Torwald
14.10.2009, 16:33
Hallo,
ich versuche mich nun seit geraumer Zeit an einer Wandverfolgung. Die Robotorsimulation ist mit Hilfe von Matlab/Simulink realisiert.
Im Prinzip geht es mir um einen Steuerungsalgorithmus des Robotors. Um diesen zu testen muss der Robotor aber einer Wand folgen können, sowohl links als auch rechts von einer Wand.
Diese Verfolgung muss mit Hilfe eines Schaltplans realisiert werden, daz werden die Infrarotausgänge abgefragt und dann mein erster Ansatz mit Hilfe eines PID-REglers so verstärkt und direkt an die Antriebsräder gesendet, das eben ein best Abstand gehalten wird. Dazu wird als Eingang in den PID-REgler dieser abstand als Konstante eingespeist, neben dem Infrarotsignal. ICh habe leider überhaupt keine Ahnung von Regelungstechnik und weiß noch nichtmal ob ich da auf der richtigen Spur bin. Das ganze funktioniert solange der Robotoer zB von Anfang an einer linken Wand folgen soll, der Wechsel hingegen zu einer rechten Wand geht dann schon nicht mehr. Wo bekomme ich denn solch einen Reglungsplan her?
Ich beiße mir seit Tagen die Zähne daran aus was sehr ärgerlich ist, da es nur eine Vorraussetzung ist die geschaffen werden muss um meine Eigentliche Arbeit zu testen.
Bin für wirklich jede Hilfe dankbar.
Gruß Torwald
ich versuche mich nun seit geraumer Zeit an einer Wandverfolgung. Die Robotorsimulation ist mit Hilfe von Matlab/Simulink realisiert.
Im Prinzip geht es mir um einen Steuerungsalgorithmus des Robotors. Um diesen zu testen muss der Robotor aber einer Wand folgen können, sowohl links als auch rechts von einer Wand.
Diese Verfolgung muss mit Hilfe eines Schaltplans realisiert werden, daz werden die Infrarotausgänge abgefragt und dann mein erster Ansatz mit Hilfe eines PID-REglers so verstärkt und direkt an die Antriebsräder gesendet, das eben ein best Abstand gehalten wird. Dazu wird als Eingang in den PID-REgler dieser abstand als Konstante eingespeist, neben dem Infrarotsignal. ICh habe leider überhaupt keine Ahnung von Regelungstechnik und weiß noch nichtmal ob ich da auf der richtigen Spur bin. Das ganze funktioniert solange der Robotoer zB von Anfang an einer linken Wand folgen soll, der Wechsel hingegen zu einer rechten Wand geht dann schon nicht mehr. Wo bekomme ich denn solch einen Reglungsplan her?
Ich beiße mir seit Tagen die Zähne daran aus was sehr ärgerlich ist, da es nur eine Vorraussetzung ist die geschaffen werden muss um meine Eigentliche Arbeit zu testen.
Bin für wirklich jede Hilfe dankbar.
Gruß Torwald