Bammel's W.E.I.R.D.O. [Update: Neues Chassis]

[Bammel]

Hallo,

Neues Chassis findet ihr ab hier. *KLICK* (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=485394#485394)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2448

Thema Regelung findet ihr hier. *KLICK* (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=474658#474658)

hatte schon in anderen Threads erwähnt das ich einen roboter baue nun möchte ich diesen mal vorstellen.

sein name ist, dank an william: W.E.I.R.D.O. (http://dict.leo.org/ende?lp=ende&p=5tY9AA&search=weirdo)
was heisen soll: White Expedition Intelligent Roboter Drone One

Zuerst mal ein bild:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2404

Also das Chassis ist von einem HengLong panzer.
Das getriebe ist derzeit im umbau da ich die EMG30 motoren gekauft habe. mir gefiehl das alte nicht. war zu laut, aus kunststoff und auch zu groß..

als akku verwende ich nun den lipo aus willas tricopter ;-) er hat eine nennspannung von 11,1Volt und 3200mAh und ist von kokam.

Das mainboard habe ich schon in einem anderen thread vorgestellt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=49911&highlight=

zusätzlich habe ich nun noch ein motorkontroller erstellt. mit zwei parallelgeschalteten L298 so nach dem motto viel hilft viel :-D naja hatte auch beide noch rumliegen. diese werden von einem Atmega8 @16Mhz angesteuert der seine befehle via I2C vom hauptkontroller bekommt.

zusätzlich ist noch ein 433Mhz easy-radio funkmodul, eine Real-Time-Clock + I2C-eeprom, ein I2C 16x2 LCD und vorne ist noch ein SRF04 US-Sensor verbaut.

wenn die motoren montiert sind wird die chassiswanne mit einer alu-plate verschlossen um darauf dann die elektronik und sensoren zu befestigen. lediglich der motortreiber bleib in der wanne. evtl auch noch wenn ich es umsetzte eine akkuüberwachung aber das ist erstmal nebensächlich.

Meine ziele für diese projekt sind folgene:

- relativ gute navigation bzw wegerfassung (sogut es ketten zulassen) dazu gehören dann anfahrrampen usw.
- implementierung einer funkkamera und fernsteuerung des roboters via pc
- installation von weiteren sensoren. Hinten und an den seiten jeweils zwei Sharp IR, vorne sollen zwei US sensoren platz finden und ein 3 achs beschleunigungssensor um die lage feststellen zu können. ggf noch mit gyros
- navigation per GPS
- entwicklung einer ladestation die der roboter selber anfahren kann... ideen sind schon vorhanden
- entwicklung und montage eines greifarms (manipulator)
- mit hilfe der kamera und bildverarbeitung objekterkennung + greifen dieser objekt (vollautonom)

optional:
- ich überleg vorne sowas wie ein auswechselbaren vorsatz zu entwicklen. sprich einen linienfolger oder einen bürstenvorsatz. das ganze sollte dann immer die selbe I2C slave addresse haben und am anfang frag der hauptkontroller ab um welchen vorsatz es sich handelt.
was meint ihr dazu?
- ein neueres tragfähigeres chassis dann aber marke eigenbau

für all diese aufgabe lasse ich mir länger zeit habe mir also keine grenze gesetzt. als erstes soll der roboter zu meiner zufriedenheit navigieren können.

hat sich bereicht erledigt:
nun stellt sich noch die frage nach einen name für den roboter. wollte ihn ers W.E.R.O. (White Expeditions Roboter One) nennen da ich ursprünglich ein chassis selber bauen wollte das sollte dann weiß werden. dies ist er ja nun nicht mehr.. gut ich könnte in umlackieren aber das zerlegen des chassis könnte sich als sehr schwierig erweisen.

also wer ideen oder anregungen hat oder einfach nur einen komentare abgeben möchte! immer her damit.

Freundlicher Gruß,
Bammel

[oratus sum]

Hey,

Sieht ja echt super aus. Mit was hast du die Platinen erstellt? Gefräst oder geätzt? Kannst du mal ein Bild ohne des Mainboards machen? Was ist das für ein Akku? 11,1V und 3200mAh sind sehr reizvoll.

Wieso hast du so eine lange Antenne am ER400? Bei 433Mhz brauchst du einfach ein kurzes Drahtstück

[Willa]

Hi Sven!
Sieht echt super aus dein Roboter! Da hast du dir ja einiges an Aufgaben vorgenommen. Schönes rojekt an dem du bestimmt lange Spaß haben wirst.
Ich würde den Roboter W.E.I.R.D.O. (http://dict.leo.org/ende?lp=ende&p=5tY9AA&search=weirdo) nennen...:
White Expedition Intelligent Roboter Drone One 8-[

[squelver]

Dann hau mal ran, Bammel, wie er fährt hast du mir ja schon vorgeführt \:D/

[Bammel]

@oratus sum:
der akku ist von kokam musst mal bei conrad schaun da findest den. (sry grade net ganz so viel zeit sonst würd ich es dir raussuchen.

die platinen aus dem buch sind mit sprintlayout gemacht ich persönlich arbeite aber lieber wegen der schaltplanfunktion mit eagle und somit habe ich den motortreiber mit eagle angefertigt. die platinen sind belichtet und geätzt.

nen bild kann ich bei gelegenheit mal machen. das bild ist auch nur entstanden weil cih den roboter in meinen bewerbungsunterlagen mit vorstelle um mein wissen darzulegen. die motoren und der ganze andere krams ist nur so reingelegt :-)

die antenne ist 17,5cm lang wegen lamda 1/4


@william:
dank dir... der name ist ja mal derbe geil erst recht der hintergedanken von dir finde ich lustig... der psychopat oder spinner :-) so müsste man eigentlich nen hexabot nennen. naja ich überlegs mir mal

ja sind echt viele dinge die ich realisieren möchte, aber ich habe auch keine lust "dutzende" von verschiedenen robotern zu bauen. das einzige was ich vllt noch mal amchen werde ich nen omniwheel-antrieb den finde ich noch sehr reizvoll... und iwas möchte ich auch nochmal nen hexabot bauen... aber erstmal so diese große do-to liste abgeharkt werden.

