht ist es nur meine unheilbare eingeborene Krankheit ? :)
@ Bammel
Ich habe jetzt meine Frage als "beantwortet" markiert. Wenn ich das Bauteil bekomme, fange ich mit der Entwicklung nötiger Beschaltung an. Mit erreichten Ergebnissen melde ich mich wieder und markiere meine Frage hoffentlich als "gelöst". Dafür brauche ich aber noch Zeit... :)
MfG
oberallgeier
09.11.2009, 19:05
... Erwarte aber nicht zu viel... wenn sich ... Störeinflüsse nicht ändern ...abweichungensich herausrechnen lassen ...Flugzeuge, insbes. Airliner haben ja mehrere Kompasse, auch einen magnetischen. Dabei ist sicher NICHT anzunehmen, dass die gesamte Struktur, Mechanik und Elektronik ohne magnetische Störeinflüsse ist. Trotzdem sind diese Systeme zugelassen. Allerdings sollte man ohne Not nicht von einem System aufs andere umschalten, besonders dann nicht, wenn man furchtsame Passagiere hat. Ich wusste nie was für eine Reaktion kommt (ein Learjet, man muss ja alles ausprobieren) - bis ich das selbst erlebt hatte: beim Umschalten ein Schlag, als hätte jemand mit einem tonnenschweren Hammer aufs Seitenleitwerk gedengelt *ggg*. Aber so etwas wird ja auch nur gemacht, wenn wenige Leute drin sitzen.
... Erwarte aber nicht zu viel... wenn sich ... Störeinflüsse nicht ändern ...abweichungensich herausrechnen lassen ...Flugzeuge, insbes. Airliner haben ja mehrere Kompasse, auch einen magnetischen. Dabei ist sicher NICHT anzunehmen, dass die gesamte Struktur, Mechanik und Elektronik ohne magnetische Störeinflüsse ist. Trotzdem sind diese Systeme zugelassen. Allerdings sollte man ohne Not nicht von einem System aufs andere umschalten, besonders dann nicht, wenn man furchtsame Passagiere hat. Ich wusste nie was für eine Reaktion kommt (ein Learjet, man muss ja alles ausprobieren) - bis ich das selbst erlebt hatte: beim Umschalten ein Schlag, als hätte jemand mit einem tonnenschweren Hammer aufs Seitenleitwerk gedengelt *ggg*. Aber so etwas wird ja auch nur gemacht, wenn wenige Leute drin sitzen.
Schreck lassnach. :-))
Normal wir der Magnetische Kopass ja auch eher am Boden zum eichen
b.z.w. zur Kontrolle bei starken Abweichungen des E-Kompass genutzt
und nur umgeschaltet wenn der E-Kompass ausfällt.
Wenn Du das beim Leichflugzeug mit wenig Masse machst, ist die Rolle
vorbei bis Du es merkst. :-)
Gruß Richard
Sorry, aber ich habe mich für noch einfacheren Magnetfeldsensor entschieden. Ich möchte mein Kommpass mit KMZ10B bauen. Für relative Vergleichsmessungen brauche ich ihm nicht reseten und kompensieren, was die nötige Beschaltung und Steuerung vereinfacht. Er ist 4-fach empfindlicher als der KMZ-51 und kostet beim Reichelt nur 2,35 €.
MfG
KingTobi
09.11.2009, 21:22
@ KingTobi!
Natürlich, die kenne ich alle. Mir macht eben den grössten Spass unbekante Lösungen auszuprobieren, da die Zufallfahrt gefällt mir nicht besonders und bisherige Lösungen scheinen mir kompliziert zu sein. Vielleicht ist es nur meine unheilbare eingeborene Krankheit ?
Ist soweit auch alles richtig, nur hab ich dabei soviele Nachteile gesehen das ich dich überzeugen wollte. Nun hats ja mit Hilfe anderer geklappt ;)
Ich hoffe du schreibst ausführlich über deine Ergebnisse mit dem Sensor.
