Selbstbau-Segway [Archiv]

stripmower

20.11.2009, 14:08

ich stell mir gerade die frage, wie ein solches gefährt das nach vorne kippen bei höchstgeschwindigkeit verhindert.

normalerweise wird doch bei neigung des körpers nach vorne das gerät unter dem fahrer beschleunigt und so der schwerpunkt wieder über die achse gebracht.
wenn aber das gerät schon mit höchstgeschwindigkeit läuft, wie soll es da noch weiter beschleunigen und ein nach-vorne-kippen vermeiden?

dude

guenter1604

20.11.2009, 16:40

Hallo dude,

genau diese Fragen machen das Ding so spannend. Die Theorie am eigenen Leib bestätigen oder verwerfen.

Also mich verlies vor Erreichen der Höchstgeschwindigkeit immer der Mut. Bis jetzt kann die Geschwindigkeit auch nicht gemessen werden, deshalb ist auch keine Begrenzung drin. Jedoch habe ich bereits eine Bremse programmiert, die das Ding einfach ein wenig beschleunigt. Dadurch fährt einem der Segway unter den Füßen davon und man kommt leicht in Rückenlage. Dabei zieht man automatisch den Lenker nach hinten, was das Ding abbremst. Das geht alles ohne die Balance zu verlieren.

Günter

Bammel

20.11.2009, 19:44

also ich würde mal tippen das bevor man nach vorne ällt man selber unbewusst sich nach hinten neigt um nicht das gleichgewicht zu verlieren. ansonsten muss man einfach die höchstgeschwinigkeit unterbinden. und die oberen reseven nur für den notfall und vor dem umfallen zu nutzen

stripmower

20.11.2009, 21:28

ja, ich tippe auf zweiteres.
ein unbewusstes nach hinten neigen würde ich ausschließen ...wie jeder der damit schonmal gefahren ist.

guenter1604

21.11.2009, 00:31

Hallo,

im Prinzip stimmt beides. Es balanciert nicht nur der Segway sondern auch der Passagier (bewusst oder unbewusst). Jedoch wirkt sich der Einfluß oft anders aus als gedacht. Will sich der Fahrer nach hinten neigen, erreicht er das instinktiv dadurch, daß er die Zehen belastet und die Versen entlastet. Das heißt aber, daß die Plattform noch stärker nach vorne gekippt wird und der Segway beschleunigt wird. Dadurch gerät der Fahrer aus der Balance (in Rückenlage) und die Plattform neigt sich nach hinten, was ein abbremsen der Räder bewirkt. (wie die oben beschriebene Bremse)

Würde das anfängliche Beschleunigen wegfallen weil die Motoren am Limit sind, gibts 2 Möglichkeiten:
Die Balance ist gerade noch vorhanden, dann würde sich der Fahrer wieder von der Plattform abdrücken, die Beschleunigung bleibt aber aus, die Plattform neigt sich immer weiter nach vorne. Endlich ist der Fahrer weit genug nach hinten aus der Balance, daß er den Lenker mit sich nach hinten zieht und der Segway wird allmählich langsamer. Puh, Glück gehabt!
Die Balance ist nicht mehr gegeben: Jetzt wirds schmerzhaft. Denn der Fahrer kann sich nur solange Abstoßen bis der Segway vorne am Boden streift. Es gibt jetzt keine stabile Notausstieg-Situation (ich spreche aus Erfahrung). Der Segway hat keine passive Sicherheit wie z.B. Fahrrad, Flugzeug oder Auto. Selbst ein Hubschrauber ist ohne Antrieb stabiler als ein Segway.

Also programmiere sorgfältig!

;-)

stripmower

21.11.2009, 02:30

@guenther ...ich glaub, das funzt so nicht. wenn der schwerpunkt des körpers vor der achse liegt und das gerät unter dir nicht weiter beschleunigen kann, kippst du nach vorne.
wenn ich jetzt versuche gegenzuwirken und versuche meinen schwerpunkt wieder hinter die achse zu bringen, indem ich mich abstoße, würde ich nur den verhältnismäßig trägheitslosen sagway weiter nach vorne drücken und mich nur ein kleines stück nach hinten: an der lage des schwerpunkts des geamten segway-mensch-system würde sich nichts ändern und ich würde weiter nach vorne fallen.

oder?

