Eigenen Linienverfolger

[tach810i]

Hallo RoboterNetzler!

Ich möchte gerne einen eigenen Roboter bauen. Es soll als Ausgabe 2 Motoren zur Fortbewegung und einen zur Lenkung haben, dazu kommen noch zwei Status LEDs und eine zur Linienbeleuchtung.
Zur Eingabe sollen 2 Forotransitoren (evtl. SFH300) dienen.
Der Roboter soll über einen (in C) programmierbaren Microprozessor gesteuert werden.

Ich habe zwar sowohl ASURO, als auch ProBot128 von C-Control gelötet und programmiert, aber das sind eben Bausätze. Die Programmierung sollte ersteinmal kein Problem darstellen.

Kann ich mich an ein solches Projekt heranwagen? Wie kompliziert wird die Elektronik (Der Roboter soll ca 12cm lang und sein und per Batterie betrieben werden.)?

Wie kann ich das realisieren?

[oberallgeier]

... Ich möchte gerne einen eigenen Roboter bauen ... 2 Motoren zur Fortbewegung und einen zur Lenkung ...Ist das dieses Projekt hier?
http://www3.pic-upload.de/02.10.09/5mg45w9jtc98.jpg (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50343&sid=c97bfc9df9ca2673af49e6e114ee5a9a)

[tach810i]

Ja genau, allerdings werde ich (warscheinlich) die beiden vorderen Räder (links) nur mit einem Motor und per Differential antreiben.

Wie gasagt habe ich keine Ahnung von der Planung, Entwerfen von Schaltplänen, usw eigener Roboter. Ich denke, das werde ich schnell lernen können,erhöffe mir aber auch durch euch einen guten Einstieg.

Erfahrung (auch Elektronik) besitze ich duch den ASURO. Löten ist gar kein Problem.

Wie kann man eigentlich die Haputplatine herstellen / wo kaufen oder (selber) designen?

[murdocg]

Für erste Versuche bietet sich da ein Steckbrett an. Um das ganze später dann im Robo zu betreiben, würde ich es auf Lochraster machen. Ätzen lassen ist bei einem solchen Projekt anfangs noch zu teuer.

Am besten zeichnest du dir ersteinmal einen Schaltplan, mit allen benötigten Teilen.(oder suchst dir einen aus dem Netz) Den baust du dann auf Lochraster auf.


LG Fabian

[Sergetg]

Hallo zusammen

Ich bin auch gerade an meinem ersten selbst aufgebauten Roboter.
Ich habe im Internet eine Bauanleitung für eine Lötstreifenraster Steuerung gefunden die ich nun auf meine Bedürfnisse abgeändert habe.
Kann mir vorstellen, dass dise Bauanleitung auch für dich als Basis oder Teile dafon nützlich sein könnten.

Diese Bauanleitung findest du wenn du auf der Seite www.ulrichc.de zuerst Robotik dan Elektronik und dann cu-r-control anklikst

Gruss Serge

[tach810i]

Vielen Dank für die Antworten!
murdocg, meinst du, ich soll die gesamte Schaltung erst auf dem Steckbrett machen und dann auf das Lochraster bauen - ok, das sollte sich machen lassen (ich bin da mal ganz optimistisch :)).
Jetzt brauch ich nur noch die Bauteile und dann einen Schaltplan.
Könnt ihr mir vlt. Empfehlungen für Bauteile geben? Werden 50€ ausreichen?

AUSGABE:
2x Motor (zum Antrieb: 1x Conrad Getriebemotor 540, zur Lenkung: 1x (?) )
LED zur Linienbeleuchtung (?)
2x Status LED (egal)
LED zur Linienbeleuchtung

EINGABE:
2x Fototransistor (SFH300)

ANDERE:
Lochraster Platine
Schalter
Batteriefach
Prozessor (?)
Differential (?)
OmniWheel (Allseitenrad einfach 60 mm Soft, Breite: 25mm)
2x Rad (?)
Achsen

Habe ich an alle Teile gadacht? :-k
(?) - k.A. davon, hoffe ihr könnt mir hierbei helfen
(Bauteil) - Vielleicht das? für Verbesserungsvorschläge offen!!!

mfg
Tach810i

[icebreaker]

Ich hab zwar auch gar keine Ahnung aber würde dir Vorschlagen Reflexkoppler zu nehmen dann brauchst du deine LED nich mehr.
Außerdem brauchst du noch Sachen wie Wiederstände Und µC.