@ KingTobi
Selbstverständlich werde ich am Ende meiner Entwicklung einen geprüften Schaltplan mit Testergebnissen hier posten, weil ich u.a. ein Feind von unnötiger Arbeit bin... :)
Ich lasse mich nicht schnell überzeugen, dass etwas vorgeschlagenes für mich das beste ist, weil ich leider vor entgültiger Entscheidung alles sehr genau analisiere. Bei deinem Vorschlag, der mich von der Mechanik abgelenkt hat, war für mich störungsfreies Funktionieren des Moduls mit sehr störungsanfälligem I²C bus im mit Metall und laufenden Motoren ausgefülltem Bot unwahrscheinlich, da ich nichts über Störugen im Datenblatt gefunden habe.
Um meine Zeit zu sparen, frage ich lieber vorher hier im Forum mehr Erfahrene im Bereich meines Unwissens, die mir bisher immer geholfen haben eine für mich optimale Lösung zu finden.
@ alle
Ich habe bei "Google" ein Suchbegriff "KMZ10B" eingegeben und ca. 5000 Suchergebnisse bekommen. Ich hatte keine Zeit (sprich: Lust) alle durchzuschauen und habe, wie immer, nur erste 10 Seiten durchgeflogen. Dabei habe ich nur einen interesanten Artikel gefunden, den ich als Lektüre empfehlen kann:
http://mexlewiki.hs-heilbronn.de/UserFiles/File/Dokumentation_Kompass.pdf
MfG
Hallo!
Weitere Überlegungen haben mich zum Hallsensor TLE4905L geführt der mit einer senkrechten zum Gehäuse des Sensors Spule sich ziemlich einfach in A/D Wandler verwandeln lässt. Dafür lässt sich wahrscheinlichst ein Tonkopf vom Kasettenrekorder bzw. Abspieler mit einer Eisensäge adaptieren. Die nötige Beschaltung scheint ganz simpel zu sein. Dazu wird nur noch ein Verstärker nötig um durch die Spule sägezahnförmigen bzw. sinusoidalen Magnetfeld zu erzeugen. Das Datenblat zeigt, dass die wichtigste und schwerste zum Entwickeln nötige Stufen (z.B. Verstärker) sind schon auf dem Chip vorhanden (siehe Datenblatt).
http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/270/318493_DS.pdf
Es ist ein bestes Beispiel, dass manchmal kompliziertere Schaltungen viel billiger als einfache sind, nur weil sie viel öfter gekauft werden. Der Hallsensor kostet nämlich beim Reichelt nur 61 Cent !!!
Ich glaube nicht, dass ich für mein Kompass noch etwas billigeres finden könnte... :)
MfG
also ich werde die mexle-variante testen... aber das ganze sollt dann einen egenen µC bekommen den ich dann einfach per i2c abfragen kann.. das ding ist der code aus der pdf ist "C" die sprache kann ich leider nicht.. ich progge in bascom... aber vllt kann mir ja jemand dabei behilflich sein das zu übersetzen.
edit:
nach weiterlesen der doku müsste ich das warscheinlich auch so hinbekommen.. das ist ja mal sau gut erklärt. herlich...
machen wir kompass wettbauen??? :-D
Hallo Bammel!
Gerne, aber was werden die Kriterien um den Gewinner zu ermitteln ? :)
MfG
er muss funktionieren :-D
dein ziel ist es ja das er nord , ost , süd und westen anzeigen kann... ich würde das gerne noch in gradzahlen haben... aber da würde mir auch ne grobe auflösung von ca 10° reichen.. aber erstmal müsste das ding funktionieren. also N O S W
was würdest du vorschlagen?
mfg
Ich mache es von neu und zuerst möchte ich mit dem Hallsensor TLE4905L spielen und wenn es nicht hinhaut, dann mit dem Magnetfeldsensor KMZ10B. Eigentlich soll es kein Kompass sein, sondern nur ein einfaches Gerätchen, damit mein Bot nach der links und rechts Drehung weiter gerade aus fährt. Deswegen würde ich es nicht Kompass nennen.