...mir erscheint die einzig plausibele erklärung gegen umkippen nach vorne, dass gnuge greserven vorhanden sind, um den segway in jedem moment ausreichend beschleunigen zu können.

stripmower

21.11.2009, 02:37

oder anders formuliert: wenn der schwerpunt vor der achse liegt, bekomme ich nen drehimpuls ins system. ...und den bekomme ich nicht wieder heraus, außer durch einen von außen kommenden drehimpuls gleicher größe in entgegengesetzter richtung. dieser kann aber nur über den antrieb kommen. ist der antrieb ausgelastet und kann diesen impuls nicht bringen, machts rums.

die frage die ich mir grad stelle, ist die wie man oben auf einer freistehenden leiter balancieren kann. das wäre das selbe prinzip. hmm ...ich denk mal beim einschafen drüber nach.

guenter1604

21.11.2009, 09:23

Sobald mein Wheelie Geartoothsensoren an den Getrieben hat kann ich die Geschwindigkeit messen. Dann wird bei Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit die "Bremse" aktiviert.

oberallgeier

21.11.2009, 09:41

... wenn der schwerpunkt des körpers vor der achse liegt ... wenn ich jetzt versuche gegenzuwirken ...Schöne Beschreibung des Bewegungsablaufes. Im Trick- und Rennschilauf gibts eine vage Möglichkeit, das Umkippen zu verhindern, wenn man zu weit in die Kurve "gelehnt wurde" und keine Chance mehr hat, mit dem Fahrschi - das ist dann meist nur noch einer - die Richtung kurveneinwärts zu korrigieren. Hier ist übrigens nicht der Innenschischwung gemeint! Man versucht in die Hocke zu gehen - sprich: man zieht die Füsse an den Körper. Funzt meist nicht, weil man in solchen Fällen ziemlich Druck auf der Fahrkante hat. Vorteil in diesem Fall ist: der Schi ist an den Füßen festgeschnallt - das ist beim SW ja nicht der Fall.

An solche Stunts gewöhnte Menschen könnten allenfalls am Handgriff des SW ziehen. SEHR kräftig und SEHR schnell ziehen - das gibt wohl ne hauchdünne Chance. Nur zur Erläuterung: ich fahre zwar alles mögliche roll- und gleitbare, aber war noch nie auf einem SW.

... kann ich die Geschwindigkeit messen. Dann wird ... die "Bremse" aktiviert.Ok, dann mal der Reihe nach: die Sensorik meldet Übergeschwindigkeit -> das Fahrzeug bremst (Angriffspunkt der Bremskraft ist der Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) -> die Trägheit des Fahrzeugs kippt das Fahrzeug nach vorne (Kippmoment der Trägheitskraft um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) und die Trägheit des Fahrers kippt denselben um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt nach vorne. Sch... auuuaaa - das tut doch weh (weil es wohl ziemlich blitzartig kommt??) ! ?

guenter1604

21.11.2009, 09:47

OK, überzeugt. die Telemetrie und Funkübertragung ist fast fertig. Dann begrenze ich einfach mal die PWM der Motoren, damit ich die Leistungsgrenze bei einer ungefährlicheren Geschwindigkeit erreiche. Dann folgt die Praxis mit dem Rennschi ;-)

guenter1604

21.11.2009, 09:51

Hallo Joe,

deswegen "Bremse" in Anführungszeichen. Wie weiter oben beschrieben, bremse ich durch Beschleunigung!