@andreas:
aber hallo dnan will ich aber auch bei dir vortschritte sehen.. sonst komm ich rum und trett dir in arsch :D


also dank euch schonmal ;-)

[asurofreak.]

wow!
super, dass du jetzt schon deinen thread geöffnet hast, dass das alles so schnell ging hätt ich nicht gedacht :D
den namen W.E.I.R.D.O find ich echt gut, würd ihn an deiner stelle nehmen

ich wünsch dir natürlich auch viel glück an deinem projekt

MFG

[Bammel]

ich hab mich auch dazu entschlossen. nun muss ich ihn nurnoch umlackieren und den namen mit drauflackieren :-D

[oratus sum]

NE Frage:

Könntest du mir die Eagle Schaltpläne für das Robocontroll mailen? Mich würde das brennend interessieren

[Bammel]

das gibbes nur für sprintlayout und das ist dann wirklich nur das layout.

außerdem weis ich nicht wie das urheberrechtlich ist da das ganze ja mit einem buch verkauft wird.


ich überleg vorne sowas wie ein auswechselbaren vorsatz zu entwicklen. sprich einen linienfolger oder einen bürstenvorsatz. das ganze sollte dann immer die selbe I2C slave addresse haben und am anfang frag der hauptkontroller ab um welchen vorsatz es sich handelt.
was meint ihr dazu?

gibbes da irgendwelche ratschläge zu?! oder wie findet ihr die idee?

mir ist gerade noch ein punkt für meine ziele eingefallen :-)
da mich ja nochmal der omnidrive interesieren würde eine kleine drone zu bauen die auf dem WEIRDO mitgetragen wird und bei, was weis ich welchen grund, abgesetzt wird um irgendwas zu tun. aber das ist nur optional.

[Willa]

eine kleine drone zu bauen die auf dem WEIRDO mitgetragen wird und bei, was weis ich welchen grund, abgesetzt wird um irgendwas zu tun
Wie wärs, wenn die Drone ganz agil und schnell ist und die Pfadplanung für den Kettenroboter übernimmt? Die saust dann so umher und findet Ecken oder Linien oder sonstwas und sendet ein Signal (z.B. zwei modulierte LEDs oder Funk) aus. Der Kettenroboter folgt dann dem Signal und spart Strom, da er nicht alle Sackgassen selber abfahren muss.... Da würdest du bestimmt ne Weile dran basteln können :-D Ob sinnvoll oder nicht - diese Frage müssen wir alle uns ja gar nicht stellen...

[Bammel]

ja sowas in der art dachte ich dann auhc.. vorher muss der kettenrobo halt feststellen ob das terain eben ist damit die drohen auhc fahren kann... aber wie gesagt erstmal alles nebensache erstmla muss die ketternroboter gut durch die gegend fahren können

[Bammel]

so zuerst mal wieder zwei neue bilder!
vom inneren mach ich nochmal nen bild wnen ich WEIRDO verkabel.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2407
Gesamtansicht

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2408
Frontalansicht - Gut zu sehen der vorne eingelassene US-Sensor

Nun muss ich alles neu verkabeln. eine kleine adapterplatine für die motoren löten. und doch noch ein paar kleinigkeiten am chassis ändern.

Das gute Stück wiegt nun ca 2Kg.

[Willa]

Sieht echt schön aus. Auch das simple abgewinkelte Blech wirkt gut finde ich. Kommt da noch irgendeine Haube drüber?

[Bammel]

Muchas Gracias!!!

Waren meine anfänge im metalbearbeitung. nur was ich eben feststellen musste ich glaube ich muss das getrieben nochmla auseinandernehmen. da muss auf einer seite noch ne distanzplatte rein. und das kabeldurchlass loch muss ich noch irgendwie vergrößern. aber das kommt erst bei der nächsten demontage. wir dann sein wenn ich nen neuen motortreiber hergestellt habe. will noch auf anderen treiber-ic's umsteigen und das layout soll geändert werden.

verkabeln habe ich leider heute noch nicht fertig geschaft. evtl. morgen.

ne haube ist derzeit nicht geplant aber denke gerade weils ein expeditionsroboter ist muss da dann noch was rüber. aber dann solls aus plexi sein. ich finds geil wenn man so elektronik und platinen sieht. dann wirkt das ganze auch nach roboter.

[Bammel]

sooo.. nun ist das teil nach ein paar problemen verkabelt. hätte mir ja mal einer sagen können das sluminium leitet... dachte immer das leitet keinen strom. naja auf jedenfall habe ich irgendein potential auf den aluteilen. muss ich nochmal versuche rauszubekommen was.. weil eigentlich kann das net sein... aufjedenfall hat mein us sensor da die kapseln mit den aluteilen verbunden waren immer nen reset bzw. auch wirres zeug des motortreibers verursacht.

habe hier dann mal ein bild vom inneren angehangen (die gallery wollte das bild net schlucken). aber net wundern bei mir auf meinem basteltisch sieht es wüst aus da muss ich mal wieder aufräumen.

dann habe ich noch ein problem. ich habe jetzt ja die emg30 motoren mit drehgeben den habe ich wie folgt angeschlossen.




atmega8 int0 ---------------- Hall A
|
4,7k pullup (wie vom hersteller empfohlen)
|
+5V