MfG
naja ist ja schon nen kompas... aber eher ein eigenen system.. da hast recht kompass zeigt halt norden an.. du willst aj scheinbar nur exakte 90° schwnks machen können.
genau sowas will ich auch aber etwas höher ausgelöst. naja und den norden brauche ich auch da ich später mal mit GPS navigieren möchte
naja dann kein wettbewerb.,. aber wne ich darf werde ich das system hier trotzdem einmal vorstellen wenns den läuft. oder ich amch nen thread und verlinke hier ^^
Ich möchte es noch einfacher machen und die Drehwinkel gar nicht kontrollieren. Der Bot wird sich bloß die Ausgangsposition merken und zu ihr möglichst genau zurückdrehen um in Endeffekt trotz zahlreichen Drehungen geradeaus zu fahren.
Ich weiss nicht, ob es überhaupt zu schaffen ist, da er schon ein paar Meter gerade aus fahren sollte und auf dieser Strecke sich nach Durchfahren von jedem cm um ca. 90° nach links und ca. 90° nach rechts drehen. Das sind schon ca. 100 Drehungen pro Meter. Ich bin selber gespannt, ob es überhaupt möglich wäre... O:)
Wenn nicht, dann werde ich die Saugduse bewegen müssen und mit meiner Schwäche (Mechanik) kämpfen... :)
MfG
das system kapiere ich nicht aber das gehört auch nicht in diesen thread
Doch, weil mir ist eine rein mechanische Lösung eingefallen. Wenn der Bot vor jeder Drehung einen einfachen selbstgebauten Gyroskop einschaltet, sollte die Richtung "gespeichert" werden und der Rückkehr zur unsprunglicher Richtung ziemlich genau möglich sein.
MfG
sry aber ich kann dir echt mal überhaupt nicht folgen.. ich weis garnet was du meinst ^^
Ich habe das im Code skizziert, wie auf einem Trickfilm. Sorry, aber ich habe erst jetzt bemerkt, dass mine bisherige Erklärung falsch war. O:)
Der Bot muss sich nur in einer Richtung um 90° und danach zurück drehen, damit er so breit, wie er selber ist den Boden absaugt. Ich habe gemeint, dass er sich vor dem Drehen die Ausgangsposition am Boden markiert, damit er sich genau zu dieser Position zurück drehen könnte.
MfG
+--+ < +--o \ +--+ +--+ < +--o \ +--+
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+--o / +--+ < +--o +--o / +--+ < +--o
o = Saugdüse
ah nun check ich was du vor hast das sollte gehen.. aber wie wäre es damit anstatt nen plätchen einfach ein maussensor zu nehmen. du hast ja immer der gleichen abstand zum boden hin. und wenn du die drehung machst addiert der maussensor seinen wert. wenn du zurück drehst subtrahiert der maussensor wieder bis er bei null ist.wenn du den in einem bestimen radius zur drehachse anbringst sollte das doch klappen.
davon mal abgesehen ist deine vorgehensweise dann nicht verdamt ineffizient. richtungswechsel der motoren kosten immer gut strom und viel "schaffen" tut der robo dnan nicht! wäre da nicht ne längliche düse besser geeignet. wie bei einem staubsauger dann auch
edit:
was ich aml wissen wollte!? zeichnest du die code dinger immer hier oder hast du da irgendwie ein spezielles program für was dir sowas erzeugt?
Danke sehr für deine Beurteilung meiner "verrückter" Idee ! :)
Mit Düsen habe ich schon ein bischen "gespielt" und festgestellt, dass um eine Effizienz eines "großen" Staubsaugers zu erreichen muss eine Düse sehr schmall sein. Und wenn sie so ist, muss sie sich bewegen um die gleiche Fläche wie eine breitere abzusaugen.
Mit den Motoren hast du sicher Recht, aber so, hat der Bot keine bewegliche Teile ausser Räder. Zum Testen benutze ich als Fahrgestell den ROBO MAXX und bisher geht er einwandfrei. Er wechselt die Richtung auch ziemlich oft, weil er zufällig fährt.
