Baue Hexabot

[rolber]

Hallo !
Ich bin zur Zeit dabei,einen Hexabot zu bauen.
Ich benutze ein von mir selbst gebautest MEGA32 Board und einen SD21
Servovontroller.
In der Anleitung zum SD21 wird gesagt :
Mittelstellung Servo : 1500
Linksanschlag Servo 1000
Rechtsanschlag Servo 2000
Manche Servo's können auch ein wenig ausserhalb dieses Bereichs betrieben werden.
d.h.: +-500 Bewegung um die Mittelstellung.
Durch Zufall habe ich aber das doppelte an Bewegung vorgenommen.
500 - 1500 - 2500
Servos machen dann auch den doppelten Ausschlag.
Können dadurch die Servos zerstört werden oder ist das Egal ?
Habe es nun schon mehrfach ausprobiert, es funktioniert immer.
Benutzte Servos MG 995.

Roland

[Willa]

Das ist egal, solange du nicht an den mechanischen Endanschlag kommst (dann brummt das Servo). Jedes Servo hat einen anderen maximalen Ausschlag.

[Chaosmann]

Was man auch bedenken muss:

Man kann sich auch nicht darauf verlassen, das ein Wertebereich von 500 - 2500 einem Ausschlag von 180 ° entspricht und wenn man einen Wert hat, dann muss der auch nicht für alle Servos gültig sein.
Die HS645MG, die ich habe, arbeiten zum Beispiel mit einem Bereich von 650 - 2350 für 180 °.

[oberallgeier]

... Die HS645MG, die ich habe, arbeiten zum Beispiel mit einem Bereich von 650 - 2350 für 180 °.Alle? Das wäre ja mal was. Wieviel von diesem Typ hast Du vermessen?

[Chaosmann]

Die sechs, die ich im Moment in meinem Hexa habe, liegen +/- 7 um diese Werte, weshalb ich im Moment einfach für alle sechs Servos diese Mittelwerte benutze.
Im Moment bin ich aber an den Beinen eh noch am arbeiten. Die eigentliche Ungenauigkeit kommt im Moment noch von der fehlenden Steifheit der Oberschenkel.

[rolber]

Also ,dann werde ich mal meine ersten 4 Servos überprüfen.
Wenn ich mal so grob schaue, sehe ich für 90° Verstellwinkel um die 900 Einheiten, das wäre ja zum Programmieren einfach umzurechnen.
Hoffentlich verhalten sich alle Servos ziemlich gleich, sonst würde das den Programmieraufwand erheblich steigern.

Naja, warum sollte auch mal was einfach sein.

[rolber]

Hallo !!

Kleiner Zwischenbericht :
6 Beine fertiggestellt
Zur Zeit bin ich dabei, den Korpus zu Bauen
Mehrere kleine Progrämmchen zum Probe - Betrieb erstellt.
Werde wohl mit 2 Mega 32 Boards & 1 SD21 Servocontroller & 4*20 LCD starten.
Der 1. Mega 32 wird die Berechnungen für die Bewegung durchführen.
Der 2. Mega 32 für Fernsteuerung (4 Kanal 433 MHz) und Sensorik sowie Display.
Kommunikation der Mega 32 u. SD 21 über I2C .
Mehr auf meiner Webpage www.sensobot.de

Roland

[High Light]

Sieht gut aus. Bin mal gespannt wie alles im zusammen
gebauten Zustand aussieht.

Bin gerade auch mit dem Bau eine Hexabots beschäftigt.
Jetzt habe ich aber noch ein paar Fragen:

- Wie schwer wird dein Hexabot ungefähr?
- Stromversorgung?
- Was für eine Programmiersprache? Bascom?
Wenn ja könntest du mir mal ein Stück Quellcode zukommen lassen,
wie du dein Slave und Master adressiert hast und wie das mit der
Kommunikation funktioniert???

Gruß High Light

[rolber]

Hallo !!

@High Light
Gewicht wird ca. 3kg werden.
3 NiMh Akkupacks a 7,2 V je 2500 mAh (1X Steuerspannung 2X für Servos)
Programmiert wird in Bascom.
Könnte etwas Programmcode in dem die I2C Kommunikation gezeigt wird auf meiner Homepage zeigen.
Werde es mal nächste Woche hoch laden.

Roland

[High Light]

Danke für die schnelle Antwort.
Bin mal gespannt auf den Code, ich
hoffe ich kapiere das auch mal noch^^

Gruß High Light

[HannoHupmann]

ich würde andere Akkus verwenden. Für die Servos einen großzügig dimensionierten LiPo Akku, der hat genug power und weniger Gewicht als 2 NiMh Packs. Für die Steuerspannung nehm ich immer einen 9V Block, das reich völlig und ist mit Spannungswandler völlig in Ordnung und schön klein und handlich

[rolber]

@HannoHupmann
Habe auch schon über einen LiPo Akku für die Servos nachgedacht.
Beim grossen C habe ich auch passende gesehen.
Wenn da nicht die Kosten wären ! Ca. 85 Euro für den Akku und ein neues Ladegerät wäre auch wieder fällig .
Die NiMh Akkus hatte ich noch von meinen Vor -Projekten.
Sind aber wiklich etwas schwer (ca. 300 Gramm pro Stück ).
Naja mal sehen was der Finanzminister sagt.
Da der Bot jetzt zu 2/3 fertig ist, wird das Thema Gewichtsreduktion auch immer akuter !
Würde gerne noch ca. 500 Gramm einsparen.
Hast Du Erfahrungen, was so ein LiPo Akku 7.4 V ca. 5000mAh wiegt ?

