Besonderes Rad

[tach810i]

Hallo liebe Community,
ich suche ein besonderes Rad für einen Roboter (im Eigenbau). Es soll hinter den Auto hinterhergezogen werden, ohne zu blockieren.
Dazu müssten um das Rad herum viele kleine Rollen angebracht werden.
Hier ein Bild dazu (das verdeutlicht das Problem vielleicht besser):

http://www3.pic-upload.de/02.10.09/5mg45w9jtc98.jpg

Ich hoffe jemand kann mir helfen
mfg
Tach810i

[uwegw]

Nennt sich OmniWheel:
http://www.rn-wissen.de/index.php/OmniWheels

[tach810i]

Super, danke hab mir schon fast gedacht, dass ich nicht der Erste mit dieser Idee bin.

Genau das hab ich gesucht!

[Thomas$]

es gibt auch noch ne andere eventuell billigere lösung schau dir mal die räder von einem einkaufswagen an. wenn du nur kurfen fährst und nich plötzlich mal rückwärtsfahren willst geht das auch gut

[Besserwessi]

So ahnliche Räder findet man auch oft bei Schreibtischstühlen - da muß man nicht erst in den Supermarkt.

[tach810i]

Das geht leider nicht, da ich mit dem hinteren Rad lenken will. Außerdem kommt es bei dem Auto auf Geschwindigkeit an.
Vlt kann mir jemand noch eine Empfehlung für die Motoren geben?
Das Auto sollte mindestens 1 m/s schnell fahren können und sauber durch das hintere Rad lenken können.

[Artur]

...ich mit dem hinteren Rad lenken will. ... ?

Meinst du das wirklich ernst ?

Mit einem OmniWheel lenken ? Auf die lösung bin in ich gespannt.

So wie du es gezeichnet hast geht lenken nur über die Achse mit den beiden Rädern - Drehzahldifferenz oder eben lenken , aber mit einem OmniWheel - das wäre mir neu.
Die andere möglichkeit ein einfaches Rad desen befestigungs Punkt sich genau über der Rad-Achse befindet.

Gruss
Artur

[tach810i]

In der Skizze ist das rechte Rad das Omni.
Es ist an einem Motor befestigt. Wenn sich der hintere Motor in Gang setzt, lenkt das Auto. Damit das hintere Rad nicht schleift, soll es halt ein Omni sein! Die vorderen Motoren fahren die ganze Zeit vollgas.

Geht das nicht???

[Artur]

Das wird so wie du das dir vorstellst nicht funktionieren.
Eine Lenkung setzt eine Reibung vorraus , das hast du aber nicht.

Und was soll das sein - Immer volle Pulle vorraus ?

Dann stetze das Rad als Normales Rad in Fahrtrichtung und lenke es mit einem Servo

[oberallgeier]

... Das Auto sollte mindestens 1 m/s schnell fahren können und sauber durch das hintere Rad lenken können...
... Die vorderen Motoren fahren die ganze Zeit vollgas. Geht das nicht???Sicher geht das. Da Du noch nicht erzählt hast, welche Reifen und welche Sensorik Du verwendest (oder wird das Autochen ferngesteuert?) kann wohl keiner sagen, dass es nicht geht. Von mir nur soviel: Mein kleiner - 1:20 - RC-Car-Umbau auf minimale Autonomie fährt im Gib-Gummi-Status knapp 1,5 m/s. Der heißt WALL R (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=45658&highlight=) und hatte mich schon einiges gekostet an Feinarbeit zu Lenkeigenschaften bzw. Straßenlage. Mit Omniwheel wäre das, glaube ich, nicht gegangen. Übrigens zum Dauervollgas: mein WALL R bremst ab, wenn er mit Karacho näher als 1 m an ein Hindernis kommt - sonst würde aus Karacho nur noch Karacho. Dabei ist seine Messfrequenz nach vorne links, vorn rechts und zur Seite recht hoch. Aber da bin ich gespannt auf Deine Lösung.

[-jan_]

Doch das geht, wenn man das wheel hinten dreht erzeugt es seitlich reibungskräfte. Differential für die Vorderachse muss trotzden sein, sonst wird das lenken nicht gut gehen. Die beiden Vorderräder müssen in der kurve ja unterschiedlich schnell drehen sonst lenkt das ding bei höheren geschwindigkeiten nicht richtig. Wenn der Schwerpunkt zu hoch ist kippts wahrscheinlich bei der nächstengeren Kurve gleich um...

Ja, das OminWheel muss schon aus Gummi sein, damit es gut haftet.
Ferngesteuert soll mein "Autochen" nicht werden, Fototransistoren kommen zum Einsatz zur Untergrundserkennung.
Das ich auch die vorderen Motoren in Kurven etwas anpassen muss, ist ja klar, aber besser den in der Außenkurve schneller, als den anderen langsamen ;) !
Das Omni wird natürlich mit einem Servo angetrieben, aber
welche Motoren könnte ich zum Antrieb einsetzen?

PS: Das Gefährt soll recht klein (ca 12cm lang) werden.

[tach810i]

(OOPS, der Beitrag da oben stammt von mir, hab nur vergessen, mich einzuloggen...)

Das mit dem Differential ist eine gute Idee, aber dann hab ich ja einen Motor fürs Tempo, einen für die Defferential-Lenkung und noch einen für das hintere OmniWheel, oder?

Welcher Motor (nicht zu teuer) kommt da noch auf 1 m/s mit dem Gefährt?

[justin]

Seit wann muss man ein Differential lenken?

[tach810i]

Ich dachte, ich müsste es sozusagen aktivieren und deaktivieren?!
Bei der Geradeaus-Fahrt soll es ja ausgeschaltet sein.