Über optische Maus habe ich schon gedacht, aber noch nicht probiert. Ich befürchte dabei, dass der Tepichboden zu gleichmässig dafür ist. Die Befürchtung muss aber durch Testen begründet werden.
In jedem Fall werde ich mich für etwas entscheiden müssen. Ich habe die magnetische Sensoren schon bestellt und werde den "Kompass" bauen. Vielleicht kommt etwas brauchbares bei dir oder bei mir raus... :)
Sogar wenn ich die Düse selber bewege, bleibt eben das Problem, dass bei gezieltem Fahren, sollte der Bot sich auf paralellen zueinander Linien in Gegenrichtung bewegen was eine Navigation benötigt...
MfG
Hallo!
Weil ich an hohe Genauigkeit komplizierter Elektronik bei Magnetfeldstärke 48 µT nicht glaube, ist mir einfache Lösung mit "normalem" Kompass eingefallen, die sehr genau gleiche Position der Nadel feststellen sollte (siehe Code).
Es ist sogar für mich einfach zu bauen, da ich nur ein sehr kleines (z.B. 1 mm²) Stück Alufolie auf der Nadelspitze ankleben und zwei entsprechende Löcher im Kompassgehäuse bohren muss.
Die nötige Richtung gegen Nord-Süd lässt sich beim Starten des Bots durch Drehung des ganzes Kompasses per Hand eintellen. Der µC sollte Annehmen der Richtung (mit z.B. LED) bestätigen.
Die einfache Lösung werde ich in meinem Bot anwenden, der sich nur sehr genau paralell in beiden Richtungen bewegen soll.
Übrigens, für genaues Navigieren in allen Richtungen könnte man wahrscheilich den adaptierten Kompass z.B. mit einem Servo drehen.
MfG
o Strahlquelle
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Gleichgewicht --> 'X'
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also nen maussensor sollte bei gleichmäßigen teppich nicht schlap machen. gibt ja auch nur schwarze mousepads udn da funktioniert der sensor ja auch.
wenn du eine kompass nutzen willst wie wäre es mit der idee einfach auf die nadel eine encoderscheibe zu kleben oder anders zu befestigen die dann du eine lichschranke läuft! somit solltest du eine sehr hohe auflösung bekommen. mit hilfe von zwei um 90°verschobene lichtschranken kann man dann ja auch die drehrichtung ermitteln. dann muss nurnoch einmal bei der initialisiereung irgendwie norden ermittelt werden oder du machst das ganze einfach relativ also errechnest aus dem ganzen einfach nur die drehung
edit:
wenn du was mit einem strahl machen willst könntest du auch einen spiegel mittig in 45grad neigung auf die nadel setzen und den lichtstrahl von oben kommen lassen der wird dnan auf jeweils vier (alle 90°) oder auch mehr sensoren umgeleitet.
Hallo Bammel!
Vielen Dank für deinen vereinfachenden Vorschlag ! :)
Weil ich eigentlich nur eine möglichst genaue Richtung brauche, finde ich für meinen Bot eine Drehscheibe überflüssig, aber wenn jemand braucht...
Deine Idee mit dem um 45° geneigtem Spiegel ist cool und ich werde sie sofort anwenden. Wenn ich den Spiegel in der Mitte der Nadel befestige, brauche ich wahrscheinlichst mit dem Gleichgewicht gar nicht spielen und die Genauigkeit wäre anscheinend gleich.
Wenn ich den Spiegel entsprechend neige (nicht genau 45°) sollte es möglich sein durch Drehen des Oberteils mit Detektoren die gewünschte Richtung eintellen, ohne Löcher im Gehäuse bohren zu müssen. Es ist genial !!! :)
Wenn es nicht einfacher geht, baue ich es so wie im Code skizziert, da ich wahrscheinlich zwei Richtungen mit 90° für Drehungen brauchen könnte.
