Robo: M.A.R.S.[Upd: 06.08.2010]-www.techgeek.at /w 4 Videos

[oratus sum]

Das Projekt M.A.R.S. startete vor einigen Jahren. Nachdem ich einen ROBBY CCRP5 von Conrad Electronics bekommen hatte machte ich mir schnell Gedanken darüber, wie ich selber ein Roboter bauen könnte.

Zunächst war mein Ziel ein ferngesteuertes Auto zu suchen, welches sich vom PC aus fernsteuern lässt. Deswegen kauften mir meine Eltern einen CCRP5. Da dieser allerdings diese Forderung nicht erfüllt, erweiterte ich den Roboter mit einem ER400TRS Funkmodul von Easy Radio. Durch kleinere Erweiterungen wie LED-Scheinwerfer und Funkkamera nannte ich diese "Neukonstruktion" ITIS (lat.: Weg, Reise). Doch schnell erreichte ich die Grenzen und Möglichkeiten vom CCRP5.

So fing ich mit der Planung von M.A.R.S. zunächst unter dem Namen "Kolumbot".

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/06/008.png

Aufgaben und Features:
M.A.R.S. soll grundsätzlich seine Umgebung wahrnehmen und Aufzeichnen können. Er soll also ein Karte von seiner Umgebung erstellen können. Diese Aufgabe erfordert jedoch viele Unteraufgaben die bewältigt und Probleme die gelöst werden müssen. Augrund der erstellten Karte sollte er dann von einem Punkt A über einen Punkt B zu einem Punkt C fahren können.Außerdem sollte MARS fernsteuerbar sein. Dafür wird Bluetooth verwendet.

* 7 Sharp infrarot Entfernungsmessmodule für Rund-um Kantenerkennung (+ Abgrund)
* 2 ultraschall Entfernugsmessmodule des Typs SRF02, welche Objekte vor dem Roboter erkennen
* Kompassmodul
* GPS-Modul
* Bluetooth
* Servos
* Funkkamera
* IR-Interface (kompatibel zu IR-Fernbedienungen)
* volle USB-Unterstützung (Massenspeicher, W-Lansticks, usw
* RS-232 Interface
* Display
* Kann Lasten schalten (3 stk)
* Beschleunigungsmessung
* getrennte Boardspannung/Motorspannung
* Linienverfolgung
* Vom Computer aus Fernsteuerbar (Joystick, eigenes Programm mit Anzeige der Sensorwerte)
* Fernsteuerbar mit Bluetooth-Tastatur
* Hauptprozessor wird von zwei Sub-Prozessoren unterstützt
* flexibles Kommunikationsinterface zwischen den Prozessoren

Chassis:
Als Chassis habe ich dabei die Wanne, Ketten und Antrieb eines Heng Long Panzers verwendet. Das Chassis besitzt je Seite 5 Laufräder, welche einzeln gefedert sind. Hinten befindet sich das Antriebsrad aus Kunststoff. Die Gleisketten sind ebenfalls aus Kunststoff. Die Motoren sind mit einem Metallgetriebe mit dem Antriebsrad verbunden.

Ein Grundskelett aus einem alten Staba-Metallbaukasten beherbergt die Distanzsensoren und die Funkkamera.

Elektronik:
Das Mainboard von M.A.R.S. beinhaltet sämtliche Komponenten. Mittlerweile ist die aktuelle Version des Mainboards Version 6 [28.03.2010]. Insgesamt fünf 7505 Spannungsregler sorgen für eine stabile Spannungsversorgung des Boardes. Die Boardspannung beträgt daher 5V das von einem 9,6V/2000mAh Akku bereitgestellt wird. Die Motorspannung kommt von einem separaten Akku mit 12v/2000mAh. Beide Akkus sind in jeweils in Serie mit einer Sicherung geschützt. Als Motortreiber dienen zwei L293D, jeweils einer für ein Motor. Mit zusätzlichen Kühlkörpern lassen sich große Leistungen erzielen.

Der Hauptprozessor ist ein ATmega 2560 der auf einem RN-Modul montiert ist. Diesen kann man bei Robotikhardware erwerben. Ein Mega32 und ein Mega8 dienen jeweils als Co/Sub-Prozessor.

Auf dem Board sind keine Sensoren direkt eingelötet. Lediglich die Steckplätze befinden sich auf dem Board. Insgesamt 9 Steckplätze für Sensoren mit Spannungsausgang und 10 Steckplätze mit I2C-Bus, einige allgemeine Steckplätze mit UART und einige sensorspezifische Steckplätze.

Bild:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/04/006.JPG

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/04/0308x6.jpg

Ihr könnt gerene meine Webseite für mehr Bilder und Infos anschauen:
www.techgeek.at

AN DIESER STELLE VIELEN VIELEN DANK AN DIE COMMUNITY! IHR HABT MIR SEHR VIEL GEHOLFEN!!!!!!!

[30.05.2010]
Ein kleines Video wie ich den Bot mit Joystick und Bluetooth fernsteuere.
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso

[09.06.2010]
http://www.youtube.com/watch?v=s1hFqYLBelU

[12.06.2010]
Ich habe noch ein Video gedreht.t:

http://www.youtube.com/watch?v=RRPJmG_tzRY

Bei der ersten Kiste fährt er schön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.

man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.

[13.06.2010]
Ich habe mich heute überwinden können das gesamte Kabelmanagement von M.A.R.S. einzurichten. Nachdem ich das Mainboard entfernt hatte bot sich mir ein Bild des Grauens. zwei Stunden und 121 Kabelbinder später sah es schon besser aus.

Das Zweite was ich hinzugefügt habe dient nur der Optik. Da ich eien Fachbereichsarbeit über Leuchtdioden für meine Matura geschrieben habe fand ich es für passend den Roboter mit vier LED-Stripes auszustatten.