Günter

stripmower

21.11.2009, 12:34

Ok, dann mal der Reihe nach: die Sensorik meldet Übergeschwindigkeit -> das Fahrzeug bremst (Angriffspunkt der Bremskraft ist der Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) -> die Trägheit des Fahrzeugs kippt das Fahrzeug nach vorne (Kippmoment der Trägheitskraft um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt) und die Trägheit des Fahrers kippt denselben um den Fahrzeug-Bodenkontaktpunkt nach vorne. Sch... auuuaaa - das tut doch weh (weil es wohl ziemlich blitzartig kommt??) ! ?

nein so funzt das nicht ...zum abbremsen müsste der segway erstma unter dir beschleunigen und die achse vor den schwerpunkt bringen ....dann kippst du nach hinten und durch bremsen wird dann diese kippbewegung abgefangen.

guenter1604

22.11.2009, 14:17

Jetzt läuft die Funkübertragung, dann kann man das genau mitverfolgen ;-)

http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/mein-wheelie/telemetrie.html

Basteltisch

22.11.2009, 14:47

Woah vieeeellen dank für den Schaltplan auf deiner Seite, das hat mir unheimlich weitergeholfen im Umgang mit dem RFM12 und dem FT232.

Mit welchem Programm hast du die Platine gelayoutet?

Es grüßt,
Basteltisch

guenter1604

22.11.2009, 16:43

Guckst du hier ;-)

http://server.ibfriedrich.com/wiki/ibfwikide/index.php?title=Hauptseite

Basteltisch

23.11.2009, 17:12

Hallo,
das Programm ist das beste was ich bisher für diesen Bereich gefunden habe.

Auch wenn es nicht zum Thema gehört: Ich finde es sehr lobenswert und erstaunlich wie gut Dokumentiert und für Laien wie mich leicht verständlich deine Projekte sind.

Es grüßt,
Basteltisch

guenter1604

23.11.2009, 17:23

Hallo Basteltisch,

danke für die Blumen.

Aber die RFM12-Geschichte ist noch nicht ausgereizt. Es fehlt noch die Datenübertragung in beide Richtungen und auch die Geschwindigkeit und Frequenz wird noch komfortabler werden. Irgendwann ;-)

oberallgeier

30.11.2009, 10:03

Hi guenter1604,

es kommt ja der Winter, da könntest Du für die Strassenlage Deines Zweirades etwas machen. Hier ein kleines Beispiel, vielleicht kennst Du das ja schon. (http://www.youtube.com/watch?v=ny6UFRvRXss&NR=1)

guenter1604

30.11.2009, 12:07

Hallo Joe,

ein Reifenwechsel ist auch dringend erforderlich !

oberallgeier

06.12.2009, 19:19

Hallo Günter, hmmm - nicht schlecht - die Karkasse meine ich. Nächstes Mal vielleicht ne andere Gummimischung?

Eigentlicher Zweck dieses Postings: ich bin über ein YouTube-Video (http://www.youtube.com/watch?v=BD-y8F1Fa7g&NR=1&feature=fvwp) gestolpert. Das wäre weiter oben von Interesse gewesen, als es um die Grenzen der Betriebszustände ging. Sekunde 17ff und 33ff. Solche Tests sind ja immer gut, wenn sie von anderen schon erledigt wurden. Aus den Schwerpunkten könnte man ja die maximale Beschleunigung des Segway herausrechnen.

guenter1604

06.12.2009, 20:20

Hallo Joe,

die Bremsung hat der Segway ja hinbekommen. Auch die Rückwärtsbeschleunigung als Reaktion auf die extreme Rückenlage ist richtig. Dann kippt die Plattform aus dieser extremen Rückenlage sehr schnell wieder nach vorne. Ich meine bei der Beobachtung des Rades zu erkennen, daß der Segway kurz vor dem Sturz abschaltet. Dazupassen würde auch, daß sich die Räder ab Bodenkontakt des Fahrers nicht mehr drehen, obwohl ein starkes Beschleunigen nach vorne zu erwarten wäre.
Meine Vermutung: Der Segway schaltet bei starker Plattformänderung ab, weil er das als Sturz wertet. In diesem Fall leider etwas zu voreilig. Ich gehe mal davon aus, daß sich seit 2003 da etwas getan hat ;-)

Günter

guenter1604

16.12.2009, 09:55

Die Gearsensoren sind drin, Tests im Trockendock waren erfolgreich. Jedoch habe ich Fahrtests wegen der Außentemperaturen erstmal vertagt.
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/mein-wheelie/gearsensoren.html