Das ist für mich die perfekte Lösung, auf die ich selbst nicht gekommen wäre. Noch mal vielen Dank ! :)
MfG
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3 Detektoren
auf dem "Deckel"
hehe da nicht für.. zwei köpfe sind halt klüger als "nur" einer ^^
dafür ist ja so ein forum da...
kennst du dich zufällig mit regelungstechnik aus? speziel PID regler für zwei DC motoren?
Ich habe zwar Elektronik auf der Fakultät für Automatik und Informatik studiert aber es sind nicht meine "Stärken". Bei einfacheren Problemen würde ich aber gerne versuchen dir zu helfen.
Weil mein eigentliches Problem, dank dir, mit erfreulichem für mich Ergebnis gelöst wurde, die bestellte Magnetfeldsensoren werden auf seine Anwendung lange warten müssen... :)
MfG
okay.. aber habe es heute gottseidank ein wenig besser in grif bekommen. nachdem ich da nun zwei nachmittage+ abende dran saß
ich bin ja mal echt gespannt wie diese simple lösung funktionieren wird.
melche magnetfeld sensoren hast du den bestellt? die aus dem PDF?
Es sind 3 St. von KMZ10B und 5 St. von TLE4905L. Reichelt hat mir schon heute gemailt, das sie unterwegs sind. Ich habe sie gestern bestellt, aber als Stammkunde... :)
MfG
hmm ich muss auch bei reichelt bestellen sonts hät ich gesagt wnen du sei hergibst nehm ich die aber da ich halt selbst noch was bestellen muss werde ich die dort gleich mitbestellen
Das wäre die beste Lösung, weil ich nicht weiß, wann ich sie brauchen könnte. Man kann sie eben vielseitig anwenden z.B. die TLE4905L als Drehgeber mit kleinem Magnet auf einem Rad.
Vielleicht werden sie auch auf die magnetische Nadel vom Kompass reagieren, was den Aufbau meines "Kompasses" noch vereinfacht. Erst jetzt ist mir eingefallen, dass man die magnetisierte Kompassnadel als Versterker des Erdfeldes mißbrauchen könnte.
MfG
oberallgeier
11.11.2009, 20:40
... kennst du dich zufällig mit regelungstechnik aus? speziel PID regler für zwei DC motoren? ...Regelungswiki (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) schon gelesen? Nehm ich doch mal sehr stark an. Ausserdem vermute ich, dass diese Frage - auf Dich bezogen - von rein rhetorischer Bedeutung ist; vermutlich wolltest Du damit nur unserm Staub sauger-Profi auf die Sprünge helfen!?!?!
Falls nicht: Möglicherweise kennst Du meinen gegenwärtigen Dauerbrenner, (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=40507&sid=d3f988b3d5f9b8c6c263880b8379bf2a) das ist aber eine Regelung, die zwei Motoren getrennt voneinander bedient. Jeden separat. Das Übersprechen von einem zum anderen (damit die z.B. beim Geradeausfahren auch "wirklich" synchron laufen) ist derzeit in Arbeit. Regelung fängt im Thread etwa auf Seite 7 betont an, auf Seite 9 gibts auch einen (damals) aktuellen Code . . . .
@oberallgeier:
ich habe es auf mcih für mein projekt bezogen. das wiki habe ich angefangen aber checken tue ich einfach null. :(
aber hallo keine deine dosen ;) verfolge das schon ne ganze weil stillschweigend. mir würde es ja schon reichen wnen ich das teil so navigieren könnte wie in deinem video. das ding ist du programierst in c das kann ich nicht! ich programiere in bascom. habe zwar ein beiospielcode aus dem buch von ulli sommer "roboter selbst bauen" aber das funktioniert natürlich nicht so wie ich das will.
ich treffe mich demnächst mit willa (bekannt durch sein tricopter) und er will das mit mir mal durchdenken. wenn dann alle stricke reißen werde ich mich an dich wenden wenn ich auf deine hilfe hoffen darf.
oberallgeier
11.11.2009, 23:48
Hi, grüß Willa von mir wenn Du ihn siehst - wir hatten uns mal ein bisschen über Aerodynamik und Strömungsmechanik unterhalten.