[tach810i]

Ja gut, klar. Da weiß ich ja noch nicht, was ich brauche, das ergibt sich ja, wenn ich die Bauteile raus hab und mich an den Schaltplan mache.
Reflechskoppler sind etwas ungeeinet, da nehm ich eine zusätzliche LED zur Fahrbahnbeleuchtung in kauf.

Kann jemand mich bei der Teilewahl und den ersten Schritten ein wenig unterstützen?

[tach810i]

Steckbrett schön und gut, aber ich kenne mich mit den Schaltungen überhaupt nicht aus. Kann mir da jamand ein Tut zeigen oder mir die Grundlager erklären (evlt. icq per pn)?

mfg

[masterchief]

Wie wärs wenn du dir ein Board für deine Schaltungen kaufen würdest? Wie z.B. das Atmel Evaluations-Board (kannst du bei Pollin als Bausatz um 16€ kaufen)
Oder willst du alles aleine bauen?
Wenn du alles selber bauen willst kann ich dir das hier empfehlen http://www.rn-wissen.de/index.php/AVR-Einstieg_leicht_gemacht
Ich persönlich würde dir aber ein Board empfehlen, da du wenn du dir alles selbst zusammenlötest, können Störungen beim Prozessor auftreten ( z.B. wenn der externe Quarz zu weit entfernt ist). Außerdem wäre es bei Prozessoren sowieso besser selbst einen Platine zu entwerfen oder eben eine zu kaufen. Beim Steckbrett sind die Ausbaumöglichkeiten begrenzt und außerdem bekommst du ein Platzproblem.
Das fertige Atmel Board hat Abmessungen von 16cm * 10cm, dann musst du halt den Bot ein bisschen größer bauen.

lg masterchief

[RP6conrad]

Ich mache al meine robbys mit das P40 board von Olimex : http://shop.embedded-projects.net/product_info.php/info/p78_AVR-Entwicklungsplatine-fuer-40-pol--AVRs--AVR-P40-8535-.html.
Alles was men braucht, und eine lochrasterplatine !! Hasst du eine ISP Programmer ?

[tach810i]

Vielen dank für die Antworten,
der Roboter soll 100mm x 60mm (Platine) werden! Das ist sehr wichtig. Ich wollte ihn auch nicht mit einem Steckbrett bauen. Ab Ende werde ich ja dann die Lochraterplatine nehmen (oder Eigene designen). Ist es möglich, ein fertiges Board zu nehmen, das dann aus Aufbau auf die Lochrasterplatine kommt, wo die Sensoren und Motoren drau kommen?
Ansonsten: Welche Bauteile könnt ihr mir empfehlen / mit welchen habt ihr gute Erfahrungen gemacht.
Der Roboter muss 1,2 m/s schnell fahren können und sicher lenken.
Ich bräuchte dann ein Board, welches nur die Grundschaltung für den µC und ne ISP (USB) besitzt.
Allerdings würde ich auch gerne (wenn nicht zu schwer) alles selbst bauen!

Ich würde erst mal gerne so was hier lernen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=463781#463781

[masterchief]

Rp6conrad ich hab zwar keinen Isp - Dongle da mein Laptop ziemlich neu ist und ich weder ne parallel noch ne Rs232 Schnittstelle habe...ich prog über die Rs232 Schnittstelle, aber mit nem USB - Rs232 Adapter \:D/

Und nun zu deinem Linienverfolger:
Also...wenn du die Platine selber bauen willst, schau dir den Schaltplan von einem Board an, kauf die Teile + Platine und leg los \:D/
Beim proggen...wenn du über USB proggen willst, musst du eins beachten: Wenn das Board (wie meins) nicht dafür vorgesehen ist, geht es fast mit keinem Kabel, und wenns geht dann auch nur sehr sehr langsam. Ich brauch leider 1,5 Stunden um ein neues Programm in den Atmega reinzuschreiben ](*,)
Ich kenn mich zwar mit solchen Bots wie du baust nicht so gut aus, aber wenn du mit 1,2 m/s fährst, und du machst eine starke Kurve, überschlägts den Bot dann nicht? Du musst ja fast alles übereinander bauen, wodurch er viel leichter umkippen kann....