Günter

Bammel

16.12.2009, 16:07

hey,
wo bekommt man den so einen sensor her? der wäre total praktisch für die fraktion die mit henglong-panzer-chassis und original getriebe werkeln. ich gehöre da auch mit zu nur das ich das getriebe rausgeschmissen hab und einen EMG30 eingebaut habe. aber sowas wäre ne gute lösung?! das funktioniert dann aber bestimmt auch nur mit magnetischen materialien oder? wie weit ist der sensor dann vom ritzel entfernt?

mfg Bammel

guenter1604

16.12.2009, 16:44

Hallo Bammel,

das verrate ich nur, wenn du mich mit korrekter Groß- und Kleinschreibung fragst ;-)

ATS665 -> Farnell

Ist ein Hallsensor mit Magnet.
Außerdem sollten die Zähne schon eine ordendliche Größe haben.

Günter

Bammel

16.12.2009, 16:49

hi,

dann hätten du mir nicht antworten dürfen ;) (hab doch die ironie in deinem satz richtig verstanden?!)

hmm zu "ordentliche größe" würde ich die beim dem panzer-chassis nicht zählen.

aber trotzdem danke.

gruß (trotz kleinschreibung),
Bammel

kritias

29.12.2009, 23:45

Hallo Günter

Ich baue gerade selbst an sowas. Nur ganz anders. Ich verwende zwei Radnabenmotoren. Also im Prinzip geht schon alles. Aber halt nur im Prinzip. Ich habe folgende Probleme:
1. Die Regelung im Stand ist extrem hart. Das bedeutet, daß es richtig kräftig unter den Füßen klopft weil die Motoren natürlich ständig zwischen vorwärts und rückwärts wechseln. Gibt es bei dir eine Art toter Bereich von einigen Grad bei welchem einfach noch nicht geregelt wird?

2. Die Regelung während der Fahrt ist schön weich. Ich habe das aber so realisiert, daß ich einfach mehr Gas gebe wenn sich mein Brett mehr neigt. Das bedeutet, um richtig schnell zu fahren muss ich das Brett immer weiter nach vorne neigen. Ist das bei dir genauso oder gibst du immer mehr Gas solange das Brett sich noch nach vorne neigt?

kritias

12.01.2010, 00:27

Problem gelöst. Jetzt läufts.

the_muck

08.02.2010, 11:14

Wo kann man sich hier eigentlich sperren lassen? So langsam nehmen mein Projekte überhand :( :D

kritias

08.02.2010, 11:51

Wie meinst du das jetzt? Wieviele Projekte machst du denn gleichzeitig? Also ich bin mit meinem Segway-Clone vollkommen ausgelastet. Zeitlich und finanziell. Würde ich mehr machen dann würde ein Projekt entweder an Zeimangel oder Geldmangel leiden. Da könnte ich meinen Anspruch an mich selber kaum halten. Irgendwo will man ja immer besser sein als das was schon da ist. Mit dem Segway liegt die Messlatte da schon ziemlich hoch. Aber nicht ausser Reichweite.

the_muck

08.02.2010, 12:25

Ja es gibt eigentlich auch nur eins ;), ich wollte einen Segway in klein Bauen der auf einem Ball balanciert. Nun habe ich hier noch geschenkte Sensoren in BGA Bauform die auf eine Platine gebracht werden müssen...
Na ja nun baue ich ein Belichtungsgerät, Ätzküvette, Reflow Ofen und die passenden Steuerungen dafür damit das Platinen erstellen mal besser von der Hand geht.

Danach geht es dann weiter und am Ende sollte auch ein Segway stehen ;)

kritias

08.02.2010, 23:40

Also ein Belichtungsgerät habe ich bisher nie gebraucht. Die Bügeleisentechnik hat mir bisher immer ausgereicht. Von BGA-Teilen habe ich die Finger gelassen. Da reicht es soweit ich weis auch nicht daß die Platine sehr genau ist. Es braucht auch noch Lötstoplack. Ich habs aber nie probiert. Meine Sensoren sind auf einem Sparkfun-Platinchen.
Die hier:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9431

Noch ein Tip:
Setze einen Temperaturfühler direkt neben die Sensoren. Ich habs vergessen und jetzt fehlt er mir doch sehr. Bei den Gyros kann man das noch über Mittelwerte rausrechnen. Bei den Beschleunigungssensoren hast du aber eine leichte Schräglage je nach Temperatur.