Das Ergebnis kann sich sehen lassen. Sieht meiner Meinung nach ziemlich cool aus. Man muss sagen, dass ich blaues Licht sehr mag \:D/

[06.08.2010]
Nach einer kleinen Pause habe ich noch ein Video erstellt. Ich hab den Roboter mit meinem HTC HD2. über Bluetooth verbunden und kann ihn nun so steuern. Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder über den kapazitieven Touch-Sensor mit dem Finger oder über den G-Sensor, also über das Nicken/Bewegen des Telefons.

Das Programm habe ich in VB.NET selbst erstellt, was auch recht einfach ging.


Es lässt eine sehr präziese Steuerung zu. Dabei ist es interessant, wie zwischen G-Sensor und der Ketten-PWM umgerechnet wird. Dies geschieht nämlich (wiedereinmal) über eien logistische Funktion.

Genug gelabert, hier das Video:
http://www.youtube.com/watch?v=3orXdzV12WI

[021aet04]

Schaut sehr gut aus. Sogar Metallgetriebe. Gratulation. Wenn ich Zeit habe werde ich mir auch ein Kettenfahrzeug bauen.

[asurofreak.]

wow
:shock:
echt guter robo
gibt es auch videos?
Edit: auf deiner homepage steht, dass ein rc-panzer fahrgestell verwendet wird, ist das zufälliger weise das hier?:
http://cgi.ebay.de/RC-Panzer-M41-A3-HL-WALKER-BULLDOG_W0QQitemZ170379472275QQcmdZViewItemQQptZDE _Allesf%C3%BCrKind_Spielzeug_FerngesteuertesSpielz eug?hash=item27ab686d93&_trksid=p3286.c0.m14

MFG

[oratus sum]

Ja,

Der Panzer ist von der Firma Heng Long.

Der Panzer ist nicht ganz genau der selber, der bei Ebayist der M41 A3 Walker Bulldog

Meiner ist der M4A1 Walker Bulldog, aber der untere Teil sieht identisch aus.

Videos gibt es noch nicht. Ich bin gestern damit fertig geworden und wie du siehst hab ich noch ncihteinmal die Homepage aktualisiert.

Aber kommt noch.

[Bammel]

Hey oratus,

sieht wirklich sehr gut aus dein robo. hatte schon dein thread der platinene erstellung verfolgt.

nur das kompass modul ist denke ich doch sehr nah bei den motoren. ich habe zwar noch keine erfahrungen mit dem modul jedoch immer wieder gelesen das man es auf eine art mast bauen sollte.

nun habe ich ne frage zum chassis. eigentlich wollte ich mir sowas komplett selber bauen. aber da ich mich damit dnan totplanen würde und ich endlich was auf die beine stellen will und das ganze dann eh iwie zu teuer werden würde. habe ich mich - auch durch dei projekt jetzt - entschieden auch das chassis von heng long zu nehmen. nur ist mir persönlich das ganze doch iwie zu schmal. hast du einmal die maße der wanne und des gesammten chassis für mich?

und meinst du man könnte die wanne entfernen und eine eigene bauen? also entweder wenn ich das richtig gesehen hab müsste man die seiten mit dem abs dann an die neue wanne montieren oder die seite exakt nachbilden udn die rollen dranmontieren.

dann habe ich richtig gesehen das jede laufrolle gefedert gelagert ist?

EDIT:
was meinst du wieviel kilo belastung kann das teil ab?

MfG Bammel

[oratus sum]

Also hab das jetzt mal abgemessen:
Breite ist 12cm
Länge ist 38cm
Tiefe ist 4,5cm

Jede Rolle ist einzeln gefeder das stimmt.

Puh die Belastung weiss ich nicht. Der ganze Robo wiegt 1,2Kg

Ich würd schätzen, dass eher zuerst die Motoren versagen als die Chassis weil es innen sehr viele Verstrebungen gibt, also sehr stabil. Also so Daumen mal Pi würde ich sagen, dass es 5kg aushalten sollte.

Allerding ist recht wenig Platz drinnen, weil ein 2000mAh Akku Fach eingebaut ist.

Ich habe dieses Model wegen der Bodenfreiheit gewählt. Die Bodenfreiheit beträgt ca 4cm, was recht gut ist.

Das ganze zu verbreitern .. hmm
Die Seiten exakt nach zu bilden wird recht viel Arbeit sein, da würde ich doch lieber die Seiten abschneiden und einen neuen Unterboden montieren. Allerdings ist wegen den besagten Querverstrebungen das recht kompliziert das gut zu trennen.

Kommt alles auf deine Handfertigkeiten an. Ich bin da nicht so gut in Sägen Bohren :-D

Aber du hast schon recht, 12cm sind etwas eng, aber die Stabilität usw gleicht diesen nachteil wieder aus. Außerdem sind die Rollen wirklich toll gefedert und ich kann mit dem Ding wirklich überall fahren.

Außerdem würde ich dir lieber empfehlen den unteren Teil so zu lassen wie es ist und lieber oben etwas breiter werden. Weil letztendlich nimmt das Akkufach, was du ja so oder so beim Robby haben wirst und ebenso das Getriebe + Motoren den unteren Teil komplett weg. Das ist immer so, wenn du dir die ganzen Bots anschaust.

Außerdem würde natürlich bei einer verlängerter Achse, also Breite, die Statbilität doch drunter leiden.

Fazit:
Ich würde es für sinnlos halten die Chassis zu verbreitern, da du in so eine tiefe Wanne sowieso nur Motoren, Akku und Getriebe unterbringen wirst und dafür ist reichlich Platz.