Anfangs hatte ich auch erhebliche Probleme mit der digitalen Regelungstechnik (Theorie und Praxis sind halt jämmerlich verschieden) und das Wiki hatte ich nicht wirklich und wirklich nicht geblickt. Da musste ich aber durch. Das kostete einige Konzentration. Etliches hatte ich auch aus wastes Thread über seinen Linienregler herausgeholt. So wurde Stück für Stück klar.
Ziemlich hilfreich war es für mich (Papier und Bleistift sind ja ein bekanntes Hilfsmittel), diese ganze Regelungsschleife aufzuzeichnen und mir die einzelnen Größen auf dem Papier hinzuschreiben.
................http://oberallgeier.ob.funpic.de/regel-notiz.jpg
Mehr dazu steht im zugehörigen Posting. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=389526&sid=35fa150077ca2fcf5c10098d2fb307f4#389526) Du siehst - auch ich koche nur mit Wasser und kapier solche Dinge erstmal ewig lange nicht *ggg*.
Das Wiki enthält ja auch eine Unmenge Dinge, die nur den Kopf brummig machen. Wirklich wichtig war für mich anfangs dieser Abschnitt. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Realisierung_mit_digitalem_Regler ) Später bin ich dann noch über diese Möglichkeit gestolpert (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Dimensionierung_nach_Einstellrege ln) - aber damit konnte ich anfangs ja auch nix anfangen. Erst als ich meine ersten Sprungantworten aufgenommen - und die Ergebnisse weggeworfen hatte - und neue Messung etwa in der Art meiner aktuellen Messungen machte, hatte ich halbwegs kapiert wo´s lang geht.
Bammel, ich wünsche Dir jedenfalls viel Erfolg. Und PICture - bitte nicht böse sein, dass wir so OT sind.
Hallo!
Ich habe ein Halsensor 4905L mit Annäherung der Kompassnadel probiert, er reagiert aber auf das Magnetfeld der Nadel nicht, das für ihm zu schwach ist.
Deswegen blebe ich bei der "optischer" Version mit Spiegel und melde mich mit Ergebnissen wieder, sobald ich die bestellte Kompasse von Pollin bekomme und das ganze gebastelt habe.
MfG
RP6conrad
12.11.2009, 21:58
Mit den KMZ10 (2 stuck) habe ich mal ein kompass gebastelt für meine RP6 robby. Da brauchst du eine grosse Verstarkung mit eine opamp. Daneben muss auch noch aus zwei ADC Werte der Arctg berechnet werden. Hat am ende gut functioniert, aber das magnetfeld in Haus hat relatif grosse Abweichungen. War nicht brauchbar zum navigieren !
Hallo RP6conrad!
Vielen Dank für deine Informationen über Anwendungsehrfarungen. :)
Das habe ich schon vermutet und deswegen wollte ich es von Anfang an ohne Hallsensoren mit Kompassnadel machen. Mein Bot sollte sich nur in meiner Wohnung bewegen, wo hoffentlich die magnetische Feldlinien immer gleich sind.
Zweifelhaft ist für mich Stabilität der Kompassnadel in sich bewegendem Bot. Ich möchte auch nicht viel Zeit unnötig verlieren, wenn sich schon irgendeine einfachere Lösung in der Praxis bewährt hat.
Ich brauche keine absolute Orientierung, sondern dass der Bot sich immer nur um 90° dreht und wieder genau zu Ausgangsposition zurückkehrt. Er sollte auch nur genau auf paralellen Linien hin und her fahren.
Wenn die Feldlinien aber nicht gerade seien können (z.B. wegen Heizkörper), wäre es anscheinend besser eine optische PC Maus dafür nehmen, weil ich keine absolute Koordinaten und keine "echte" Navigation brauche. Was würdest du mir aus deiner Erfahrung raten, weil es mein erster Bot sein sollte und ich keine Erfahrung habe ?