Roland

[HannoHupmann]

Kauf keine LiPos beim C, ich kauf die nur noch übers Ebay, da bekommt man auch schon sehr gute für wenig Geld. Sonst kann ich dir vielleicht auch noch nen Händler bei mir ums Eck.

zwischen 100g und 250g würd ich schätzen aber ich kann meinen mal nachwiegen.

[Chaosmann]

Ich kann da Hobbyking.com empfehlen. So lange man man da auf den vermerk (DE Warehouse) achtet, gibts keine Probleme mit dem Zoll und die Lieferung ist auch schnell da.

Habe mir vor einer Woche den hier bestellt:
http://hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10365

[HannoHupmann]

Zu beachten ist, dass man LiPos mit nem spezial Ladegerät laden muss, sonst gibts lustiges Feuerchen. Auf dem Link steht dass der Akku bei denen 282g auf die Waage bringt. Deutlich leichter als deine 600g um genau zu sein 318g allein nur durch leichtere Akkus bei gleicher Leistung.

[rolber]

Danke für die Antworten !
Hanno - Brauchst Du dann nicht nachwiegen, beim Link von Chaosmann steht das Gewicht dabei.
Werde dann wohl die Stromversorgung auf 9V Block und LiPo umstellen.
Hanno - Nimmst Du 9V Akku oder Alkaline Batterien ?

Vielen Dank

Roland

Oh - Mails fast gleichzeitig !
Ja, auch wegen dem Gewicht werde ich mir dann so einen bestellen, Ladegeräte sind dort auch günstig.

[HannoHupmann]

Zur Zeit ganzs normal Alkaline Batterien, da ich keine passenden Akkus gefunden hatte bzw. kaufen wollte.

[rolber]

Hallo !!
Habe Heute den LiPo Akku erhalten : 5.0 Ah bei 7.4 V.
Ich muss sagen: Leistung ohne Ende.
Für die Steuerspannung verwende ich NiMh 9V Akku - etwas schwach aber 2 Std. geht er.
Z.Zt. wird das Chassis zusammen gebaut.
Da fehlen mir noch Abstandsbolzen 45 mm beidseitig Innengewinde 4 mm.
Im Moment habe ich da ein Provisorium am Start.
Habe auch noch etwas am Gewicht gearbeitet.
Ca. 900 Gramm abgespeckt. (Feilen, Bohren ,Sägen)
Wenn die Metall - Arbeiten abgeschlossen sind , gibts neue Bilder.
I²C Komunikation Master - Slave (2 Mega 32) klappt auch.

Roland

[rolber]

Hallo !

Habe nun die ungeliebten Metallarbeiten abgeschlossen .
Oberschenkel auf 9 cm gekürzt.
Stromversorgung auf LIPO (Servos) und 9V Block (Steuerspannung) umgestellt.
Nachdem ich alles zusammengebaut hatte, war der HEXA etwas schwer 3,3 kg ohne Akkus.
Also alles wieder auseinander geschraubt und konsequent Gewicht reduziert.
Nach 3 Wochen Bohren, Feilen u. Sägen alles wieder zusammengebaut.
Voila !
Nur noch 2,6 kg incl. Akkus.
Der Aufwand hat sich echt gelohnt.
Steht jetzt locker auf 4 Beinen.
Bin selbst schon echt zufrieden mit dem Ergebnis !
Ein Bild, auf dem SENSOBOT 3 Grundstellung einnimmt, kann ich schon mal zeigen.
Die restlichen wie immer auf meiner Webseite.
Video wird wohl noch etwas dauern, da die Programmierung der IK doch sehr
aufwendig ist.
Der Aufbau der Elektronik ist auch noch nicht ganz abgeschlossen, da ich noch
ein 4 X 20 LCD hinzufügen werde.
Wie gefällt Er Euch ?
Was würdet Ihr verbessern ?
Ach ja, benötige immer noch Kunststoff - Abstandsbolzen M4 X 45 !! Einteilig !!.
Wenn jemand solche besorgen könnte , oder eine Bezugsadresse für Endkunden hat,
wäre ich dafür Dankbar.