[Bammel]

ja das dingt ist ich möchte schon gerne bleigel akkus verwenden. habe da recht kleine mit genug power rumliegen. aber nachteil die teile wiegen halt. als nächstes würde halt nur lipos in betracht kommen. die wiederum recht gut ins geld gehen.

habe gerade das model "Panzer 4 Ausf. F1" entdeckt da gefällt mir die kettenführung besser (für mein vorhaben) allerdings dind mir die ketten zu schmal. also wird es wohl auf das chassis hinauslaufen welches du verwendest. mit sägen und bohren hab ich als tischler keine probleme ;-)
ich werde mir wohl mal so nen teil besorgen und schauen was sich machen lässt. weil eine breite des gesammtmodels von 30cm wollte ich schon gerne haben. nach oben hin kan ich ja über die ketten hinaus gehen.

so nun aber genug von meinem ist ja schließlich dein thread.

was mir noch eingefallen ist wenn du seitlich jeweils nen zweiten sharp sensor anbringst könntest du ein parralellauf an einer wand entlang verwirklichen.

[021aet04]

Das mit dem Parallel fahren an der Wand geht auch mit einem Sharp. Wird der Abstand geringer, muss man weiter nach außen, wenn der Abstand größer wird muss man nach innen lenken/fahren.

[Bammel]

okay das geht natürlich auch... ich kannte nur die variante mit zwein.

[oratus sum]

Das kommt natürlich auf die Empfindlichkeit des Sharp an. Grundsätzllich würd ich sagen, je mehr desdo genauer kann man entlang fahren. Mit einem Sharp wird das sicher ein hin und her, bei mehreren und einen Tiefpassfilter sieht das sicher ruhiger aus.

Okay Tischler, das sit natürlich ein Vorteil, dann würde ich sagen, dass du das ohne Probleme schaffen wirst. WEnn du antürlich andere Akkus verwenden willst macht es einen Sinn.

Als Tischler würde ich mir das zutrauen und ich würde es sogar machen, da es wirklich recht schmal ist

Gutes gelingen!

[Bammel]

Danke habe mir gerade einen gekauft ;-)
werde dann auch einen thread aufmachen

dein projekt werde ich im auge behalten

was hast du den so geplant? also was er machen und können soll?

[oratus sum]

Nunja, es gibt viele Sachen die ich ausprobieren möchte.

Zuerst einmal wird sich der Roboter selbst in einem Raum durchlozen müssen. Danach soll er eine karte erstellen können auf dem er sich zurecht findet.

Dann wäre dann noch die Linienerkennung und verfolgung mittel Kamera

und natürlich simple Fernsteuerung mit intelligenter Kollisionsvermeidung.

Hätte ich fast vergessen:
Die Funkplatine. Sie wird am PC angeschlossen (USB) und Sendet/Empfängt Daten zum/vom Roboter.

http://root.techgeek.at/techgeek/datastore/system_gallery/mars/images/normal/100_1608.JPG
http://root.techgeek.at/techgeek/datastore/system_gallery/mars/images/normal/100_1610.JPG
http://root.techgeek.at/techgeek/datastore/system_gallery/mars/images/normal/100_1614.JPG

[Andun]

Moinmoin,

glückwunsch zum dem wirklich tollen Projekt!

Ich hab auch zwei Fragen zur Mechanik:
Diese Blechstreifen mit den passenden Löchern, wirken so sinnvoll, wie aus einem Baukasten. Hast du die gekauft, oder selbst gestanzt?
-> Gibts die irgendwo günstig. Weil man mit normalen M3 Abstandshaltern nicht alles machen kann, wie ich immer wieder feststelle.

Wie hast du das Getriebe für deinen Antrieb gebaut, bzw. wo ist das her? Und die Kopplung Getriebe/Kette würde mich auch interessieren.

Viele Grüße,
Andun

[oratus sum]

Wie schon oben erwähnt ist die gesammte Mechanik was die Chassis Kupplunk Fahrwerk, Getriebe usw betrifft aus dem Heng Long Panzer M4A1 Walker Bulldog

Du hast recht, diese Teiel sind aus einem metallbaukasten. Allerdings weiss ich nciht von wo man die herbekommt. Ich ahb 2 davon, der große stammt noch aus der Zeit vom 2. Weltkrieg (noch von meinem Opa), der andere, der bisschen kleiner ist ist so ca 10 Jahre alt.

Auf der Packung steht "Staba"
Wenn du sowas findest, empfehle ich es dir zu kaufen, denn sie sind wirklich praktisch. Außerdem sind sehr sehr stabil aber flexibel. Man kann sie verbiegen und z.b. Räder aus ihnen machen.

[asurofreak.]

ich hab einen gefunden:
http://www.buchfreund.de/productListing.php?used=1&productId=37950449
für 20 euronen ist das ja ein super preis
steht jedoch keine mängenangabe drin
...gebrauchsspuren....gebräunte seiten....um 1954, naja ware ist ja ok

MFG

[oratus sum]

Das dürfte es sein.

Das Teil von meinem Opa ist auch schon braun, aber aber das ist nur die Oberfläche, lässt sich leicht wieder zum glänzen bringen. Die flexibilität ist aber genauso gut wie beim "neueren" teil, also nicht spröde oder so

[Bammel]

da sind auch noch welche aufgeführt.
ich hatte früher mal beim kumpel auch mit sowas gebaut.. aber ich komme net mehr auf den namen

http://de.wikipedia.org/wiki/Metallbaukasten

[raggy]

Hallo Bammel schaetze mal entweder TRIX oder MÄrklin Baukasten.

[raggy]

Hallo Bammel schaetze mal entweder TRIX oder MÄrklin Baukasten.

[Bammel]

ne war der meccano wie ich rausgefunden habe

[Reeper]

Hallo oratus sum, geiler Offroad-Bot !

Welche Frequenz verwendest du für deine Sende/Empfängereinheit? Ich frage deshalb, da ich mit dieser Kamera bei meinem Ulysses (Offroad) Probleme hatte. Diese sendet im gleichem Frequenzband wie Bluetooth.... Hoffe, du hast weniger Probleme damit.

[oratus sum]

Hallo Reeper,

Mein ER400TRS Funkmodul sendet im 433Mhz Band, und läuft sehr gut.

Die Kamera sendet, wie du schon richtig sagst im 2,4Ghz Bereich.