MfG
hi picture,
was mich noch einfällt wen du eine raum hast der diagonal zu den 4 himmelsrichtungen ist fährt dein bot auhc immer diagonal durch den raum aber effizienter wäre es doch wenn er immer paralel oder quer zu einer wand fährt.
@rp6conrad:
der kompass ist der den outdoortauglich? wie genau konntest du mit diesem messen?
gruß und gute nacht, bammel
Hallo Bammel!
Genauso soll er sich bewegen, immer paralell zu einer Wand, meistens sind die Wände im Rechteck... :)
Der Kompass von Pollin (Best.Nr. 860778, 2,95 €) hat eine skalierte Scheibe am Nadel und die Nadel ist reflektierend (glänzend). Die Nadel ist rechteckig ca. 3 x 35 mm und auf den Enden spitzig. Ich versuche es mit Laserpointer und einem Photosensor auf dem Oberteil aufzubauen, so wie im Code skizziert, ohne den Kompass zu zerlegen. Um verschiedene Richtungen vor eigener Drehung sich "merken" zu können, wird der µC, falls nötig, den ganzen Kompass langsam drehen.
MfG
Laserpointer o- - - - - - A - - - - - -# Photosensor
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Hallo!
Die Erkennung genauer Position der Kompassnadel mit ptischen Sensoren (wie im letzten Code skizziert) hat sich wegen zahlreichen Reflexionen vom Kunststoffgehäuse praktisch als unmöglich erwiesen. Deswegen werde ich versuchen die magnetische Nadel mit einem Magnetfeldsensor KMZ10B zu orten, da das eigene Magnetfeld der Nadel viel stärker als der Erdfeld seien sollte.
Erstes Schneltest mit DMM hat gezeigt, dass wenn man einen Widerstand nur eines von 4 Sensoren messen würde, ändert er sich um ca. 10 Ohm (bei ca. 1,3 kOhm) in de Nähe von Kompassnadel. Ich möchte deswegen nur den empfinglechsten Sensor ermitteln und mit Konstantstromquelle ca. 1 mA der Spannungabfall auf dem Sensor messen. Der Spannungsabfall ca. 10 mV muss natürlich entsprechend Verstärkt werden um mit einem ADC dem µC ein Maximum finden zu ermöglichen. Nach dem Bericht von dem Uni wirkt die Nadel als ca. 10-facher Verstärker des Erdfeldes, was ich ausnutzen möchte.
Da die Elektronik nicht in dieses Forum gehört, werde ich am Ende entwickelte und praktisch ausprobierte Schaltung in entsprechendem Forum unter gleichem Titel posten.
MfG
okay.. interesant.. ihc komme in letzter zeit zu ncihts.. hab so viel um die ohren.. nun muss ich mihc um meine frisch opertiertes kaninchen kümmern...
bitte poste hier dann aber mal den link zum anderen thread.
Hallo Bammel!
Ohne die vielleicht ein bißchen zu langer Diskussion wäre ich sicher nicht auf die für micht einfachste Lösung gekommen... O:)
Dass eine Kompassnadel, die sich immer paralell zu Magnetfeldlinien der Erde ordnet, als magnetischer Verstärker wirkt, habe ich erst in diesem Tread gelernt.
Rein theoretisch, wenn man zwei senkrecht zur Kompassnadel und zueinander Magnetfeldsensoren MKZ10B über der Drehachse der Kompassnadel befestigt, müsste genauer Kompass ziemlich einfach realisierbar sein. Sein Nachteil ist jedoch, dass er sich für schnell bewegliche Bots, die seine Lage gegen Erdoberfläche auch ändern, nicht eignet.
Der Link zur Verlängerung dieser Diskussion mit erreichten Ergebnissen ist für mich selbstverständlich: :)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51265
Jetzt möchte ich mich bei allen Diskutanten sehr herzlich bedanken die mich zur optimaler Lösung geführt haben ! :)
MfG
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