Welches Rad antreiben ? (gelöst))

[PICture]

Hallo!

Wegen fehlender Erfahrung kann ich mich nicht entgültig für Antrieb meines Bots mit 3 Räder enscheiden. Deswegen frage ich hier um das einfachste zu machen.

Es sind nur einfache Bewegungen des Bots nötig: geradeau Fahren bzw. sich Umdrehen. Das könnte man mit einem um 90° drehbaren Rad zum Lenken und einem in beiden Richtungen angetriebenen Rad realisieren (siehe Code).

Meine Frage: ist es egal welches Rad angetrieben wird, da der Antrieb des drehbaren Rades ohne vergrössern der Höhe des Bots, der nur ca. 5 cm hoch seien sollte, kaum möglich ist ?

Vielen Dank für Ihre Meinungen im voraus! O:)

MfG



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| drehbares Rad |
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| v -|o|- v |
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[RP6conrad]

In Prinzip wirden nur die zwei feste Rader angetrieben. Jedes Rad soll seine eigene Antrieb bekommen. Das drehbares Rad lauft ganz frei. Gesteuert wird dan ueber Drehzahlregelung von beide feste Rader. Auf diese Weise kann men auch auf die Stelle drehen : Ein Rad Forward, das andere Ruckwarst antrieben. Um eine genaue Regelung hinzu bekommen, muss das Drehzahl vermessen werden. Ohne Messung ist das kaum moglich gerade aus zu fahren, oder das drehbares Rad muss verriegelt werden in der Richtung "Gerade".

[PICture]

Hallo RP6conrad!

Vielen Dank für deinen Beitrag! :)

Ich möchte nur ein Rad antreiben, was die Steuerung des Bots (mit µC) deutlich vereinfacht. Es muss nicht auf der Stelle gedreht werden und der Bot wird sich nicht schnell bewegen. Ich will es aber möglichst einfach und energiesparsam machen. Wenn nur ein nicht drehbaren Rad angetrieben wird, werden die Drehunggeschwindigkeiten des Bots in beiden Richtungen unterschiedlich, was für mich aber unwichtig ist.

MfG

[darwin.nuernberg]

Alternativ könntest Du ja auch nur das einzelne "drehbare" Rad antreiben und Lenken.
Also einen Motor als Antrieb und einen Servoo als Lenkung.
Blos tieferlegen wird das nicht, und die Mechnik auch viel Krass Komplex.

Jetzt nur noch ein Hoovercraft anmachen, weil die festen Räder brensen tun tun.

;-0

[PICture]

Hallo darwin.nuernberg!

Danke für deine Meinung! :)

Die "feste" Räder können sich drehen, bloss nicht senkrecht zu eigener Achse, somit bremsen sie gar nicht. Mir geht es eigentlich nur um Vor- und Nachteile, wenn eines von den "festen" Räder anstatt des "lenkenden" angetrieben wird, was mir viel lieber wäre.

MfG

[Searcher]

Hallo PICture,

denke auch, daß wenn Du nur ein Rad antreiben möchtest, daß es das "drehbare" sein muß. Vom meinem Gefühl her müßte das auch dann das vordere sein und überwiegend das Gefährt ziehen. Wenn es schieben würde, wären sehr viele Ausgleichlenkbewegungen notendig, was zu Lasten der Mechanik des Servos gehen würde.

Wenn nur eins der "festen" angetrieben wird, brauchen die anderen zwei eine sehr gute Bodenhaftung, die meiner Meinung nach nicht zu erreichen ist. Nur das kleinste Hindernis vor einem der nicht angetriebenen Rädern würde das Gefährt aus der Bahn bringen. Wie würdest Du das kompensieren?

Auch würden zu starke Drehkräfte auf dem einen angetriebenen festen Rad wirken und, glaube ich, unweigerlich schief ziehen.

Gruß
Searcher

[darwin.nuernberg]

Senkrecht, Waggrecht oder diagonal, evtl quer ?!
Na dann.. wird halt ein bot, welcher immer im kreis rumeiert...

Bau halt ein differential ein, und für jedes "feste" rad noch eine bremse zum lenken, dann sind zwar immer noch beide räder angetrieben, aber es ist nur ein Motor nötig. Du sparst dann Motoren und legst das vielfache für ein vernünftiges differential hin.

Nimm die TwinMotorGearbox (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=70&products_id=92) vom Shop und Ruhe is.
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/twinmotor.gif
Im Prinzip wird der Antrieb dann wie beim Asuro, nur etwas stabiler.




Wenn nur eins der "festen" angetrieben wird, brauchen die anderen zwei eine sehr gute Bodenhaftung, die meiner Meinung nach nicht zu erreichen ist. Nur das kleinste Hindernis vor einem der nicht angetriebenen Rädern würde das Gefährt aus der Bahn bringen.

Ist Das Dein Ernst?
Musst Du mir genauer erklären.

[oberallgeier]

Vor vielen Jahren bin ich neben Staplern gelegentlich (Urlaubsvertretung) einen kleinen, bulligen Zugwagen für innerbetrieblichen Transport mit Transportkarren für Kisten mit Pressteilen und so gefahren. Wenn ich mich recht erinnere, hatte der drei Räder - vorne war eins. Vermutlich wurde das NICHT getrieben - ich hatte nie druntergeguckt. ABER, wenn mich meine Erinnerung nicht trübt, hatte ein Stapler, den ich auch vertretungsweise fuhr, drei Rädern - auch da war wohl das einzelne getrieben - ohne Gewähr, da hatte ich auch nicht druntergeguckt. Hättest früher fragen sollen *ggg*. Viel Erfolg. (Sorry für diese lusche Antwort).