Ich habe in der Wohnung WLan, Bluetooth und einen 2,4Ghz Video2Air Anlage (Überträgt Video Signale zu einem Empfänger in den 1. Stock)

Alle 3 Geräte laufen im 2,4 Ghz Bereich, allerdings habe ich kein Problem. Wenn meine Funkkamera aus ist, kann ich zwar mein eigenes TV Signal empfangen, aber nur wenn emien Funkcam aus ist, ansonsten wird das Bild der Funkcam perfekt angezeigt.

Vielleicht solltest du einmal probieren einen anderen Kanal ein zu stellen. Bei diesen Minifunkkameras gibt es glaube ich insgesammt 8, diese kannst du mit kleinen Lötbrücken auf der Platine selbst einstellen.

Ich verwende übrigens dieses Produk von Pollin:
http://www.pollin.de/shop/dt/NzM4OTE0OTk-/Haustechnik/Sicherheitstechnik/Kameras/USB_Funkkamera_2_4_GHz.html

Auf Kanal 1

[Bammel]

hallo,

hatgte mich erst gestern gefragt was dein projekt macht ;)

ich habe mir jetzt auhc das selber chassis zugelegt aber das befindet sich gerade im umbau. habe bzw. bin dabei das getriebe zu entfernen und emg30 motoren einzubauen. diese baue ich längs zur fahrrichtung ein den 90° knick bewältige ich mit kegelzahnrädern. ich werde das chassis auch so lassen wie es ist. von der größe her ist es erstmal vollkommen ausreichend. ich verwende nun einen lipo akku.

[oratus sum]

Hey,

Stärkere Motoren würde ich für Überflüssig halten.

Mit einem 9,6V/2Ah Akku flitzt das Ding dahin wie ein Blitz.

Ich habe fast schon probleme einen passenden Algo zu finden um bei 100% fahrtgeschwindigkeit alle Sensoren rechtzeitig auszuwerten.

[Bammel]

bei mir war nciht der motor auschlagegebend sonder ersten die laufstärke. denke bzw. hoffe das das gefährt nun um einiges leiser ist. und der drehgeber. ich hatte versucht was mit lichtschranken aufzubaue aber irgendwie wollte das einfach nciht klappen. hast du mal die original motoren an 12 volt gehalten... dann geht das teil noch mehr ab :D hab sogar noch ein zweites chassis hier. hatte beim kauf probleme... udn durfte mir dannn aus zwei panzern einen ganzen bauen.

sag mal weist du ob es moglich ist mit den easy-radio funkmodulen auch ein videosignal zu übermitteln? dann würde man ja zwei fliegen mit einer klappe schlagen.

gibt es von deinen schon ein video?

[oratus sum]

Ein Video noch nicht, werde ich aber diese Woche machen, wie gesagt der Algo hat bisher nicht ganz funktioniert, weil der Tiefpassfilter zu lahm war.

Ich bezweifle stark, dass man das mit den ER Modulen hinbekommt. Wenn dann eher mit der 900er Serie.

Man kann bestimmt irgendwie die Bildinfos versenden, aber dann hast du sicher keine 24 FPS. (kommt natürlich auf die Auflösung an)

Also so weit ich das beurteilen kann, (aufgrund dessen was ich bisher über Funk/Datenübertragung gelesen/gelernt habe) wird das schwer gehen, denn je höher die Freqenz der Trägerwelle, desdo mehr Informationen kann ich draufpacken, aber desdo störanfälliger ist sie. (Man Bedenke die alten Langwellensender, wo lambda/halbe ca Bergen/Gebäuden entsprach, die Info ging zwar weit, die Qualität war aber nicht optimal)

Ob da jetzt der Unterschied zwischen 2,4Ghz und 433Mhz zu groß is... naja.

Vielleicht wenn du die Kamera dazu bringst per UART zu kommunizieren, kann es sein...

Fazit ist, dass du garantiert keine 2 Fliegen mit einer Klappe schlägst, denn schon bei 6FPS wirst du ständig senden müssen, wenn also die Leitung ständig belegt ist, wirst du keine Steuerbefehle Senden/Empfangen können.

Dann kommt noch das Problem, dass du die Infos am PC auswerten musst und die Bilder richtig darstellen musst.

Sorry wenn das bisschen wirr-warr geworden ist, aber ich hab jetzt einfach mal überlegt. Ich glaube es macht keinen Sinn sich diesen Aufwand an zu tun. Man kann in sogut wie jeder Programmiersprache ein Videocapture realisieren, daher ist es recht aufwendig etwas eigenes auf zu bauen.

Da würde ich aber eigentlich gleich bei 0 anfangen, schön mit Transistoren, Hauptwelle/Trägerwelle generieren, dann Signal aufprägen und empfangen (ka wie das genauer geht, gehe in keine HTL)

Kurz und Bündig?
Alles geht - mit aufwand, der sich nicht immer lohnt


Ich weiß einfach nciht wieso ihr euch den Aufwand wegen der Lautstärke zu tut. Ich meine okay das Getriebe hat seine Lautstärke, aber dafür ist es aus Metall und wirklich gut gemacht.

Ja ich hatte 15V drauf, der geht wirklich ab. Leider ist er aber ohne extras sehr Hecklastig und versucht ständig zu klettern. Mit einem Eisenpflock ist das geregelt und er mäht alles nieder was ihm in den Weg kommt. (Auch Hundeschwänze :-D )

[Bammel]

naja mein getriebe war auf kunststoff das war net der bringer. und ich möchte halt schon nen recht leises gerät haben. also bei mir ist er nciht hecklastig gewesen... (kunststoffgetreibe halt) udn mein kaninchen hat auch schon bekanntschaft damit gemacht. naja eher hat es sich erschrocken und ist wie eine besenkte sau durch den käfig gerast... man war das nen akt das tier wieder zu beruhigen :D

ja das ganze war auch nur so ne idee. ich möchte ja am liebsten eine ccd kamera haben. habe auhc zwei alte SW überwachungskameras hier aber die qualität ist net der bringer und sau schwer und groß sind diese. hast du mal ein bild deiner kamera?