lg masterchief

[021aet04]

@masterchief
Wenn ich mich nicht verrechnet habe sind 1,2m/s ca 4,3km/h.
Bei dir dauert das flashen ca 1,5h? Macht das einen Spass? Wenn es so lange dauert würde ich einen ISP-Adapter kaufen/bauen. Z.B. das USB-Lab von www.ullihome.de

[oberallgeier]

Hallo alle,

bei den 1,2 m/s muss man nicht Probleme mit einer Kippgefahr haben, da hat 021aet04 natürlich völlig recht. Trotzdem hatte ich tach810i schon hingewiesen (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=463323&sid=6e2b5da665e6da3e4da7a18930e174c8#463323) in seinem anderen Thread zum vergleichbaren Thema, dass dieses Tempo nach meiner Erfahrung (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=45658&highlight=) einige gute Anforderungen an das Fahrwerk stellt - zumal er ja einen etwas seltsamen Aufbau plant. Außerdem ist bei diesem Tempo auch bereits eine schnelle Sensorik angebracht. Vielleicht hat tach810i diese Hinweise zur Kenntnis genommen.

1,5 Stunden zum flashen? Das klingt nach seriellem Adapter an einem U5B-seriell-Wandler. Mein U5B-Lab - das, was 021aet04 empfiehlt - braucht bei einem mega328 für eine Codelänge von 7254 bytes (das wäre ein ziemlich voller mega8) rund 9 sec einschließlich verifizieren des Flashs.

[tach810i]

Welches Fahrwerk bzw. Sensorik könnt ihr mir empfehlen?

Ja, ich möchte mit USB programmieren. Den Sockel könnt ich ja auch fertig kaufen und dann auf die Lochrasterplatine aufsetzen, oder?

PS: Ich bau nicht übereinander und das Haupgewicht liegt bewusst innerhalb der Auflagepunkte der Räder.

[masterchief]

Ich wollte mir nicht so ein teures Kabel kaufen, damit alles an USB geht. Wegn dem Spaß am proggn: Naja...wenns schneller ging wärs natürlich besser...aber da ich alles in meiner Freizeit mache und ich es nicht für "ernsthafte Entwicklungszwecke" nutze, ist es halbwegs ok. Wenn ich aber mal wieder mehr Geld hab, kauf ich mir was besseres \:D/. Bis dahin muss es halt noch reichen =D

mfg masterchief

[oberallgeier]

Ich wollte mir nicht so ein teures Kabel kaufen, damit alles an USB geht ...*Murmelrechnegrübel* Teuer? Das Lab kostet 15, das Flachbandkabel mit zwei Buchsenenden 2, das USB-Kabel (hast Du vielleicht schon daheim) 1,10, der Versand 2,50 - macht zusammen 20,60 - wenn Du alles in christians shop kaufst. Damit ist dann alles bezahlt - den Rest gibts kostenlos im Download. Aber klar, manchmal muss MANN sparen *ggg*.

Nachtrag: Sorry, der Versand nach Österreich kostet ein bis zwei Euro mehr.

[masterchief]

Ich hab ja auch nicht das USB - Lab gemeint, sondern ein "intelligentes" RS232 zu USB Kabel, die kosten so um die 45€ und das ist mir ein bisschen zu viel...

mfg masterchief

[oberallgeier]

Ich wollte mir nicht so ein teures Kabel kaufen, damit alles an USB geht ...
... und ich weder ne parallel noch ne Rs232 Schnittstelle habe ...
Ich hab ja auch nicht das USB - Lab gemeint, sondern ein "intelligentes" RS232 zu USB Kabel ...Das verschlägt mir nun die Sprache - da sag ich jetzt besser nix dazu. Jetzt gibts nämlich zwei Möglichkeiten - entweder verstehst Du da was mit der Intelligenz von Kabeln falsch - oder ich. Und wenn Du alles mit US B machen willst - aber ein "intelligentes" RS 232-Kabel dazu brauchst - dann wundern mich auch Deine 1,5 Stunden Flashzeit auch nicht mehr.