[PICture]

Hallo!

@ Searcher

Danke sehr für deine Bestätigung meines "Bauchgefülles", dass das Lenken des Angetriebenen Rades am besten ist. Das angetriebenes und gleichzeitig lenkendes Rad sollte hinten sein und ich werde um das Sorgen, dass es zum Boden möglichst stark gedrückt wird um guten Haft zu gewährleisten.

Bisherige von mir durchgeführte Experimente zeigen, dass um gerade aus zu fahren, wird nach genauer Einstellung des lenkenden Rades fast keine Korrektur nötig. Zum Einstellen des lenkenden Rades möchte ich nämlich kein Servo, sondern eine selbstbremsende Schneckengetriebe verwenden.

Ist es richtig, dass das Drehen des "lenkenden" Rades, bei zwei möglichen Drehrichtungen, um 90° reicht ?

@ darwin.nuernberg

Danke für deinen Vorschlag, aber es ist für meine mechanische Fähigkeiten leider zu kompliziert... :(

@ oberallgeier

Danke! :) So habe ich auch gedacht, dass es möglich wäre. Am besten probiere ich es aus, da alles noch zum Glück verändbar ist. Wenn es nicht geht, werde ich das Antriebsrad lenken müssen...

MfG

[Searcher]

Wenn nur eins der "festen" angetrieben wird, brauchen die anderen zwei eine sehr gute Bodenhaftung, die meiner Meinung nach nicht zu erreichen ist. Nur das kleinste Hindernis vor einem der nicht angetriebenen Rädern würde das Gefährt aus der Bahn bringen.

Ist Das Dein Ernst?
Musst Du mir genauer erklären.
Der Gadanke war wohl noch nicht ausgereift. Wär wohl besser, wenn in dem Fall nur das feste Antriebsrad die unwahrscheinlich gute Bodenhaftung hätte. Man tut sich halt schwer, Argumente bei solchen ungewöhnlichen Konzepten zu finden.

Gruß
Searcher

[PICture]

Ich könnte auf alle Räder Stücken von Spielzeugketten aus Gummi draufkleben um besseren Haft zu haben.

MfG

[Searcher]

Ist es richtig, dass das Drehen des "lenkenden" Rades, bei zwei möglichen Drehrichtungen, um 90° reicht ?
Mir wär das zu unflexibel. Theoretisch würd das reichen, in der Praxis ist das aber immer irgendwie anders.


...von Spielzeugketten aus Gummi draufkleben
Glaub nicht, bin mir sogar ziemlich sicher, das das nicht ausreichend ist.

Aber man kann ja alles ausprobieren.

Gruß
Searcher

[PICture]

Na ja, ich habe meistens ungewöhnliche Ideen und es wird sich wahrscheinlichst leider nicht ändern... O:)

Noch mal vielen Dank an alle Beteiligten für hifreiche Beiträge, die mir weiteres Experimentieren sicher vereinfachen! :)

Wie es ausgekommen ist, werde ich später im Tread "Raumpfleger" berichten.

MfG

[Searcher]

Um Mißverständnis auszuweichen: Gummi auf alle Räder ist sicher gut. Im Fall mit einem angetriebenem "festen" Rad wird es nicht ausreichen.

Viel Glück
Searcher

[PICture]

Danke, das werde ich sicher brauchen! :)

Ich klebe jetzt die Gummiketten auf die Räder und werde damit bis zum Erfolg experimentieren, selbstverständlich von einfachsten angefangen... O:)

Das Reinigungsmodul ist schon fast fertig und wenn ich das Gefährt auch schaffe, bleibt "nur" das Programmieren des µCs übrig...

MfG

[Richard]

Hallo PICture,



Auch würden zu starke Drehkräfte auf dem einen angetriebenen festen Rad wirken und, glaube ich, unweigerlich schief ziehen.

Gruß
Searcher

Moin moin.

Wer schon einmal ein Moped mit Beiwagen gefahren hat kennt das.
In diesem Fall müßte das drehbare Rad gesteuert werden können
und dem Drehmoment/Masseträgheit/Rollwiderstand des lose laufenden
Rad + Bot entgegenwirken. Dabei sollte das drehbare Rad vorne
angebracht sein und wie auch das Anriewbsrad guten Grip haben.
Das lose laufende Rad sollte eher schmal sein damit es wenig
Rollwiderstand hat. Wenn nur vorwärz gefahren wird sollte das nicht
angetriebene feste Rad etwas Vorspur bekommen, bei Vor + Rückwärz
könnte diese Vorspur mittels Servo für die jeweilige Fahrtrichtung
"Umgeschaltet" werden.....

Gruß Richard

[PICture]

Hallo Richard!

Schönen Dank für deine sehr wichtige Informationen! :)

Ich werde sie in meinen Experimenten berücksichtigen, da ich leider nie Zweirad gefahren bin... :(

Als mechanisch einfachste Lösung, habe ich die mit zwei angetriebenen Räder auf beiden Seiten hinten und in beiden Achsen freilaufendem Rad vorne gewählt.

MfG