[oratus sum]

Bitte:
http://www.pollin.de/shop/images/article/big/G580162.JPG

http://www.pollin.de/shop/dt/NzM4OTE0OTk-/Haustechnik/Sicherheitstechnik/Kameras/USB_Funkkamera_2_4_GHz.html

[Bammel]

ja ne das kenne ich! ich meine ein bild welches deine kamera gemacht hat?!

[oratus sum]

Achso, wieso nicht gleich...

Die Kamera ist nicht für diese Reichweite grad scharf gestellt, also lass dich davon nicht irritieren
http://www.techgeek.at/datastore/media/cap00.jpeg

[Bammel]

hmm.. die qualität gefällt mir... :-)

ist genehmigt.. aber erstmal schauen... die motoren waren mit 90euro teuer genug. nächstesn monat vllt aber erstmal muss die mechanik fertig und der motortreiber programmiert bzw optimiert werden.

hast du mal drüber nachgedacht, wenn die scharfstellung duch drehen an der optik stattfindet, das ganze mit einem servo zu lösen das du dies dann vom pc aus scharfstellen kannst?! vllt sogar automatisch.

ich sehe schon unsere projekte ähneln sich.. find ich gut dann kann man sich gut austauschen. ich werde nen thread aufmachen wenn ich die mechanik fertig habe.

[oratus sum]

Ja hab schon öfters drüber nachgedacht, aber in Punkto Mechanik hackts bei mir gewaltig.

Wenn du die Kamera genau anschaust, wirst du erkennen, dass das Gewinde des Objektivs heraussteht. Evtl könnte man das "einfach" nen Servo mit nem kleinen und dünnen Zahnrad dranbauen.

Natürlich könnte man das Objektiv nicht 100% einfahren, aber das braucht man meistens sowieso nicht.

Man könnte vielleicht auch eine kleine Stange, so eine Art Metallstange auf eine Seite hineinbohren, sodass man das irgendwie mit einem Servo dreht. Hmm naja da kriegt man aber nicht die benötigte 360° Drehung.

Nunja wenn man sich damit genauer auseinandersetzt lässt sich bestimmt etwas realisieren, allerdings ist das vorerst mal nur ein Komfortproblem. Ich möchte die Kamera primär als Liniensensor verwenden, da reicht es wenn die Kamera bis auf den Boden scharfgestellt ist.

Nichts desto trotz wäre das natürlich nett.

Was für Motortreiber verwendest du?
Was für einen Hauptcontroller möchtest du verwenden?

Bin schon auf dein Projekt gespannt.

[Bammel]

ich möchte die kamera vorerst zum durch die gegend fahren nutzen. damit ich auch ohne sichtkontakt durch die gegend fahren kann.. später soll das ganze via bildverarbeitung objekte erkennen und folgen oder später mit dem greifarm aufsammeln und zu mir bringen. dann ist auchnoch ne gps navigation geplant.

motortreiber nutze ich zwei L298 die parallel betrieben werden. (nach dem motto viel hilft viel :D ) naja udn die hatte ich halt auchnoch zuhause. das ganze wird via i2c angesteuert dazu sitzt auf dem motortreiberboard noch ein atmega8 mit 16mhz der hauptprozessor ist ein atmega16. eigentlich war nen 32er geplant aber der wollte von anfang an nicht :( zusätzlich habe ich auchnoch ein servoboar das 8 servos ansteuern kann auch via i2c mit einem atmega8. dazu halt den 433mhz funktransciever von easy-radio und eine realtimeclock

so nun will ich aber nciht weiter dein thread mit meinem krams vollsülzen

[oratus sum]

Das ist schon in Ordnung,

GPS Navi? Mit Gallileo? Da kommt man aber auch auf max 1/2 Meter Genauigkeit, ob das reicht?

Ich habe 2 L293D als Motortreiber, einen je Motor.

Wie steuerst du die ATMegas per I2C an? Ich hab es zwar per TWI geschafft aber es ist mir irgendwie zu unstabil.

[Bammel]

genau über das gps habe ich mir noch keine gedanken gemacht. wenns auf ein bis zwei meter genau wird wäre ist fürs erste zufrieden :D

hatte erste einen L293D benutzt der ist aber gleich abgeraucht ^^

i2c und twi ist genau das gleiche nur das twi halt auf hardware läuft. bei den slaves nutze ich auch den twi und das wenige was ich bislang damit gemacht habe läuft 1A. beim master nutze ich die software befehle

[Richard]

ja das ganze war auch nur so ne idee. ich möchte ja am liebsten eine ccd kamera haben. habe auhc zwei alte SW überwachungskameras hier aber die qualität ist net der bringer und sau schwer und groß sind diese. hast du mal ein bild deiner kamera?

Moin moin Bamel.

In der 4ma haben wier zwei etwa Wüefelzuckerstück kleine Module.
Das eine eine Farbkamera mit 3 Anschlüssen + - Video. Das andere
ein dazu passender Sender. Wenn ich das richtig in Erinnerung habe,
laufen die Module auch mit 5 VDC, bin hier aber nicht sicher.

Der Empänger ist ca Zigarettenschachtel groß.

Ich müßte nachfragen wer die geliefert hat und was die kosten,
aber kleiner/leichter geht es kaum, die Bilder wahren gut.

Gruß Richard

[Virus]

zurück zum objektiv:

was haltet ihr davon ein zahnrad aufzu bohren und auf das objektiv zu kleben. ein gehackter servo, ebenfalls mit zahnrad könnte das ganze drehen. und wenn der servo nicht genug kraft oder präzision mitbringt kann man auch noch mit der Verhältniss der zahnräder ein bischen spielen.

[Bammel]

über infos wäre ich iemmr dankbar

[oratus sum]

Diese Kameras würden mich auch interessieren, was für ein Signal liefert der Empfänger? Wenn Video müsste noch eine entsprechende TV Karte für den PC her.