[masterchief]

Ich weiß nicht obs stimmt, ich hab das in nem AVR-Einstieg Thread gelesen.
Es kann leicht sein das es nicht stimmt...

[tach810i]

Wo kann ich denn die Grundinformationen aus der Elektronik lernen?
Hab mir jetzt das Tutorial:
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial
angesehen und die ersten 3 Kapitel gelesen, aber nur einiges verstanden.
Könnt ihr mir bitte helfen?

[masterchief]

Schau dir das mal an...es beschreibt den Grundaufbau mit Prozessor usw.:
http://www.rn-wissen.de/index.php/AVR-Einstieg_leicht_gemacht
Hoffe dir hilfts!

mfg masterchief

[recycle]

Ich wollte mir nicht so ein teures Kabel kaufen, damit alles an USB geht. Wegn dem Spaß am proggn: Naja...wenns schneller ging wärs natürlich besser...aber da ich alles in meiner Freizeit mache und ich es nicht für "ernsthafte Entwicklungszwecke" nutze, ist es halbwegs ok. Wenn ich aber mal wieder mehr Geld hab, kauf ich mir was besseres . Bis dahin muss es halt noch reichen =D

Ich spiele auf meine AVRs immer einmali einen Bootloader auf und programmier sie anschliessend immer mit einem USB-Seriell Adapterkabel für 4,95 Euro von www.Pollin.de.
Klappt prima und dauert mit dem MCS-Bootloader von Bascom nur ein paar Sekunden.
Und das USB-Seriell Adapterkabel brauche ich eh, weil ich ohne Debug-Ausgaben usw. über die serielle Schnittstelle eh nicht klar käme.

Bei 1,5 Stunden fürs flashen hätte ich mir schon längst ein anderes Hobby besorgt - da tut ja jeder kleine Programmierfehler richtig weh.

[oberallgeier]

... Bei 1,5 Stunden fürs flashen hätte ich mir schon längst ein anderes Hobby besorgt - da tut ja jeder kleine Programmierfehler richtig weh.Das erinnert mit an meine Anfänge mit Minicomputern. Ein sündteures Entwicklungssystem von Intel mit einem 8086 (den gabs damals nur in Westentaschenmengen). Entwickeln in Fortran lief so: morgens Code schreiben, vor der Mittagspause Kompilation starten - nachmittags testen und ändern. Manchmal nachmittags noch ein Kompilerlauf.

[masterchief]

Sry ich weiß das gehört hier nicht her weil das ja ein Thread für nen Linienverfolger ist, aber was bringt einem der Bootloader und welchen soll ich nehmen? (Sry kenn mich halt noch nicht so aus)

mfg masterchief

[oberallgeier]

Einfach im RNWiki "bootloader" eingeben bringt dies: http://www.rn-wissen.de/index.php/Bootloader


... Bootloader und welchen soll ich nehmen? ...Ganz einfach - den, der zu Deinem controller passt. Und, bevor Du weiter fragst: in der Suchfunktion nach bootloader und Deinem Controller suchen - kann viel bringen.

[masterchief]

Danke!!

lg masterchief

[tach810i]

Danke, das hab ich auch schon gesehen, allerdings brauche ich erst einmal die Grundkenntnisse in der Elektronik.
wäe nett wenn neben bootladern und flash-zeiten auch dieses Thema nicht zu kurz kommt ;)

[tach810i]

Ich glaube, ich habe die Gunrdlagen jetzt verstanden und habe eine Schaltung für den Atmel Mega8 aufgebaut. Funtioniert das so?

http://s4.directupload.net/images/091013/temp/h98kd695.jpg (http://s4.directupload.net/file/d/1946/h98kd695_jpg.htm)

Außerdem:
1. Gibt es einen Unterschied zwischen die Ports PB, PC und PD?
2. Wie muss ein Fototransistor geschaltet werden?