12V Akku ---------------- VCC Hall
GND Akku ---------------- GND Hall

12V Akku ---------------- VCC Motor
GND Akku ---------------- GND Motor



nun bekomme ich mit folgenden Bascom-code keine werte:


'************************************************* ******************************
'
'************************************************* ******************************

'================================================= ==============================
'***| Mikrocontroller Config |************************************************* *
'================================================= ==============================

'Microcontroller
'================
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output

Config Int0 = Change
Config Int1 = Change

On Int0 Odo_r
On Int1 Odo_l
Enable Int0
Enable Int1

Enable Interrupts


Dim Twi_control As Byte
Dim Twi_status As Byte

Dim Command As Byte
Dim Index As Byte
Dim Newbyte As Byte
Dim Byte1 As Byte
Dim Byte2 As Byte
Dim Byte3 As Byte
Dim Byte4 As Byte

Dim Ticks_r As Byte
Dim Ticks_l As Byte

Declare Sub Twi_init_slave

Enable Interrupts

'Aliases
'========
M1 Alias Portd.0
M2 Alias Portd.1
M3 Alias Portc.2
M4 Alias Portc.3

'Init
'=====
Call Twi_init_slave

Ticks_r = 0
Ticks_l = 0
Command = 0
Index = 0
Byte1 = 0
Byte2 = 0
Byte3 = 0
Byte4 = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0


'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Hauptprogramm |************************************************* **********
'-------------------------------------------------------------------------------
Do
Newbyte = 0

'schauen ob TWINT gesetzt ist
Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status

'wurde ein Byte geschickt?
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Command = Twdr ' neue Daten merken
Newbyte = 1 ' merken das ein neues Byte da ist
End If


'TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK
End If

'wenn ein neues Byte gekommen ist verarbeiten
If Newbyte <> 0 Then

'Register zuordnen -> Befehl
Select Case Command

Case 1
Gosub Ketten_stopp

Case 2
Gosub Move

Case 3
Gosub Ticks


End Select


End If

Loop
End




'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Stoppt die Ketten |************************************************* ******
'-------------------------------------------------------------------------------
Ketten_stopp:
Index = 1 '4 Byte holen
Gosub I2c_rx

If Byte1 = 1 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
Else
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
End If

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Move: Macht eine undefinierte bewegung (unendlich) |**********************
'-------------------------------------------------------------------------------
Move:
Index = 4 '4 Byte holen
Gosub I2c_rx

'rechts

If Byte1 = 1 Then
M3 = 0
M4 = 1
Elseif Byte1 = 2 Then
M3 = 1
M4 = 0
End If

Pwm1a = Byte2


'links

If Byte3 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 1
Elseif Byte3 = 2 Then
M1 = 1
M2 = 0
End If

Pwm1b = Byte4


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Turn: Macht eine definierte bewegung |************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Ticks:

Byte1 = Ticks_r
Byte2 = Ticks_l
'Ticks_r = 0
'Ticks_l = 0
Index = 2 '4 Byte senden
Gosub I2c_tx


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Empfangsroutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_rx:

'erstes Byte empfangen
Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte1 = Twdr
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 1 Then Return


'zweites Byte empfangen
Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte2 = Twdr
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 2 Then Return


Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte3 = Twdr
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 3 Then Return


Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte4 = Twdr
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Senderoutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_tx:

'erstes Byte empfangen
Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte1
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 1 Then Return


'zweites Byte empfangen
Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte2
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 2 Then Return


Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte3
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 3 Then Return


Newbyte = 0
Do

Twi_control = Twcr And &H80

If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8

If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte4
Newbyte = 2
End If

Twcr = &B11000100
End If

If Newbyte = 2 Then Exit Do

Loop


Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Rechte Odometrie |************************************************* *******
'-------------------------------------------------------------------------------

Odo_r:

Incr Ticks_r

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Linke Odometrie |************************************************* ********
'-------------------------------------------------------------------------------

Odo_l:

Incr Ticks_l

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Unterprogramme |************************************************* *********
'-------------------------------------------------------------------------------
'TWI als slave aktivieren
Sub Twi_init_slave
Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0
Twdr = &HFF ' default
Twar = &H22 ' Slaveadresse setzen I2C-RX-Adr:Hex22
Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten
End Sub
sry ist nicht optimiert und groß kommentiert.

das empfangen der ticks mit dem master geht. habe testweise die ticks mal bei jedem loop durchlauf um einen erhöhen lassen. das kam alles an.

weiß jemand was da los ist?

wäre sehr dankebar wenn mir jemand helfen könnte.

vllt ist auch die verkabelung falsch aber bei einem fliegend aufgebautem test schwankte die spannung zwischen 0V und 5V

[oratus sum]

Hmm also ich würde sagen, dass einfach aus einem Grund kein Interrupt aufgerufen wird.

Ich würde mal mit einem Oszi nachmessen ob da auch Logisch 1 und logisch 0 ankommt, wenn nicht is vllt ein Schmitttrigger angesagt

[Bammel]

ich hab kein oszi :(
ich dachte da wäre schon alles fertig!? :( deswegen habe ich mir ja die motoren gekauft.

also ich den ja in dem test angeschlossen hatte habe ich die motoren von hand gedreht udn da kam 0V und 5V raus

[squelver]

Hey Bammel, deine Verkleidung sieht aus wie geleckt, hast super hinbekommen ;)
Wenn da noch Platz ist, dann hau links und rechts ne Kaltlichtkathode unterm Kettenschutz \:D/

[Bammel]

danke danke... ja platz ist dort schon vorhanden aber denke so ne KK verbraucht doch recht viel strom und davon habe ich nicht unendlich an bord.

hat keine ne idee ob das mit den drehgebern an meinen code liegen könnte?

habe gestern nochmal den schaltplan des MD23 angeschaut und da ist kein schmidtrigger drauf. da geht der hall eingang direkt auf nen pin des PIC's.

tante EDIT:

sooo nun läuft alles... hatte den adapter falsch gelötet. habe auflösung von ca 250 ticks pro 0,5sec bei schnellster fahrt. bei langsamster 80.

das war nen akt :-D heute lief mal alles schief. erst fast den akku geschrottet dann ist mir na schraubbuchse abgebrochen... aber nun gehts...

den namen hab ich auch geändert! statt: "White Expedition Intelligent Roboter Drone One"

nun: "Worst Expedition Intelligent Roboter Drone One"

da ich keine lust und chance sehe den bot umzulackieren.