Die Idee mit dem Objekt ist auch nicht schlecht.

[Richard]

Diese Kameras würden mich auch interessieren, was für ein Signal liefert der Empfänger? Wenn Video müsste noch eine entsprechende TV Karte für den PC her.

Die Idee mit dem Objekt ist auch nicht schlecht.

Videosignal. "C" hat so ähnliche sw Chipkameras ohne Sender,
vom Aussehen sind die ähnlich, wo unsere herkommen? Da muß
ich meinen Cheff fragen. Relativ kleine Sender Empfänger hat C
auch, aber in echt Würfelzuckergroße habe ich das auch erst einmal
gesehen. Ich habe schon überlegt meinem Bot einen Steriokopf
damit zu bauen, aber Zeit und Kleingeld........

Gruß Richard

[oratus sum]

Und wie viel soll der Spaß ungefähr Kosten?

[Virus]

die kamera (eigendlich den empfänger) gibt es mit usb oder mit Ausgangssignal für den Fehrnseher 40 bwz 60euros

[oratus sum]

Dann macht es aber auch keinen großen unterschied zu meiner Variante. Okay vielleicht die Größe, aber wenn man die Cam nicht gerade auf ein UBoot, Heli oder Flugzeugt schnallt macht es keinen großen Unterschied

[ppppp]

Hallo,

hast Du denn eine odometrie bzw. Drehzahlmessung der Motoren mit an Bord? Würde mich brennend interessieren, ob/wie das Möglich ist ;) Bis dato ist das der einzige Hinderungsgrund mir auch einen zu kaufen und umzubauen...

Danke, Peter

[oratus sum]

Nein z.Z. habe ich keien Odometrie.

Bammel hat allerdings 2 richtige dicke Motoren verbaut, die sowas mit an board haben.

Allerdings ist das kein großer aufwand, man kann überall einfach Inkrementalscheiben befestigen....

[Bammel]

hey. wie gehts bei deinem projekt voran. ich habe gerade die geschwindigkeitsregelung mit hilfe eine PI-Reglers "fertig".

werde die tage meinen thread aktualisieren

[oratus sum]

Servus,

Kindern letzten Zeit bin ich mit meinem Projekt nicht weitergekommen. Aufgrund von verschiedenen Problemen wie z.B., Dass mein aetzgeraet kaputt war oder, dass mein Computer den Geist aufgegeben hat.

Allerdings ist die zweite Version der Platine fertig.

Da ich allerdings noch immer auf meine Grafikkarte warte, wird es sicher noch länger dauern bis sich mit dem Projekt Weiterkommen. Näheres findest du Auf meiner Webseite.

Mit freundlichen Grüßen,
C.

[oratus sum]

Servus,

Kindern letzten Zeit bin ich mit meinem Projekt nicht weitergekommen. Aufgrund von verschiedenen Problemen wie z.B., Dass mein aetzgeraet kaputt war oder, dass mein Computer den Geist aufgegeben hat.

Allerdings ist die zweite Version der Platine fertig.

Da ich allerdings noch immer auf meine Grafikkarte warte, wird es sicher noch länger dauern bis sich mit dem Projekt Weiterkommen. Näheres findest du Auf meiner Webseite.

Mit freundlichen Grüßen,
C.

[oratus sum]

Sooo

Ich hab ganz auf das Topic vergessen :-D

Mittlerweile ist schon Version 2 des Mainboards in Einsatz.
Der Roboter wurde nun um ein GPS modul von Fastrax erweitert.
Außerdem sorgt nun ein Bluetoothmodul für die Funkverbindung. Das alte Modul ist aber trotzdem verbaut.

Zusätzlich kommt noch ein Liniensensor mit 3 CNY dazu.

Zur Zeit erstelle ich die extension Platine, damit man die GPS und BT Module direkt aufstecken kann.

Auf das extension Board kommen 4 Elketretmikros zur Schallortung, ein I2C Display und ein paar Tasten.

Wahrscheinlich nocht andere Sachen, die mir z.Z. nicht einfallen.

Das extension Board wird per I2C mit dem Mainboard verbunden.

BT modul mit 3V converter
http://www.techgeek.at/datastore/system_gallery/btANDgps/images/BT_conv.jpg

BT und GPS Modul
http://www.techgeek.at/datastore/system_gallery/btANDgps/images/BT-1C-gps.jpg

Hi-Def Foto von V2.0 des Mainboards, Bottom layer
http://www.techgeek.at/datastore/media/MARS_Mainboard.JPG
top layer:
http://www.techgeek.at/datastore/media/MARS_TOP.JPG

Stromversorgungseinheit:
http://www.techgeek.at/datastore/system_gallery/mars_hardware/images/normal/004.JPG
http://www.techgeek.at/datastore/system_gallery/mars_hardware/images/007.JPG

[Bammel]

Schick schick,

Was hast du am mainboard so geändert?
Welche spannungen liefert dir deine Stromversorgungsplatine?
Und wie groß ist Diese?

Gruß,
Bammel

[oratus sum]

Geändert habe ich, dass die Spannung vom Stromversorgungsmodul kommt. Ich hab die meisten unbenützen Pins des Mega2560 Moduls als Pfostenleiste herausgeführt.
Außerdem Anschlüsse für den Liniensensor. Weiters habe ich den Sockel für das Servomodul entfernt und hab statt dessen ein Bereich mit einem Mega32 eingefügt zum Schalten von größeren lasten wie Scheinwerfer usw, diese Einheit steuert auch die Servos.

Die Einheit liefert 20x 5V mit 4 diskreten Spannungsreglern, 5x 7.2V und
5x 12V vom Fahrtakku. Die anderen Spannungen sind alle vom Elektronikakku.

Auf dem Versorgungsboard sind 2 sicherungen, eine Sicherung für ein Akku. Außerdem kann man Fahrt und Elektronikakku getrennt ab/anschalten.