[021aet04]

Die Schaltung würde ich um 90° drehen, damit man es leichter lesen kann. Was bedeutet eigentlich G1 bzw. G2 "1V60R"? Wenn das 1,6V pro Zelle sind, ist das zu wenig. Ein7805 braucht (wenn ich mich nicht irre) 2V über der Ausgangsspannung, das wären 7V. Du hättest 2x1,6V-0,7V (Diode)=2,5V. Was für eine Zelle würdest du eigentlich verwenden, eine Zelle mit 1,6V kenne ich nicht. Ich würde die Spannungsversorgung vom Asuro anschauen. Zwischen PB, PC und PD gibt es keinen Unterschied. Es gibt im Programm aber je nach Port eigene Bezeichnungen. Z.B. PD3 > Port D Pin 3. Das ist aber nicht so schwer. Den Fototransistor kannst du schalten wie einen Taster, entweder Pullup oder Pulldown. Bei Pullup wird der Transistor zwischen 5V und Eingang des µC geschalten und ein Widerstand vom Eingang des µC zu GND (0V, Masse). Beim Pulldown wird der Transistor und der Widerstand vertauscht. Normal schließt man Taster,... als Pulldown an, weil man bei vielen µC einen internen Widerstand einschalten kann, damit braucht man keinen externen Widerstand anschließen.

MfG Hannes

[tach810i]

Danke.

G1 und G2 sollen Batterien mit 1,5V sein (Bezeichnung hat bei G1/2 nicht zu sagen; hab einfach das erste Bauelement mit dem richtigen Symbol verwerdet.). Ich bin mir bewusst, dass ich davon 4 Stück brauche. Den ASURO hab ich hier stehen, da seh ich mir die Stromversogung mal an.
Den Fototransistor dann so(?):

http://s6.directupload.net/images/091014/temp/23cmsemt.jpg (http://s6.directupload.net/file/d/1947/23cmsemt_jpg.htm)

mfg
Tach810i

[021aet04]

Nein. Es würde funktionieren, man schließt normalerweise den Widerstand auf 5V und den Transistor auf GND. Die 2 Bauteile vertauschen, dann passt es. Das was du hast wäre Pullup. Man schließt aber den Transistor (oder Schalter, Taster,...) gegen GND, das wäre dann Pulldown. Wenn du den Transistor gegen GND schließt könntest du auch den internen Pullupwiderstand aktivieren. Damit würdest du dann den Widerstand sparen, weil der Widerstand im µC eingebaut ist.

[tach810i]

Gut, danke.
Wie kann ich zum Programmieren einen USB-Anschluss anbauen?

[021aet04]

Es gibt einen Programmieradapter auf der Seite www.ullihome.de , mit dem habe ich zwar keine Erfahrung, habe aber bis jetzt nur gutes gehört im Forum. Es ist das USB-AVR-Lab

[tach810i]

Gibt es evtl. eine preiswertere Lösung / kann man den USB Port auch selbst (klar, aber wie?) auf die Platine selber löten?

Ich habe aus einem anderen Schaltbild C4,5,8 "abgeguckt", weiß aber nicht wie das damit funktioniert, also welchen Zweck sie erfüllen; wozu ich sie brauch. Könnt ihr mir die erklärern?

[Sergetg]

Man kann USB Programmer selbst Löten.
Nur ich habe bis jetzt nur solche gesehen welche selbst mit einem Programmierten AVR vunktionieren. Da ist natürlich das Problehm, dass du zuerst ein Programmer brauchst um dier so einen Programmer zu bauen. Dieses Problehm hat man beim Bau von Programmern über die Parallele oder Serielle schnitschtelle nicht (z.B rn-wissen für Bauanleitung).

[tach810i]

Ja, ich werd dann mal sehen; entweder drauf verzichten oder halt das FertigDing.

Jetzt zu den Motoren: Ich brauche 2 Stück. Einer muss 2 Räder (über Differential) antreiben. Die sind vorrauss. 40mm im Durchmesser.
Hinten muss ein Motor das OmniWheel antreiben (vlt. direkt, ohne Getriebe?). Der muss schnell und exakt sein, also Beschleunigung extrem hoch, aber die Kraft nicht so (Omni: 60mm Soft).
Das Gefährt soll 1,5 m/s schaffen. (Gewicht schätze ich mit Akkus/Batterien so 250g)

Was für Motoren könnt ihr mir empfehlen?

PS: Ich löte alles selber und hab bei den Schaltungen noch wenig Erfahrung -> nicht zu komplizierte Ansteuerung (bzw. über extra IC?)

