Modularer Tetrapode mit Sprunggelenken.

[dasMopo]

Hallo Ihr Mit-Robotikbegeisterten.

Mich plagt schon seit Jahren die Idee / das Konzept eines modular aufgebauten
Tetrapoden mit katzenhafter Agilität und Sprunggelenken.
Immer wieder habe ich viel über die Realisierung einer solchen Plattform
nachgedacht, hatte schon ein paar sehr brauchbare Ideen für diverse
Teilprobleme, kam aber nie über die blosse Konzeption hinaus.

Der wesentliche Knacksus, der mich bis zum heutigen Tage in den Schlaf
begleitet und so nahezu jede zweite Nacht meine Träume beherrscht, ist
die Frage nach der Konzeption der Beingelenke, die neben einer
multidirektionalen Beweglichkeit vor allem in der Lage seien sollen,
einen Sprung 'zu laden'.

Ich habe hier im Forum und auch auf der Knowledge Base herum gestöbert,
konnte aber bisher noch keine aussagekräftigen Artikel oder Beiträge
zu einer solchen Fragestellung finden.

Meine Gedanken kreisten um:
- eine 'übliche' Realisierung mittels Zahnrädern und Servos
[welche die Fähigkeit, einen Sprung zu 'laden' jedoch ausschliessen]
- über die Umsetzung per Pneumatik- / Hydraulikzylindern
[welche einer weiteren Auflage, namentlich der Rotation von über 180° um das 'Kniegelenk' herum zuwider stehen]
- bis hin zu einer relativ komplexen Konstruktion, welche kleine Seilzüge mit integrierten Federabschnitten verwendet
[ Diese Bänder oder Ketten würden dann durch einen zusätzlichen Mechanismus gesperrt, so dass ein bestehender
Zug an einem Basisservo nun nicht mehr das Band / Kette bewegt, sondern die integrierte Feder spannt ... ]

---

Gibt es von Eurer Seite Vorschläge oder Hinweise zur Konzeption solcher Gelenke ?

[mare_crisium]

dasMopo,

guck' doch mal hier

http://www.ticona.com/tools/documents/literature/B.3.5%20Filmgelenke%20aus%20technischen%20Kunststo ffen,%20farbig.pdf

So ein Filmgelenk in Verbindung mit federgespannten Seil- oder Bandzügen könnte Deinem Tierchen vielleicht auf die Sprünge helfen ;-) !

Ciao,

mare_crisium

[mwoidt]

Nur so als Frage wieso kann man mit Pneumatik keine Bewegung von über 180° realisieren? Anlenken musst du dann natürlich mit Bändern und gegenfeder :) aber gehen tut das hab ich schon gesehen. Das Problem mit Hydraulik, Pneumatik ist die sher sehr teuren Ventile zum regeln. Gab hier mal einen thread mit pneumatischen muskeln und einer roboterhand musst mal suchen:)
Wenn du wirklich etwas mehr als einen vollkommen unkontrollierbaren Hopser machen willst, also einen richtigen Sprung, dann musst du diesen Mechanismus ja prinzipiell nur in die Hinterbeine einbauen. Du musst aber die Plattform in der Flugphase ansteuern, was ich i.d.r für das größte Problem halten würde... Katzen können das auch nur wegen ihrem schwanz mit dem sie das Gleichgewicht halten

[chrism86]

Das ist ein megageiles Problem!
btw wo gibts denn hydraulikventile(pneumatikventile)? ich hab mal nach ventilen bei reichelt geschaut und das hat mich preislich ueberzeugt das mit ventilen bei reichelt nichts geht.
Das erinnert mich an diesen Marsfilm. Wie hiess der doch gleich.
wenn der thread mit den muskeln raus kommt ruhig mal posten.besten dank
(dieser post stellt keine hilfe dar ab ich halte das durchaus fuer machbar.
allerdings ist das der gipfel der herausforderunngen ne robotikkatze zu bauen- naja jedenfalls von meiner warte aus, aber hoch interessant- n robotischer schwanz!jesus. das erinnert mich an ein detail aus Half Life 1 das ich letztlich wieder aufgewaermt hab: interessant ist der hintere Teil dieses Roboters bzw das hydraulische Packet das er mit sich fuehrt:
www.christophermichaelis.com/c0a0c0002.bmp
www.christophermichaelis.com/c0a0c0017.bmp[/url]

[dasMopo]

Nur so als Frage wieso kann man mit Pneumatik keine Bewegung von über 180° realisieren? Anlenken musst du dann natürlich mit Bändern und gegenfeder :)

Eben, und das sollte es nicht sein.

Natürlich könnte man das schon so lösen, daran hatte ich ja auch schon
gedacht - wenn man jedoch für das 'Umschalten' zwischen dem einen
und dem anderen Sektor über dem Gelenk ohnehin auf Bänder und
Federn zurück greifen müsste, warum dann nicht gleich völlig auf
eine Band / Feder Lösung setzen.



(...)
Wenn du wirklich etwas mehr als einen vollkommen unkontrollierbaren Hopser machen willst, also einen richtigen Sprung, dann musst du diesen Mechanismus ja prinzipiell nur in die Hinterbeine einbauen. Du musst aber die Plattform in der Flugphase ansteuern, was ich i.d.r für das größte Problem halten würde... Katzen können das auch nur wegen ihrem schwanz mit dem sie das Gleichgewicht halten

Halte ich so weit für ein Gerücht ... denken wir mal an Frösche - die haben keinen Schwanz - oder insbesondere die sprungfähigen Spinnenarten.


(...)
das erinnert mich an ein detail aus Half Life 1 das ich letztlich wieder aufgewaermt hab: interessant ist der hintere Teil dieses Roboters bzw das hydraulische Packet das er mit sich fuehrt: (...)

Chris, das Ding springt aber nicht damit.

Bleiben wir bei der Grundidee:
Es geht zunächst 'nur' um die Konzeption eines einzigen Arms,
der die Fähigkeit besitzen soll, einen Sprung zu 'laden'.

[edit]
Es sind nur sehr grundlegende Gedanken, erwartet hier in der nächsten
Zeit keine allzu grossen Sprünge ;]

[cmdrkeen]

sprunggelenke müssen nicht unbedingt schwierig sein ... man nehme einfach das normale gelenk, nur werden beide glieder elastisch miteinander verbunden ... normale funktion bleibt erhalten(nur etwas gefedert) ...

um dieses gelenk sprungfähig zu machen, brauch man noch einen verriegelungsmechanismus, den man nach spannen des elastischen gelenks wieder entriegelt und so die gespeicherte energie schnell freigeben kann.