[asurofreak.]

brauchst ihn doch nicht gleich "worst", also "schlimmsten" nennen :-s
naja, kann schon verstehen wenn man mal nen schlechten tag hat , oder verstehe ich das falsch?

MFG

[Bammel]

ja gibt es sonst andere wörter mit "W" am anfang die passen würden? ich find worst schon ganz lustig zumal weirdo ja auhc der psychopat heist

[Willa]

Wacky!
.............

[Bammel]

jap gebongt!!!!

also name lautet nun und das auch endgültig:
Wacky Expedition Intelligent Roboter Drone One

[asurofreak.]

Wacky, gutes wort, wie fallen dir nur diese guten wörter/guten namen ein, Willa?
der name ist jetzt schon viel besser, wie ich finde

[Willa]

@asurofreak: Da fällt mir nur das (http://www.drogenlied.de.vu/) zu ein.... [-X
;-D

[Neutro]

@Willa: wie geil ist das denn?
Drogen jeden Tag.....
Lach.. :-)

[asurofreak.]

und wie findet man sowas schonwieder :mrgreen:
lalalalalbrauche dro..., echt "gut" :lol:

MFG

...gen jeden tag ich br...

[Bammel]

hallo das drogenlied ist doch mal sowas von alt! das kenne ich schon so ca 8 jahre

so nun aber wieder ende mit offtopic ;-)

[kellerkind]

Hi Bammel,
ich bau grad einen ähnlichen Bot wie Du.
Meine Frage:
Wo hast Du Deine Inkrementalgeber verbaut und was hast du verwendet? Konnt im ganzen Thread nichts finden auch nicht auf den Fotos.Hast Du deswegen Dein Getriebe umgebaut?

Ich verwende ebenfalls ein HengLong Unterwanne, allerdings eine vom Jagdpanther (mehr Achsen-höhere Tragfähigkeit ;-) ) mit Metallgetriebe. Ich weiß einfach nicht wo ich die Inkrementalscheiben anbringen soll...Das Getriebe will ich ungerne auseinander nehmen und auf der Kettenseite seh ich keine Möglichkeit :-(

Ich habe meine Motortreiberplatine nahezu fertig. Gesteuert wird alles von einem Roboard rb-100.
Viell. sollt ich mal einen eigenen Thread öffnen... ;-)

[Bammel]

Hallo Kellerkind, (geiler name :-D )

die inkrementalgeber sind hinten an den motoren dran! (in den schwarzen kappen)

das war ein grund warum ich mich für die EMG30 motoren entschieden habe! dann war mit das originalgetriebe zu laut und weil ich "nur" ein kunststoff-getriebe hatte habe dieses dann entfernt. ich wollte erst ursprünglich das original getriebe drinne lassen aber es ragt über die wannenoberkante hinaus und so hätte ich auch keinen platz gehabt die motoren unterzubringen.

zu deiner tragfähigkeit:
ich habe das chassis mal auf eine personenwaage gestellt und draufgedrückt ab 8 KG drückten sich die federn der laufrollen so weit ein das die kette (mir) zuviel spiel hatten. sollte ich mal über diese gewichtsklasse hinauskommen werde ich stärkere federn einbauen.

einen thread von deinem robo zu sehen wäre sicherlich toll! dann wären wir mit oratus sum schon drei leute die in etwa das selbe vorhaben.

anbei dieses projekt ist nicht tot!
habe nur im moment wenig zeit. und ich arbeite mich wnen die zeit es zulässt in die regelungstechnik ein. um den motorkontroller "fertigstellen" zu können.

also nächstes wollte ich mir dann die noch fehlenden sensoren kaufen. aber 140Euronen ist echt nicht wenig.

Freundlicher Gruß,
Bammel

[021aet04]

Ich habe auch so einen Kettenfahrzeug (von meldano https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=50131&highlight=)

Sind die EMG30 besser als der Original Motor mit Getriebe. Das Metallgetriebe und das Kunststoffgetriebe waren dabei, habe aber auch EMG30 hier.

PS: Die Widerstände, die vom Hersteller für dei Drehgeber empfohlen werden habe ich direkt under der Kappe eingebaut.

MfG Hannes

[Bammel]

Ach du hast das teil gekauft ;-)

naja ob die besser sind kann ich nicht sagen! aufjedenfall sind die motoren leiser als das original-kunststoffgetriebe und das spiel ist nun auch geringer geworden.

naja was ist aber positive abmerken kann ist das mein robo dadurch nun auch langsamere geschwindigkeiten fahren kann.

ich bin auchnoch am überlegen ob ich anstatt der jetzt verwendeten kegelzahnräder auf zahnriehmen umsteige da gibt es aber dann das problem das ich dann alles komplett neu machen muss und so wie es jetzt ist läuft es dank des nagellackes als schrauben-lack-ersatz ganz gut uns zuverlässig.
wen ich das ganze so beibehalte werden nur die kunststoffgleitlager durch kugellager ersetzt. da hatte ich auch schon passende gefunden gehabt.

aber erstmal wird nichts an der hardware geändert. oberste priorität hat nun die regelung und navigation.

