Ist unser gewählter Motor genug Stark?

[winter]

Hallo Miteinander,

Ich bin daran mit einem Kollegen einen Roboter zu planen. Dabei haben wir mit der Dimensionierung des Motors begonnen.
Unser Favorit ist der Igarashi 33G/N2738-132-0125. Gefunden hier auf https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html. Unsere Abeschätzten Randdaten sind:
-Gewicht: max 2Kg
-2 Motoren
-Raddurchmesser 7cm
-Betriebsspannung 7.2V
-Gewünschte Geschwindikeit ca. 20cm/s
-Beschlueningung egal.
-Steigung maximum 5°
-Wirkungsgrad ca. 80%: Räder direkt an Achse.

Gerechnet haben wir unter Anderem mit https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

Aus dem Datenblatt lesen wir, dass wir bei 12V max. 2x15Ncm rauskriegen =30 Ncm <= 42Ncm wie empfohlen. Da wir nicht umbedingt teurere Motoren kaufen möchten und nur ein 7.2 V Akkus haben sind wir nicht sicher ob 2x der Igarashi trozdem ausreichen würde. da wir so wie es aussieht von kleineren parametern ausgehen betreffend steigung usw.

Wenn wir selbst ein bischen Rechnen schein es zu reichen, wie viel Reserve ist genug? Würde Eurer Meinung nach dieser Motor die Bedingungen erfüllen, oder kennt Ihr eine Preiswerte Alternative?

Vielen Dank im Voraus,

Daniel und Mario

[021aet04]

Den könnt ihr nicht nehmen. Es steht 3-4,5V, kurzzeitig 6V und ihr habt 7,2V Akkus und die haben nicht die 7,2V sondern mehr. Am Anfang haben die mehr als 7,2V und die Nennspannung ist 7,2V. Ich würde entweder den "Faulhaber Winkelgetriebemotor" nehmen, der kostet auch 15€ (laut der RN-Liste) und hat 60Ncm, die Geschwindigkeit ist jedoch gering oder den "EMG30". Der hat auch 15Ncm, das bedeutet du brauchst 2 oder besser 3, der kostet jedoch 40€/stk.

Ich würde den Getriebemotor nehmen.

[recycle]

Den könnt ihr nicht nehmen. Es steht 3-4,5V, kurzzeitig 6V und ihr habt 7,2V Akkus und die haben nicht die 7,2V sondern mehr.

Fällt nicht an Motortreiber oder H-Brücke zur Ansteuerung auch nochmal eine Teil Spannung ab? Von irgendetwas wollen die ja auch beiheizt werden.
Beim L293D der sich für so kleine Motoren anbietet fallen soweit ich weiss knapp 1,4V ab, die der Motor dann weniger hat. Ganz sicher bin ich mir da allerdings nicht, weil ich das Datenblatt nicht komplett verstehe.

Ausserdem könnte man den bei Ansteuerung über PWM immer nur eine reduzierte Spannung geben.
Dann kann allerdings schon ein kleiner Fehler in der Programmierung den Tod der Motoren bedeuten, schön ist das also nicht.

Wenn man die Spannungregler für die Logigspannun des µC entsprechend dimensioniert, könnte man die Motren auch mit der geregelten 5V Spannung versorgen - schön ist das wegen der Verluste die der Spannungsregler dann erzeugt aber auch nicht.

Ich habe das oben angegebene TwinMotoren Set. So aus dem Bauch (eigentlich eher aus der Nase) heraus würde ich sagen, dass denen auch die angegebenen Max Spannung von 4,5V auf Dauer nicht sonderlich gut gefällt.
Vom Drehmoment her kommt es bei dem TwinMotorenset drauf an, mit welchern Unterstzung man das Getriebe zusammenbaut.
Die kräftigste Untersetzung ist allerdings recht langsam und ich glaube nicht dass die sich für für einen 2kg schweres Gefährt eignet.

Bei den Motoren würde ich mir immer ein bischen Reserve lassen.
Selbst wenn die eigentlich nur eine Steigung von 5% schaffen müssen, kann ja auch mal ein Kabel oder eine Teppichkante im Weg sein.

[winter]

Vielen Dank für die Antworten. Die haben uns zum Weiterdenken angeregt. Nichtsdestotrotz glauben wir, dass ihr uns auf den falschen Motor eine Antwort gegeben habt. Wir wollen den Igarashi 33G/N2738-132-0125 verwenden (nicht den Twin-Motor (Doppelmotor)). Auch der Igarashi ist auf roboternetz.de zu finden (https://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html). Wir wären also froh, wenn ihr uns auch zum Igarashi eure Meinung mitteilt oder mich korrigiert, falls ihr doch über den Igarashi geschrieben habt.

Vielen Dank im Voraus.

[021aet04]

Das ist richtig, laut Datenblatt ist Vce(sat) 1,2-1,8V bei Ic 0,6A. Aber bei stärkeren Treibern sinkt normal die Sättigungsspannung oder? Du meinst vermutlich den "Igarashi Getriebemotor" oder? Du hast einen 7,2V Akku, der hat eine Ladeschlussspannung von 8,4V (pro Zelle 1,4V). Wenn du den L293D nimmst, dann hast du max. 8,4V-1,4 (weil Minimalwert)=6V, der würde also gehen. Auf das hätte ich garnicht gedacht, da ich ihn noch nicht gebraucht habe. Die Motorspannung des "Igarashi Getriebemotor" beträgt genau max 6V.

Eine gute Übersicht von den Spannungsbezeichnungen ist hier zu finden:
http://www.semikron.com/internet/webcms/objects/applica_help/d/2_3_2.pdf

[winter]

Danke,

An einen spannungsabfall am L293D Haben wir noch gar nicht gedacht. Ich habe mal einen verwendet dabei war das aber nicht wirklich relevant. Auch habe ich nach deiner Anwort die Akkku Grundlagen http://www.rn-wissen.de/index.php/Akku-Grundlagen gefunden. Ich dachte der angegebene wert der Akkuspannung sei bei voller Ladung und nehme von da an ab da hast du uns vor etwas bewahrt.

Laut dem Datenblatt des Motors http://www.planet-winter.ch/mediawiki/images/244031-da-01-de-Getriebemotor_Typ_33G.pdf das ich mal in unser Wiki geladen habe sind 6-15V zulässig, weitere Angaben sind aber bei 12V gemacht.

Der "Faulhaber Winkelgetriebemotor" ist uns wohl etwas zu langsam: 15U/min @6V bei direktem Anschluss der Räder an die Motoren. Preisklasse von 15€ wäre schon super.

Ich werde heute Abend nochmals mit 10 grad Steigung Rechnen um kleinere Hindernisse zu berücksichtigen und das dann vielleicht mal im Detail Posten.