Die Kabel, die das Mainboard mit der Versorgungseinheit verbinden haben eingebaute Dioden, damit ein verpolen unmöglich ist.

Die Abmessungen kann ich dir grad nicht genau sagen, aber ich werd nachschauen.

[oratus sum]

Kleines Update des Robos da einiges erneuert wurde.

Die Odometrie habe ich einfach gelöst indem ich einge Kettensegmente in bestimmten INtervallen weiß angemalt habe. Mit jeweils einem CNY70 kann ich nun die Odometrie auslesen.

Weiters wurde die Kamera nach hinten über die Motoren gesetzt, damit ich bei der fahrt mein wunderschönes Board sehen kann :-D

Auf dem Bild fehlt noch die Kamera, Odometrie, Linienfolger, USB-Modul, Display

[Snaper]

Hi,

mal ne kurze Frage. Du hast weiter vorne geschrieben, dass du für die Antriebsmotoren den L293D verwendest, hält der das aus? Denn bei einem ähnlichen Modell habe ich erheblich hohe Ströme mit bis zu 7A gemessen.

[oratus sum]

Der L293D hält das ausgezeichnet aus. Ich habe sehr lange überlegt ob mich da nicht etwas Leistungsstärkeres brauche.

Die L293D halten kurzzeitig höhere Ströme aus z.b. plötzlichem Richtungswechsel.

Wie man auch sehen kann habe ich mit Superkleber Kühlkörper auf die ICs geklebt. Das ist zwar nicht ganz optimal aber es wirkt Wunder.

Der Roboter fährt ziemlich schnell, ich habe ihn so programmiert, dass er sogut wie nie mit 100% fährt. Die Richtungswechsel erfolgen sehr sanft, da ich eine Art Fuzzy-Logic verwende, wo die Sensoren mit den Motoren über eine Sigmoid-Funktion gekoppelt sind. Der Stromverbrauch hängt auch stark mit der Programmierung zusammen.

Der Stromverbraucht liegt bei ca bei 1.2A bei voller Fahrt auf Teppich. Das ist möglich weil ein Regler einen Motor steuert und alle Ausgänge eines ICs zusammengeschalten sind.

Ob nicht leistungsstärkere Motortreiber besser wären... Ich brauche z.Z. keine Stärkeren. Es kommt nicht nur auf Motoren und Größe des Bots an. Das Gewicht des Bots ist wichtig, was für ein Antrieb verwendet wird und natürlich der Boden.

Bei Kettenfahrzeugen hast du z.b. bei Teppichen oder Gras das Problem, dass sich Fasern zwischen die Kettenglieder einklemmen und diese ausgerissen werden, was natürlich Strom kostet. Dafür ist das Gewicht wiederum sehr effizient verteilt und er muss auf Teppichen nicht immer "Berg-auf" fahren.

Um kurz auf deine Frage zu antworten:
Ja die L293Ds halten die Ströme mit bisschen Hilfe aus.

[Snaper]

Okay,

werde gleich nochmal messen wieviel Strom unser Modell auf Teppich zieht. Denn es wäre schon recht bequem den L293 zu benutzen.

[oratus sum]

Sind einige Updates dazugekommen, könnt ihr auf der Webseite nachschauen, ich hab auch eine kleine Galerie eingerichtet. Videos folgen noch.

[Bammel]

Hey,
sieht ja echt klasse aus!
zu deiner odometrie, meinst du nciht das sich die weiße farbe irgendwann abnutzen wird?

wir wäre es z.b. das ganze mit eine liuchtschranke zu machen und die kettenglieder an sich abzufragen!? da ist ja an den seiten imemr ein überstand.

[oratus sum]

Das ist eine sehr gute Idee, die ist mir garnicht gekommen.

Mit dem Abnutzen hast du schon recht, und es funktioniert auch nciht ganz so wie ich es mri vorgestellt habe. Die Idee mti der Lichtschranke ist gut, ich werde mal schauen wie sich das realisieren lässt...

Das Problem besteht darin, dass die Lichtschranke wohl außen sein muss, Sie dort aber bei einem crash sofort abbfällt/abbricht. Weil zwischen Chassiswanne und Ketten ist kaum Platz, aber das siehst du ja.

Die jetztige Lösung ist aus irgendeinem Grund nciht effektiv. Ich glaube ich habe zu viele weiße Linien gemacht und ich weiß nicht wann der Prozessor den Interrupt auslößt, also bei welchem Wert. Der Linke Sensor arbeitet außerdem irgendwarum invertiert obwohl er genauso beschaltet ist wie der Rechte...

Da muss ich noch bisschen dran tüffteln.

[einballimwas]

Hallo oratus sum!

Kannst du eventuell deine Library zum BTM220 öffentlich machen? Ich verzweifle schon seit Tagen an der Erstellung eines Bauteils :(

Wäre dir sehr verbunden!

[oratus sum]

Ich nehme an du meinst die Eagle Bibliothek

Bitte sehr

Das ist aber keine selbst-gemachte, die habe ich irgendwo irgendwann einmal gefunden (vllt sogar auf der eagle-homepage) in Bauteile selbermachen in eagle bin nicht begabt :-D

[einballimwas]

Dankeschön! Ich nehme an die ist von grautier.com, theborg0815 hat damals eine online gehabt, nun leider nichtmehr :(

Deswegen war ich auf der suche. Dankeschön! :)

[Bammel]

Die lichtschranke sollte doch aber noch zwischen wanne und kette passen. ansonsten was eigenes basteln mit zwei dioden. dann könntest du auch die löcher in den gliedern abtasten. wnen du es störungsunempfindlicher amchen willst könntest du das signal sogar modulieren.

oder es gibt doch diesen bumperersatz mit dem ir-empfänger der dann noch nen ir-led mit ansteuert. dies sollte doch auch funktionieren. der gibt dir dann imemr ein high (oder low jenachdem) und du könntest einen externen interrupt abwarten

[oratus sum]

Ein kleines Video:
http://www.youtube.com/watch?v=eWG6jXM_vso

Ich habe geute und vorgestern an der PC Software zur Fernsteuerung und Kommunikation mit dem Roboter gearbeitet. Das Programm ist grundsätzlich fertig einige Kleinigkeiten fehlen noch, wie GPS und Kompass auswerten.