@kellerkind:
mir ist gerade eingefallen du könntest auch hallgeber verwenden somit müsstest du nur magneten an die ritzel anbringen.

gruß bammel

[Bammel]

Hallo,

die Regelung ist nun "fertig".
Dafür danke ich recht herzlich Oberallgeier und Willa die mich super unterstütz und mir super geholfen haben.

Programmiert ist ein PI-Regler.
Dieser sorgt nun dafür das jede kette für sich in einer bestimmten geschwindigkeit (mm/s) geregelt wird.
Der bereich geht von 30 bis 300mm/s. Theoretisch wären auch ca. 440mm/s möglich aber dann bleibt keine reserve nach oben hin mehr fürs Regeln.

Umgesetzt habe ich dies folgendermaßen:
Timer0 läuft alle 10ms (100Hz) über. bei jedem überlauf wird die Regelungsroutine aufgerufen.

Timer1 sorg für eine bzw zwei 8bit PWM.

Timer2 läuft alle 50us über (20kHz)

Im Timer2 wird für jede seite eine variable um eins erhöht. Bei jeden externen Interrupt der von den encodern ausgelöst wird, wird der jeweilige Timer2 variablen wert gespeichert und wieder auf null gesetzt. mit hilfe dieses wertes kann man nun die geschwindigkeit errechnen. dies sollte aber jeder selbst herausbekommen wie man dies ausrechnet (Dreisatz) die geschwindigkeit rechne ich nun in meinen soll-PWM-wert um. dies gelang mir mit hilfe von "vielen" tests und ausprobieren. ich habe die pwm so weit erhöht bis sich die ketten fast anfingen zu drehen das war mein 0mm/s - pwm wert. anschließend gab ich den max. pwm-wert von 255 ein und schaute wieviel mm/s dies waren. das waren bei mir ca 440mm/s. mit hilfe von excel (dank an Willa) bekommt man mit diesen werten nun eine formel mit der man die mm/s in den entsprechenden PWM wert umrechnen kann, dies ist dann der PWM-ist-wert.
Mit dem soll und ist werten kann man nun die regelung füttern. wie dies geht wird im rn-wissen unter Regelungstechnik (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) erläutert und in vielen threads erwähnt. so nebenbei so kompliziert ist das ganze wirklich nicht. man muss nur die richtigen werte und formel haben und noch ein wenig sein grips anstrengen.

lange rede kurzer sinn... es funktioniert endlich. ;-)
kann aber und wird bestimmt noch optimiert werden.

zu guter letzt noch ein youtube-video in dem ich den unterschied ohne und mit Regler zeige. ich finde es erstaunlich!

*KLICK* (http://www.youtube.com/watch?v=mcBdLeoHfZM)

anbei das video ist mit der USB Funk-Kamera von pollin gemacht worden.

Freundlicher gruß vom Bammel

[oberallgeier]

Hi Bammel,


... lange rede kurzer sinn... es funktioniert endlich ...Gaanz herzlichen Glückwünsch, BRAVO! So kurz finde ich den Sinn der Rede nicht. Steckt immerhin eine Unmenge Arbeit von Dir drin, da man ja durch die Regel ungstechnik durchsteigen muss - bevor es so schön läuft. Und die Demonstration im Video mit und ohne Regler ist ja auch sehr schön deutlich! Kurz: klasse Video und SEHR schön angelegte (ausgefuchste) Teststrecke.

Und jetzt zu den Peanuts: Ich stoppe die Fahrgeschwindigkeit aufwärts und abwärts (am YouTube-Video) und finde Unterschiede.

Messung: Messstrecke ist die zweite blaue Bahn von links, beginnend ab Querstreifen unten bis zum Streifenende am sichtbaren Fahrbahnende oben. Messung aufwärts startet beim Übergang des Hinterkantenschattens des W.E.I.R.D.O. vom Querstreifen zum Längsstreifen, YouTube-Video-Zeit 0:31, und endet beim Kontakt der (sichtbaren) Fahrzeug-Vorderkontur mit dem Streifenende, YouTube-Zeit 0:33. Messung abwärts ist sinngemäss, Beginn YouTube 0:42 und Ende 0:43. Gestoppte Zeiten mit Hunderstelsekunden sind 1:88 und 1:30. Das hiesse: abwärts gehts schneller *ggg*.

WENN diese Messdaten stimmen, wären wir bei dem Problem, dem ich momentan in kleinen Dosen hinterherhechel. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=465839&sid=67ecc16541e4e0fb2b98acf5447b8916#465839) In unseren Regelungen wird nämlich die Stellgrösse bei negativen Werten schlicht zu Null gesetzt. Damit wird nicht einmal die Kurzschluss-Bremsfunktion der MotorICs genutzt, es geht nur in den Leerlauf. Ich versuche das zu verbessern, indem ich bei "Null" kurschluss-bremse und "unter Null" einfach Gegengas gebe. Sagt sich leicht, ist aber nicht soooo easy zu realisieren - wenns wirklich sauber sein soll. Sind allerdings wirklich nur Peanuts!

Bitte korrigiere mich, wenn meine Messungen falsch sind. Auch wenns nicht wirklich weltbewegend ist.

[ppppp]

Hallo Bammel,

gute Idee ;)

Wäre es möglich, dass Du die mechanische Anbindung der EMG30 etwas beschreibst oder vllt. ein Foto machen könntest? Möchte auch gerne die Encoder der EMG30 nutzen, aber frage mich, ob ein Einbau auch ohne allzugrossen Aufwand was die Mechanik angeht realisierbar ist?