Frohes Neues

Roland

[Chaosmann]

Servus,

Sieht gut aus. für welche Stelle brauchst du denn diese Bolzen? würde denn nicht auch einfaches Alurohr aus dem Baumarkt gehen?
Im Interesse deines Fußbodens würde ich die Füße noch mit Gummikappen versehen. Hat gleichzeitig den netten Nebeneffekt, dass der Bot auf glattem Untergrund nicht rutscht und keine unschönen Kratzgeräuche macht (Metall dass auf Fließen kratz... erinnert mich immer an die Fingernägel auf einer Schultafel).

Ich weiß jetzt nicht, wieviele du brauchst, aber hier gibt es diese Bolzen:
http://www.bauteile-shop.eu/shop/shpSR.php?p1=336

Packungseinheit ist leider 100 Stk.

Gruß
Daniel

[rolber]

@Chaosman
Brauche die Bolzen zwischen oberen und unteren Grundrahmen zur Verbindung. 42 Euro für 100 Stk. ist auch nicht ganz so billig, gerade wenn man nur 12 braucht.
ALU - Rohr würde natürlich auch gehen, müsste aber 4 mm Innengewinde haben.
Gummi - Kappen hatte Ich auch schon mal geplant.
Ist wohl wieder in Vergessenheit geraten, kommt aber wieder auf die TO DO Liste.

Roland

[TomEdl]

Für die Steuerspannung verwende ich NiMh 9V Akku - etwas schwach aber 2 Std. geht er.
Zeig mal den Schaltplan des Projekts. Irgendwie kommt mir vor, als ob deine Steuerung verdammt viel Strom verbraucht.

Grüße
Thomas

[rolber]

@TomEdl
Bei 2 Mega 32 Boards in Grundbeschaltung sowie einem SD 21 Servocontroller Kommst Du mit einem 9V Block 200mAh nicht länger als
2 - 3 Std. hin.
Das Problem hat sich aber bald erledigt , da dann dafür LIPO Akkus 7,2V
800 mAh dafür eingesetzt werden.
Die wiegen nur 10 Gramm mehr, haben aber die 4 fache Kapazität.

Roland

[TomEdl]

@TomEdl
Bei 2 Mega 32 Boards in Grundbeschaltung sowie einem SD 21 Servocontroller Kommst Du mit einem 9V Block 200mAh nicht länger als
2 - 3 Std. hin.

Hat du keine Möglichkeit, die Controller zeitweise Schlafen zu legen? Weitere Möglichkeit wäre, die fließenden Ströme für die Steuerung von Transistoren etc. stark zu verringern. Auch die Taktfrequenz kann man - wenn es deine Anwendung erlaubt - stark reduzieren. Allerdings sind solche Modifikationen an einer bestehenden Schaltung aufwändiger als eine andere Stromquelle zu verwenden, wie du bereits selbst gemerkt hast. ;)

Grüße
Thomas
;)

[rolber]

@TomEdl
Sleep Modus lohnt nicht, wenn der Bot nicht benutzt wird, schalte ich die Versorgungsspannungen eh ab.
Habe jetzt auch schon den LIPO für die Steuerspannung in Betrieb, hält einen ganzen Tag, ohne Probleme.

Roland

[TomEdl]

@TomEdl
Sleep Modus lohnt nicht, wenn der Bot nicht benutzt wird, schalte ich die Versorgungsspannungen eh ab.
Habe jetzt auch schon den LIPO für die Steuerspannung in Betrieb, hält einen ganzen Tag, ohne Probleme.

Roland
Wieso lohnt sich der nicht? Angenommen der µC ist alle 10ms für eine Dauer von 100ms im Sleep, dann wirkt sich dann schon aus...

Grüße
Thomas

[rolber]

@TomEdl
Wenn der Bot eingeschaltet ist, dann lohnt sich das deshalb nicht, weil laufend irgendwelche Berechnungen für die Positionsänderungen durchgeführt werden.
Würde sich lohnen, wenn er nutzlos herumsteht, ohne irgendeine Aktion durchzuführen.
Zur Zeit bin ich aber in der Phase, in der das Programm für die Bewegungen geschrieben wird.
Daher im Moment uninteressant.
Sollte der Bot aber einmal fertig Programmiert sein und die Abläufe fertig, könnte man den Sleep Modus bestimmt anwenden.

Roland

[rolber]

Habe nun das Steuerungskonzept für meinen Hexabot komplett umgesetzt .

Es besteht aus folgenden Komponenten (Auf dem Bild von links nach rechts):


1. Atmega 32 (Master - für die Berechnung der Bewegungsabläufe)

2. SD 21 Servocontroller (Slave - bewegt die Servos)

3. Atmega 32 (Slave - Diverse Aufgaben wie Anzeige der Akkuspannung,
und sonstiger Daten, Display-Ansteuerung,
Auswertung der Fernsteuerung)

Ausserdem habe ich noch 2 LIPO Akkus verbaut : 1 X 5.0Ah für Servos
1 X 0.8Ah für Steuerspannung

Z.Zt. bin ich damit beschäftigt die ersten Bewegungsabläufe zu programmieren.
Wenn etwas "Zeigbares" da ist, wird ein Video folgen.

Roland