Involut

24.03.2010, 22:37

Hallo,
ich habe da mal eine Frage:

Hast auch einen Wirkungsplan für deinen Segway gemacht und falls ja würdest du ihn posten?

guenter1604

24.03.2010, 22:42

Wirkungsplan der Software?

Involut

25.03.2010, 20:29

Hallo,
ich meine einen Wirkungsplan des Systems Segway. Ich habe im Netz schon welche für ein Invertiertes Pendel gefunden aber das ist ja nicht 100% das selbe, oder?

guenter1604

25.03.2010, 22:42

Hallo Involut,

so falsch finde ich das mit dem Pendel nicht, jedoch bin ich da kein Experte.
Die Software funktioniert im Groben so:
Es gibt eine statische Komponente und eine dynamische Komponente. Diese werden zur aktuellen Geschwindigkeit hinzugerechnet oder abgezogen. Das wars.
Das ganze drumrum sind nur Filter und Korrekturen um den Sensoren vernünftige Werte zu entlocken.

Wie wärs mit: Inverses Pendel mit dynamischer Schlagseite durch den Fahrer.

Günter

kritias

26.03.2010, 02:01

Hast du mal versucht auf dem Hinterrad Motorrad zu Fahren? Was hast du gemacht damit du nicht nach vorne oder hinten kippst?
Ganz genau so geht das. Ist eigentlich ganz einfach. Wenn du gehst machst du genau das gleiche. Das Patent dafür sollte einer unserer stärker behaarten Vorfahren haben. Oder auch nicht. Das konnten ja schon die Dinos. Der ganze Rest ist nur noch die Übersetzung des Prinzips ins Technische. Nur noch Handwerk, das ein bisschen technisches Wissen erfordert, oder zumindest die Bereitschaft sich dieses anzueignen.

Involut

26.03.2010, 22:47

Hallo,
also ich habe leider keinen Motorradführerschein...
Was ich mich halt immer frage ist worrauf regelt so ein Segway also was ist die Führungsgröße.
Regelt er auf den Neigungswinkel oder die auf Winkelgeschwindigkeit?

Und wenn wenn man einen PID Regler ist es dann so dass wenn man sagen wir 1° auslenkt (als Fahrer eines Segways oder als Motorradfahrer) dann müsste die I-Komponente doch immer größer werden.

Ich ich kann mir vorstellen das der Gesamtzusammenhang durch einen Wirkungsplan sich mir vllt. erschließt....

kritias

26.03.2010, 23:59

@Involut

Vieleicht mache ich mich jetzt zum Depp oder es traut sich keiner das zu fragen:

Was ist ein Wirkungsplan?

Sowas habe ich noch nie gesehen oder gebraucht. Zumindest nicht unter diesem Namen.

guenter1604

27.03.2010, 08:25

Regelt er auf den Neigungswinkel oder die auf Winkelgeschwindigkeit?
beides!

So sieht der zusammengekürzte Luftcode des Wheelie aus.

Sub Algo
Drive_sum = Drive_sum + (Lage + Winkelgeschwindigkeit) * 17
Speed = Drive_sum / 155 + (Lage + Winkelgeschwindigkeit) * 17 / 165
End Sub

Involut

27.03.2010, 10:46

Hallo,
eine Wirkungsplan ist eine art einen Regelkreis bzw eine Regelstrecke Graphisch darstzustellen.

http://de.wikipedia.org/wiki/Wirkungsplan

Das ist nicht so leicht zu beschreiben aber wenn sich zb einen einfachen Regelkreis bei einem Tempomaten als Wirkungsplan anschaut so wird 'links' die Führungsgröße in die Regelstrecke eingespeisst.
Davon wird dann die ist geschwindigkeit abgezogen usw...
Man sieht halt sehr gut welche größen es gibt und vor allem wire geregelt wird.