Danke, Peter

[Bammel]

Hallo,

@oberallgeier: genau das mit der geschwindigkeit habe ich erwartet ;-)
ist ganz simpel warum er runter schneller ist als rauf. trotz der handtuchbespannung hat W.E.I.R.D.O. durch seine kunststoff-ketten nicht genügend grip! er rutsch schlichtweg. da kann ich dann leider auch nichts mehr regeln. die problematik mit dem bremsen habe ich zum glück nicht! da meine ketten erst ab den pwm-wert von 130 anfangen sich zu drehen. bei der bergabfahrt betrug, wenn ich mich noch recht entsinne, der wert ca 110 bis 120. die steigung betrug ca 60% bei meinen vorherrigen test kam ich auch eine steigung von 75% hoch. da allerding nur mit andruck von mir! also eine 60% steigung bei rauhem untergrund sollte kein problem darstellen. bin am überlegen an jedem kettenglied gummi anzukleben. jedoch habe ich dann auch bei drehungen eine enorme scher-kraft zu überwinden.
die thematik mit dem gewollten abbremsen hatte ich schonmal in betracht genommen. bzw. du hast mich durch dein miniD0 dazu angeregt. nur wie gesagt denke ich ist das bei mir so nicht nötig. das einzige was ich vllt nochmla probieren werde oder realisieren möchte ist das ich noch einen dritten regler programiere der das zusammenspeil beider ketten syncronisiert.

@ppppp:
foto ist im anhang! sind kegelzahnräder von conrad. sind schweine teuer aber auch so das beste was ich schnell fand. dazu habe ich das loch weiter aufgebohrt zusätzlich habe ich eine bohrung + gewinde für eine madenschraube eingearbeitet. die madenschrauben auf dem bild waren provisorisch da keine anderen vorhanden. sind nur durch "richtige" ersetzt worden. (dank an willa)
der einbau war "relativ" unaufwändig. nur halt den motor passend einzubauen fand ich recht nervig hat mir ganze 5 neuversuche gekostet. da die welle leider nicht mittig aus dem getriebe kommt. naja einenteils auch zum glück den sonst wäre der anbau so ich ich ihn gemacht habe nicht möglich.

Freundlicher gruß trotz dem schrecklichen wetters,
Bammel

[asurofreak.]

hi Bammel!
das ist schön, das es nun weitergeht mit deinem projekt!
der unterschied ist echt deutlich zu sehen, das der dann nur hochkommt kann man glaub ich auch net übersehen :wink:
hat er denn mitlerweile auch sensoren?

MfG asurofreak.

[Bammel]

jain... ich habe ja einen SRF04 den habe ich aber z.Z. ausgebaut da ich vermute das der mir iwie den i2c bus lahmlegt. ich habe noch einen sharp sensor den werde ich dann auchnoch anschließen. ich hatte mir mal alle sensoren zusammengestellt aber 140euronen waren mir dnan erstmal zu viel. nun habe ich sowieso noch die funk-kamera und um das alles in einklang zu bekommen, also software für den pc schreiben, übertragung der befehle und die regelung weiter verfeinern, werde ich noch eine weile brauchen bzw. beschäftigt sein denke ich. aber das ist auch gut so. ansonsten wirds ja langweilig.

[asurofreak.]

naja, aber ich schätz ein son sharp is n bissel wenig, wenn ich noch was übrig hätte, würd ich mir noch ein oder zwei dazukaufen, nur 140euro(nen) brauch man natürlich net sofort ausgeben (bei meinem buget wäre das sowiso net drinne)

[ppppp]

Danke Bammel, sehr gutes Foto...

[Bammel]

Ich stehe nun vor einem problem wo ich wohl mal ne hilfe oder ratschlag gebrauchen könnte.

und zwar habe ich nun meinen alten code der befehle über i2c annimmt und die motoren usw ansteuert und den neuen code der regelung zusammengeschrieben. sollte meines wissens so auch funktionieren. nur gib bascom mit nun immer einen seltsamen fehler.

version ist die 1.11.9.1 (die neuste wollte nicht mit meinem programmer laufen)
fehler:
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:PORTA],in file.....
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:DDRA],in file.....
Error:1 Line:526 Unknown Statement [.EQU not found for:PINA],in file.....
und immer so weiter

das ding ist den port a nutze ich überhaupt nicht! und der fehler bezieht sich auf die letzte zeile im code.
ich nutze den atmega8 wenn ich die zeile änder in atmega16 funktioniert es. waran kann es liegen!? bascom zeigt mir sogar an das es 44% im speicher belegt.

gruß vom verzweifelten bammel

[Willa]

Hi Sven,
sehr schönes Video :-D Das ist echt ne gute Teststrecke um die Regelung auszuprobieren. Scheint auch wunderbar zu funktionieren. Jetzt würde ich aber wirklich noch mal versuchen einen dritten Regler einzubauen der die Unterschiede zwischen links und rechts herausregelt. Ich bin mir aber immer noch nicht ganz sicher ob das notwendig ist bzw. was bringt. Hm, so ein zusätzlicher Regler könnte die Antwort des Systems beschleunigen. Aber vielleicht kommen sich die Regler auch in die Quere... Versuch macht kluch. Zu deinem letztem Problem fällt mir leider nichts ein. Wenn Bascom die letzte Zeile als Fehler angibt heisst das meiner Erfahrung nach, dass irgendetwas grundsätzliches nicht funktioniert. Vielleicht ist deine Version jetzt doch zu alt...?
Ich habe meine neuen Motoren jetzt bekommen :-D Sehen cool aus... Muss ich bald mal draußen testen. Mit dem I²C bin ich noch nicht weiter, ich hoffe ich habe in den Nächten dieser Woche mal ein klein bisschen Zeit...

[Bammel]

ARGHHHH! *handfläche auf stirn hau*

ich habe vergessen die I2C-LCD initialisierung rauszunhemen. da ich das LCD ja eh vom haupt-controller ansteuere und der motor-controller ja eh nur slave ist.