[Virus]

müssten nicht auch die beiden anderen räder omniweels sein, weil sonnst sperren die doch gegen ein seitliches drehen.

ich meine wenn das hinterrad zu drehen beginnt, wirken doch auch seitliche kräfte auf die antriebsräder, weil diese von der gradeausbewegung in eine kreis/elipsenförmige bewegung gebracht werden,


oder lieg ich da falsch?

[justin]

Jedenfalls nicht mehr, als mit ner normalen Lenkung auch.

[tach810i]

Das wird doch durch das Differential ausgeglichen.

[tach810i]

Ich brauche ein OmniWheel mit ca 40mm Durchmesser, welches aber nicht mehr als 25mm dick ist und eine gute Haftung besitzt (wenn möglich auch noch 2-schichtig).
Wo kann ich soetwas finden?

[Thomas$]

ich versteh nich warum du unbedingt omniewheeks nehmen willst die sind doch teurer. nehm 2 motoren für das linke und rechte rad und das hinter machst du wie bei einkaufswagen oder drehstühlen.

[Virus]

nehm 2 motoren für das linke und rechte rad und das hinter machst du wie bei einkaufswagen oder drehstühlen.

aber soetwas baut ja jeder,
ich finde diese Idee zu lenken auch gut,
und probieren kann man es ja mal.

[Thomas$]

wenn es jeder so baut hat das sicher gründe. probieren kann mans es wird auch gehen. ist halt die frage ob es sinvoll ist.

[Artur]

... und eine gute Haftung besitzt (wenn möglich auch noch 2-schichtig)...

Kleiner,
damit ist das eine Bremse !
Und Dein vorhaben die beiden Motoren an der Vorderachse Volle-Pulle laufen zu lassen ist für Katz !

Trink eine Pulle - dann wird Dir ein Lichtlein aufgehen , anders wirds du es nicht verstehen , weil du dich zu sehr darauf verbissen + vertseift hast

Du kannst schlecht ein Rad quer zur Fahrtrichtung verbauen der einerseits Haftung haben soll (wegen der Lenkung) und anderseits keine Haftung haben soll wegen der Bremswirkung (oder wozu sonst der Omni..?)

[tach810i]

ich denke schon, dass es sinvoll ist, da es bei dem Linienverfolger um jeder 10tel Sekunde geht.
Aber zurück zu meiner Frage:

Ich brauche ein OmniWheel mit ca 40mm Durchmesser, welches aber nicht mehr als 25mm dick ist und eine gute Haftung besitzt (wenn möglich auch noch 2-schichtig).
Wo kann ich soetwas finden?

EDIT:
Das ein Rad in Fahrtrichtung gute Haftung besitzt, ist doch positiv! Das ist doch der Vorteil des Omins.

[justin]

... und eine gute Haftung besitzt (wenn möglich auch noch 2-schichtig)...

Kleiner,
damit ist das eine Bremse !


Keineswegs, das Omni soll ja schließlich rollen und nicht rutschen.
In Fahrtrichtung rollt es einfach mit und quer dazu kann man es mit nem Motor kontrollieren, weswegen gute Haftung wichtig ist.



Und Dein vorhaben die beiden Motoren an der Vorderachse Volle-Pulle laufen zu lassen ist für Katz !

Es laufen ja auch keine zwei Motoren, sondern einer, der beide Räder über ein Differntial antreibt.



Du kannst schlecht ein Rad quer zur Fahrtrichtung verbauen der einerseits Haftung haben soll (wegen der Lenkung) und anderseits keine Haftung haben soll wegen der Bremswirkung (oder wozu sonst der Omni..?)


Ist dir wirklich klar, was ein OmniWheel ist?


Edit:
Achja @ Thomas
Es hat zum Beispiel den Vorteil, dass man zum geradeaus fahren keinen einzigen Encoder braucht. Trotzdem bleibt man aber sehr beweglich. (Drehung auf der Stelle fast möglich(!))

Gruß Justin

[tach810i]

Genau so seh ich das nämlich auch!
Leider wird es wohl am richtigen OmniWheel (40mm Durchmesser, 25mm dick, gummi) scheitern!

mhhpf--
tach810i

[justin]

Geht vielleicht das zweite von dieser Seite?



http://krause-robotik.dyndns.eu/Shop/xaranshop_k004001001s001_1.htm

Ich weiß, zu großer Durchmesser, aber der Rest passt so ziemlich.

[tach810i]

Allseitenrad 60 mm Soft geklemmt
- Material PU weich
- Breite 50,5 mm
Material: super!
Breite: zu dick (doppelt so dick, wie max)

under Durchmesser ist eigentlich noch ok, 40mm währ besser, 60 ist absolutes Maximum.


- 20 kg Traglast
Ist ja anscheinend auch für ganz andere Verhältnisse gedacht.

Trotsdem Danke für deine Mühen...

EDIT:
Ich könnte das Dritte aus dem Link nehmen (nur 1 Ring), das hab eine Breite von 25mm.
Rollt das immernoch "rund"? :-s

[justin]

Oh, tschuldigung, ich meinte natürlich das dritte.

[justin]

Und, hast du schon angefangen? Ist jetzt ja schon ne Weile her. Würd mich schon sehr interressieren, wie gut das läuft.

Gruß justin

[tach810i]

Angefangen zu bauen hab ich noch nicht. Ich hab jetzt aber Schaltpläne für Ein- und Ausgabe (Außer Motoren) fertig.
Bald werd ich mal ne Bestellung machen :)

mfg

auf der seite sind doch noch omniwheels mit 40mm durchmesser mit weicher oberfläche!

auf der seite sind doch noch omniwheels mit 40mm durchmesser mit weicher oberfläche!wo??? kann ich nicht finden
mfg
tach810i