kritias

27.03.2010, 17:21

OK jetzt weis ich was du meinst. So was habe ich nicht. Das habe ich schneller programmiert als aufgemalt. Eigentlich ist ein Programm ja genau das gleiche wie so ein Wirkungsplan. Nur die Sprache ist halt anders. Ich halte mich da lieber an Basic. Das kenn ich jetzt seit 30 Jahren. Für mich ist das so ähnlich wie wenn ich mir eine Lösung zuerst in Chinesisch aufschreiben müsste um es anschliessend in Deutsch umzusetzen. Da halte ich mich lieber an meine Muttersprache. Und die ist in diesem Fall Basic. Vieleicht durchsetzt mit ein paar Fremdwörtern (Assembler)...

Involut

27.03.2010, 22:24

Also wo das geklärt ist können wir uns ja wieder dem Thema widmen ;)

Ich bin also mal ziemlich positiv überrascht dass es sich mit 2 Zeilen Code relisieren lässt. Dann ist es auch nicht wirklich nötig einen Wirkungsplan zu zeichen. Ich habe jetzt erhlich gesagt mit so 100 Zeilen Code gerechnet:)

Könntest du noch etwas zu dem Code erklären, also was Speed und Drive_sum sind.
Ausserdem verstehe ich nicht wieso die 'Lage' (ist das ein Winkel?) zur 'Winkelgeschw. addiert wird.

Wenn du da etwas Licht ins Dunkel bringen könntest würde mich das sehr freuen :)

guenter1604

05.04.2010, 18:13

Jetzt mit Lenker und verbesserter Software
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html

kritias

09.04.2010, 23:50

Nettes Filmchen.
Nur eines an dem Teil ist mir absolut unklar. Man sieht das oft, am Original, am Wheelie, an vielen anderen Nachbauten. Der Lenker hat diese komischen Knicke. Wozu sind die Gut? Wenn der gerade währe würde er oben genau an der selben Stelle rauskommen. Oder ist das einfach weils komplizierter aussieht?

guenter1604

10.04.2010, 08:38

Hallo kritias,

Teile meines Lenkers sind vom Elektor Wheelie.

Ein paar Studenten aus den Bereichen Ergonomie und Design würden dem Projekt guttun ;-)

Außerdem noch einen Mathematiker, der mir mit den Filtern weiterhilft. Die Telemetrie förderte einiges zutage.

Günter

kritias

10.04.2010, 21:49

Hallo Guenter

Da brauchst du keinen Mathematiker. Bau die Platine aus und mach Versuche auf dem Schreibtisch. Lass dir die Sensorsignale auf dem PC darstellen. So habe ich für meine Steuerung auch die passende Lösung gefunden. Auf die Art kannst du auch alle möglichen Temperatureinflüsse gleich mit testen und dann soweit wie möglich rausrechnen. Wenn du das ganze im Gerät testest hat du ja immer gleich die Reaktion der Steuerung mit in den Signalen. Da sehen die sehr schnell nicht mehr ganz plausibel aus.

Die Frage nach den Knicken im Lenker steht immer noch im Raum. Oder besser die Frage nach dem Warum?

Ich frage weil ich gerade am Wechsel vom Prototypenbrett zum Profi-Alu-Chassis stehe. Wenn die Knicke einen tieferen Sinn haben, dann werde ich die übernehmen. Ansonsten ist ein gerades Alurohr halt einfacher gemacht.

guenter1604

10.04.2010, 23:17

Hallo kritas,

der Knick hat keine weitere Bedeutung. Das Rohr war so als ich es bekommen habe.
Die Regelung funktioniert. Inzwischen fährt das Ding auch richtig geschmeidig. Aber noch nicht perfekt.
Ich bohre weiter ;-)

kritias

12.04.2010, 19:40

Ich kanns irgendwie fast nicht glauben. Warum übernehmen so viele einen eigentlich bedeutungslosen Knick. Der macht doch Aufwand. Es gibt ja einige Desingnmerkmale bei denen mann den Sinn erkennt. z.B. wenn man versucht das Gehäuse auf alle Fälle kleiner als die Räder zu halten. Dann kriegt das nicht bei jedem Umkippen gleich was ab. Und es wird umkippen. Schon allein bei extremen Versuchen...