EDIT:

ich denke ich muss wohl noch einen dritten regler mit einbauen. habe gestern ein paar tests gemacht in dem WEIRDO sehr oft die richtung aprupt geändert hat (vor und zurück) (ja ich weiß das ist nicht gut für die motoren, rampen müssen noch programmiert werden)

und da ist mir aufgefallen das er wegdriftet. also quasie eine kurve fährt.
aber darum kümmer ich mich demnächst nun möchte ich noch versuche eine simple anfahr- und bremsrampe zu implementieren.
und ich möchte WEIRDO endlich mla über den PC navigieren udn das bild mit anzeigen lassen.

gruß bammel

[ppppp]

Hallo Bammel,

mein Walker müsste die Tage ankommen und ich wollte gerne eine "Abdeckung" kaufen.
Könntest Du mir die Maße der Wanne in der Draufsicht, sowie die Maße mit Ketten geben?

Vielen Dank, Peter

[Bammel]

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sry nen bisl verspätet aber leider nicht richtig zeit gefunden

[oratus sum]

Hallo, wie ich sehe tut sich bei dir sehr viel :-D

Wie stehst du zur Zeit?

Kommst du eigentlich mit dem einen US Sensor vorne aus?

(P.S. ich musste mein PC neu aufsetzten und hab noch kein ICQ installiert - sry) :-D

[Bammel]

hallo,

schön mal wieder was von dir zu hören.
aktueller stand ist das ich die pollin-kam drauf haben und den roboter schon mal fernstreuern kann. das übertragungsprotokol muss aber nochmal erneuert werden. so wie es nun ist ist es sehr fehleranfällig und reagiert nicht immer.

dann habe ich noch einen nintendo wii-nunchuk angeschlossen als beschleunigungssensor. dieser bereitet mir allerding ein paar schwierigkeiten. aber mit hilfe des joysticks kann ich weirdo auch schon steuern. aber ist auch noch nciht so das ware.

aber zur zeit redesigne ich WEIRDO komplett... dazu möchte ich hier aber noch nicht viel äußern...

[squelver]

Bin auf dein Redesign gespannt @ Bammel \:D/

[kellerkind]

Mensch Bammel, was hier fehlt sind Bilderse!!!
Du musst ja nichts verraten, wenigstens ne kleines Bild würde schon reichen ;-)

Du könntest auch mal eine aktuelle Statusübersicht machen.

[Bammel]

So liebe Sportsfreunde!

WEIRDO wurde einem chirurgischem Ganzkörperlifting unterzogen. ;-)
Und sein Name wurde nun das letzte mal geändert bzw. angepasst!

White Experimental Intelligent Roboter Drone One

Erstmal Bilder:

Planung:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2446

Umsetzung:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=2448

Weitere in meinem Album.
*KLICK* (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_personal.php?user_id=6690)


Warum habe ich diesen Schritt gemacht?
Ja, Ketten sind zwar was schönes und auch gut für unebenes Gelände geeignet. ABER für die geziehlte Navigation einfach nicht ohne zusätzliche Komponenten, wie z.B. Baken, zu gebrauchen.
In der Sicht haben sich meine anforderungen an den Bot geändert. Dieser soll nun rein im Indoorbetrieb genutzt werden und halt wie gesagt so genau wie nur möglich navigieren, später einemal Karten zeichnen können und seine Ladestation aufsuchen können.

Man könnte auch sagen er soll eine art Überwachungsroboter für meine zukünftige wohnung werden in der er sich dann selbstständig zurechtfindet.


Ansonsten hat sich vom "können" und Hardware her (bis auf das Chassis) nichts geändert.

Wenn meine Stromversorgungsplatine ( *KLICK* (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=484979#484979) ) und meine neue Motortreiberplatine fertig sind wird der Bot neu und vorallem schöner verkabelt.

Gruß,
Bammel

[asurofreak.]

der überzeugt echt, auch das genaue fahren. die genauigkeit hab ich eigendlich noch nie so ernst genommen, aber jetzt sehe ich auch, wie wichtig das sein kann!
gute arbeit muss ich sagen!

...nach den bildern bin ich nun auch auf videos gespannt :D ...

[ppppp]

Hallo,

welche Motoren hast DU verbaut? die EMG30?

Gruss

[kellerkind]

Hee Bammel,
sieht aus wie der THX-1 ausm Buch.
Aufgrund der "Neuen" Anforderungen die Du hast, ist das neue Outfit verständlich. Es sieht gut aus, auch wenn mir die Kettenvariante besser gefallen hat (warum auch immer ;-)).
Wir sind die neuen Fahreigenschaften?

[Bammel]

@ppppp: Ja sind die EMG30 dei hatte ich ja auch um Kettenchassis drinne.

@kellerkind:
Danke, ja ist sehr an dem THX-1 angelehnt. Jedoch hab ich meinen von grund auf selbst geplant. So wie er nun ist kann ich mit ihm viel besser experimentieren und lernen.

Die fahreigenschaften sind soweit gut muss noch ne kleinigkeit dran ändern. Aber er muss auchnoch ausgiebig getestet werden.

Gruß,
Bammel

[squelver]

Jo Bammel, ist gleich n ganz anderes Aussehen, damit hab ich nicht gerechnet :mrgreen:

[kellerkind]

Was machsten eigentlich mit dem übriggebliebenen Heng Long Chassis?

[Bammel]

Ähm öhm,
beiseite legen ;-)

[5Volt-Junkie]

Hi Bammel,

sag mal, du hast an beiden Robotern ein US-Sensor vorne und das fest eingebaut. Wie gut kommt ein Roboter mit so einem Sensor klar? Ich meine wenn der WEIDRO oder Heng Long schräg auf die Wand zufährt, schleift er nicht so bisschen die Wand mit der Kante oder übersieht etwas?