[masterchief]

Wie genau soll das OmniWheel sein?
Willst du dafür Schrittmotoren verwenden? Die könntest du auf ein paar Grad genau ansteuern.

mfg masterchief

[recycle]

Jetzt zu den Motoren: Ich brauche 2 Stück. Einer muss 2 Räder (über Differential) antreiben. Die sind vorrauss. 40mm im Durchmesser.

Das passende Getriebe und vor allem ein Differential selber zu bauen ist ziemlich schwierig.
Ich würde mich da mal bei Ebay nach Ferngesteuerten Autos umsehen. Die gibt es in vielen Grössen und meistens haben die auch ein Differential.
40 mm Rad-Durchmeser konnte bei einem Modell in 1/10 ungefähr passen.
Teilweise gibt es da Billig-Nachbauten komplett mit Fernbedienung und allem drum un dran für 30€ im Sofortkauf.
Wenn du so ein Ding schlachtest, hast du Räder, Getriebe, Differential, Motor, Akkus und Ladegerät gleich passend und kommst bestimmt billiger Weg als beim Selberbauen. Eventuell kannst du sogar noch den Motortreiber weiterverwenden.
Alternativ kannst du dich natürlich auch nach gebrauchten kaputten Autos und einzelnen Chassis umsehen.

[Virus]

wenn ihr schon beim modellbau seid warum keinen rc fahrtenregler als motoransteuerung, mit pwm vom qC ansteuern.

und einen gehackten servo als alternative zum schrittmotor

[tach810i]

---Beitrag vom benutzer entfernt---

[tach810i]

Ich hoffe, ihr könnt mir bei meinem Problem helfen:


1. Ich brauche ein Differential!

Die Platine wird 12x7cm groß werden.
Darauf müssen:
- Motor (Antrieb)
- Motor (Lenkung)
- Motortreiber
- Differential
- Akkus
- µC
- ISP-Buchse
- LEDs und Kleinkram
Woher bekomme ich so ein kleines Differential?


2. Den richtigen Motor zum Antrieb:

Das Auto wiegt (ohne Motor) ca. 250 - 350g.
Es soll 1,5 m/s schnell fahren und diese Tempo nach 1,5s erreicht haben.
Sparsamkeit ist nicht das Problem, die Strecke ist nur 4,kj$d" m lang.
Der Durchmesser der Antriebsräder ist 40mm.
Daraus habe ich (hoffentlich richtig) einen Drehmoment von 6 Ncm errechnet.
Wo finde ich einen kleinen, aber so leistungsfähigen Motor?
(Am besten mit Spannung 5V)

[tach810i]

Ich hab ein Modellauto von mir geschlachtet. Das war ürsprünglich aus Japan und kan mir immer enorm (zu) schnell (zum lenken) vor.
Die Motoren kann ich vlt. verwenden.
@edit: Sieht gut aus, die nehme ich!

Der Antriebsmotor war mit 1:18 übersetzt und wurde direkt über die 2 1,5V Batterien gefüttert. Beide sind nur 3,5 cm (mit Welle) lang. Leider finde ich keine Beschriftung, außer (warscheinlich dem Hersteller) "Ranson".

Leider habe ich immer noch kein Differential. Das ist das größte Problem.

Kann mir vlt. jemand sagen, wie ich die Motoren ansteuern kann? (Vorwärts/Rückwärts vers. Geschwindigkeiten)

[tach810i]

So, ich hab Fortschritte zu berichten!

Leider kann ich aus organisatorischen Gründen nur 1x die Wochen basteln...
Also ich hab am Freitag angefangen und morgen gehts weiter.
Die Bestellung ist angekommen passt mehr oder weniger alles (das meiste)!
Die Platine wird jetzt bestückt. Der Schaltkreis für die stabile Stromversorgung steht schon, morgen teste ich den IC auf dem Steckbrett, nächste Woche kommt es auch auf die Platine.

Die Motoren drehen schön, hab aber noch keine Ahnung obs ausreicht.
Außerdem bekomm ich n paar mechanische Probleme, wie z.B. das Antreiben des Hinterrades!

So weit von mir
mfg Tach810i