Aber der Knick im Lenker? Ich habe mir schon überlegt ob ich meinen nicht im Zick-Zack nach oben führe. Nur darum weils genauso sinnlos ist :cheesy:

guenter1604

09.05.2010, 17:43

Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten. Damit kann der Lenker in der Empfindlichkeit angepasst werden. Ebenso ist es möglich, die Lenkerstellung mit der Geschwindigkeitsdifferenz der Räder zu vergleichen. Das Ergebnis ist vielversprechend :-)

http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html

kritias

09.05.2010, 19:24

bedeutet das jetzt du lenkst automatisch nach links wenn die Steuerung erkennt daß das rechte Trotz geradem Lenker langsamer dreht als das linke?
Da brauchst du ja einen 2. PID regler in der Software. Habe ich das richtig verstanden?

guenter1604

09.05.2010, 19:35

Luftcode:

Geschwindigkeitsdifferenz = Speed_l - Speed_r
Lenkerfehler = Lenkerstellung - Geschwindigkeitsdifferenz
Lenkerstellung = Lenkerstellung + Lenkerfehler

Günter

guenter1604

15.05.2010, 23:36

Unter dem Link weiter oben ist jetzt ein neues Video mit weiter verbesserter Steuerung...

oberallgeier

16.05.2010, 10:58

Da bekommt man ja immer mehr Appetit auf so ein Rollerchen. Mein Nachteil ist, dass ich rund 100 Höhenmeter oberhalb vom Tal und dem Rest der weiten Welt wohne. Steigung etwa 15 ... 18 %. Und hinterm Haus gehts mit mindestens ebensoviel weiter rauf.

Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten ...Bitte wo sind diese Sensoren angebracht? Was machen die - und wie tun sie es? Gear tooth - das wäre für mich eher ein einzelner Zahn, allenfalls die ganze Verzahnung.

BTW: was ist das für ein Kabel, das von der Standfläche zur Hosentasche des Testfahrers geht? Reissleine für den Notfall? Oder Antenne für die Telemetrie? Oder Stromzufuhr für den MP3?

guenter1604

16.05.2010, 11:20

Hallo Joe,

das Kabel ist die Reissleine, die hat mich schon vor schlimmeren Verletzungen bewahrt. 2x 500 Watt können ganz schon weh tun

Für die Sensoren habe ich Löcher ins Getriebe der Motoren gebohrt. Das Zahnrad darunter hat 60 Zähne. Da das Zählen der Zähne zu ungenau wäre, stoppe ich die Zeit zwischen 2 Zähnen.

Edit: Achja, 10% geht noch gut, darüber wirds hald schwer an den Akku gehen.

Günter

oberallgeier

16.05.2010, 11:28

... Sensoren ... Löcher ins Getriebe der Motoren ... stoppe ich die Zeit zwischen 2 Zähnen ...Ahhhhh, danke. Also machst Du so eine Drehzahlmessung an der Motorwelle ! ? Das mache ich ähnlich (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=437282&sid=21879fe45ee78322a3d3b1acb1f2f7be#437282) *ggg* - nur ist bei meinen Antrieben ne Schlitzscheibe an der Motorwelle (und der Maßstab ist etwas filigraner) und eine Gabellichtschranke misst die zeitlichen Abstände der Schlitze.

guenter1604

16.05.2010, 11:32

Genau! Macht 60 Zähne pro Umdrehung, also 60 Impuse pro 1,24 Meter Fahrstrecke.

guenter1604

10.10.2010, 21:25

Nachdem die Lenkerkorrektur jetzt läuft, habe ich mich an die Fahrten schräg zum Hang gemacht. Steht der Roller schräg, ist die Lenkermittelstellung nicht mehr senkrecht, wie man ihn intuitiv hält. Durch die Messung der Rollachse wird dier Lenkernullpunkt jetzt nachgeregelt.
Danach soll jetzt noch ein Z-Gyro die Drehung der Plattform um die Senkrechte dem Lenkereinschlag anpassen.

Günter

P.S. Joe, 10° bin ich im Rasen schon hochgefahren :)