[Bammel]

Hi Sheff,

ja du hast recht dies szenario ist vorgekommen. habe mich damit aber noch nicht weiter auseinander gesetzt da ich den us-sensor entweder schwenkbar auf einem servo installieren wollte oder (was mir lieber ist) einen zweiten sensor installieren. aber den müsste ich erstmal bestellen. und momentan ist für mein hobby kein geld über.

gruß,
Bammel

[5Volt-Junkie]

Ach Mist :-(

Hab gehofft dass mir ein festeingebauter Sensor reichen würde und so sieht es auch besser aus. Sind ja auch nicht grade Billig die Dinger.

[Bammel]

Naja es funktioniert auch so!

nur musst du dnan den abstand größer wählen. aber bumper sollten auf jeden fall mit angebaut werden das wird bei WEIRDO auchnoch nachgerüstet

[Thomas$]

wie groß ist es nun? weil die räder ziemlich groß sind oder?
wozu ist die antenne? sieht aus wie die wlan antennen

edit
ps desing mäßig sähe sicher ein radar ähnlicher rotierender sensor sicher cool aus

[Bammel]

Die außenmaße sind ca 28cm Durchmesser und 40cm Höhe.

Die antene ist ne Wlan antenne aber ich nutze sie für meine funkübertragung. wollte eigentlich kleinere haben aber die langen waen günstiger und so passts dann auch mit der 1/4 lamda.

momentan arbeite ich mich ein wenig in bildverarbeitun ein mal gucken was da so bei rauskommt. sonsten wollte ich mich jetzt nochmal an die navigation, anfahrrampen optimierung, regelungsoptimierung und funkübertragung machen.

aber geht alles nur schleppend voran habe momentan andere dinge zu tun. so das ich keine zeit habe mich länger mit WEIRDO zu beschäftigen, leider.

[oratus sum]

Hi,

Ich hab mal ne Frage noch zur alten Chassis. Wie hast du die EMG Motoren anbringen können? Was musstest du da alels machen? Ich möchte nämlich ebenfalls die Motoren auswechseln. Hast du vllt Fotos wo man das sehen kann?

[Bammel]

Hey,
was ist den mit deinen motoren los?

ein bild von meinem findest du hier *KLICK* (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=474731#474731)

wie läuft es sonst so bei deinem M.A.R.S.?
bei mir ist totaler stillstand wegen zur zeit andauernder unlust.

gruß,
Bammel

[oratus sum]

Die Motoren funktionieren eigentlich ziemlich gut, sie sind nru sehr laut und die Inkrementalgeber sind mir zu unpräziese. Ich bin ncoh am Überlgen ob ich mir diese Motoren anschaffen soll.
Bei mir herrscht seit einer Woche ebenfalls stilltand wegen meiner Matura (Abitur) Aber nächste Woche bzw ab diesen Donnerstag gehts wieder volle pulle lose weil ich bis zur mündlichen MARS fertigbekommen muss.

Ansonsten:
www.techgeek.at
Unter Gallerie findest du die aktuellen Bilder

[nflatjor555]

@oratus bzgl. die "Encoderstreifen" an den Ketten:
Hast du dich ueberlegt am Antriebsrad hinten eine Kreisfoermige Encoderscheibe ranzukleben?
Dann haettest du eine viel hoehere Aufloesung.
Oder wird es dir zu instabil den Reflexsensor dort hin zu platzieren?

[oratus sum]

Ja das habe ich ich mir schon überlegt jedoch müsste ich die dafür die gesamte Mechanik ausbauen, das ist mri jedoch zu umständlich. Vielleicht werde ich es machen weil eine Regelung muss unbedingt her....

[nflatjor555]

Ich dachte eher an der Aussenseite des Rades, dann musst du nur deinen Encoderhalter etwas verlaengern und 90 Grad biegen. Du verlierst dadurch natuerlich deine "cleane" Seite dann -> Roboter kann sich leichter verhaken...

[oratus sum]

Ach so meinst du das. Grundsätzlich funktioneirt diese MEthode die ich gerade habe. Ich könnte natürlich eine höhere Auflösung erzielen indem ich mehr Kettenglieder anmale. Mein Problem liegt eher darin, dass obwohl beide CNY70 gleich beschalten sind, sie unterschiedliche Ergebnisse liefern, zudem auch noch invertriert. Und ich habe abslut ekein Ahnung woran das liegt, wie gesagt die Typen sind gleich nd die Beschaltung ebenfalls. Habe mit einem OSCI nachgemessen

[5Volt-Junkie]

Wie sieht es eigentlich bei dir mit den anderen Achsen aus? Ich hab meine Encoderscheiben auf die vorderen Achsen aufgesetzt, weil ich auch das Getriebe nicht ausbauen wollte und so habe ich direkten Bezug auf die umdrehungen. (Anzahl der Löcher in der Scheibe = Eine Radumdrehung)

[The Joker]

Hallo Bammel,
Ich habe genau den gleichen Heng Long Panzer, wie in deiner ersten Version von WEIRDO, und nachdem ich mich lange Zeit mit dem mitgelieferten Motoren herumgeärgert habe, möchte ich meinen jetzt auch wie du auf emg30er umbauen.
Deine Lösung gefällt mir nämlich super.
Leider bin ich was Mechanik angeht ne absolute Null.

Das Foto was du reingestellt hast ist super, aber vielleicht kannst du ja noch was dazu sagen wie du's gemacht hast? ( *bittebittebitte*)

Kannst du mal einen link zu den Zahnrädern reinstellen, die du benutzt hast?
Und wie hast du das Zahnrad, das auf der Radachse sitzt draufbekommen, bzw wo hast du diese weißen Kunststofflager her?

[Thyristor123]

Hey cooler Roboter, nenn ihn doch MONTE das hat zwar keine bedeutung aber glingt ihrgendwie gut gell.