Der Roboter lässt sich nun sehr Präzise mit einem Joystick über den Laptop und Bluetooth fernsteuern. Ich verwende einen Cyborg X Joystick von Saitek. Das hat einen speziellen Grund: Er hat zwei Speed-Regler. Die zwei Regler lassen sich unabhängig von einander einstellen. Daher kann ich jede Kette einzeln steuern. Die Steuerung funktioniert folgender Maßen:

Mit dem Speed-Regler wird zunächst die Maximalgeschwindigkeit eingestellt. Dieser Reicht von 0-255 bei Vorwärtsfahrt und –255-0 bei Rückwärtsfahrt. Der Clou: Wenn ich jetzt mein Joystick VOR-Kippe, werden zunächst beide Ketten ident angesteuert. Ist der Wert der Y-Achse (Vor/Zurück) kleiner oder gleich der Speed-Reglers wird der Wert übertragen, ist er größer bleibt er immer so groß wie am Speedregler eingestellt. Drückt man jetzt den Joystick 100% nach vorne dann fährt er mit 100% mit beiden Ketten, wenn die Regler auch auf 100% (255) stehen. Ist aber der Joystick ganz nach vorne gedrückt und sagen wir der Linke Speedregler ist nicht auf 100% sondern nur auf 80% der Rechte Speedregler aber auf 100% macht der Roboter eine geschmeidige Linkskurve. Das drehen funktioniert auf dem selben Prinzip. Ein Regler ganz unten auf –255 der andere auf 255 und wenn der Joystick dann in die richtige Richtung gedreht wird (also Links) dann dreht er sich auch schön. Falls man falsch drehen wollte passiert nichts, ein kleiner erwünschter Nebeneffekt.

http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/05/0018x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/05/0058x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/05/0048x6.jpg
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/05/Unbenannt8x6.jpg

Vom autonomen fahren kommen auch bald Videos, aber ich kann mich nciht entscheiden wo ich das Filmen so, wo die Privatsphäre nicht so groß ist :-D

[asurofreak.]

hey,
verfolge dein projekt jetzt schon lange mit und ich bin echt beeindruckt von deinem Robo! Die weißen stellen find ich auch Optisch ganz schick, auch wenn sie eigendlich für die Odometrie gedacht waren/sind :wink:
und noch eine kleine Anmerkung: Diese controller-platine muss ich mir auch unbedingt zulegen!!! :)
Kannst du vielleicht später auch noch die PC-software schicken?
...freu mich schon auf das Video :) ...

MfG

[oratus sum]

Hi,

freut mich, dass dir mein Projekt gefällt.

Ich kann dir die Software schicken das ist kein Problem. Bedenken musst du, dass die Commandos fest einprogrammiert sind.

Meinst dud ei controller-Platine RN2560. Die bekommst du bei robotikhardware.de (und unterstützt damit auch gleich das Forum ;-) )

Die gesamte Platine ist allerdings selbst entworfen.

[asurofreak.]

naja, ich meinte schon die ganze platine, hat sicherlich viel Arbeit gekostet :wink:
Nur mit der rn2560 könnte ich nicht viel anfangen :D

[crabtack]

Hi,
Ich inde deinen bot genial.
Wirklich, ich finde das ist einer der besten, den ich bis jetzt gesehen habe.
Gute ketten gibt es pbrigens auf asiatam.com, sind auch recht günstig.
ich habe es gerade mal geschafft eine eieruhr zu bauen, die von 9 minuten runterzählt 8-[
gibn ihm doch später nioch nen greifer, dannn kann er noch ein paar objekte sammeln und so.

[oratus sum]

Danke für die Blumen.

Heute oder Morgen mach ich ein Video vom autonomen Fahren.

Ein Greifer ist eine gute Idee habe ich auch schonmal dran gedacht, aber ich werde jetzt mal das was ich habe fertigstellen damit alles Funktioniert und dann sehen wir weiter.

Ich werde vllt irgendwann noch eine Version des Maiboards anfertigen lassen weil mir 2 Fehler eingeschlichen sind. Zum einen habe ich den ISP Stecker des Mega 8 falsch bedrahtet und zum anderen habe ich zu wenig Spannungsregler drauf, der für die Sensoren wird nämlich ziemlich heiß.

Außerdem habe ich bei manchen Modulen die Abmesseungen nicht berücksichtigt, was ein wenig zu Platzmangel führt.

Nur ist das recht teuer so ein Board anfertigen zu lassen aber selbstherstellen ist icht möglich wegen Durchkontakieren usw...

[MF6265]

freut mich zu sehen, wie der Bot immer weiter reift ;)
sieht echt super aus, bestimmt Klasse Bot um einfach mal die Gegend zu erkunden, das Fahrgestell fand ich ja schon vonn Anfang an Klasse :D

[Martinius11]

Ich muss sagen dein Bot und Du sind genial! =D>

[Rabenauge]

Warum baust du eigentlich keine Odometriegeber in die Getriebe ein?
Du benutzt doch die Heng-Long-Getriebe noch?
Da sollte sich doch ein Zahnrad einigemale durchbohren lassen und eine einfache Lichtschranke installieren (aus geschlachteter Oldtimer-Maus z.B.).
Innen wäre die optimal geschützt.
Vielleicht könnte man auch die Encoder-Scheibe einer solchen Maus einfach auf eine Getriebewelle setzen, das spart das bohren und ist noch präziser.

[oratus sum]

Ja ist ein Heng-Long Getriebe.

Du hast schon Recht mi den Zahnrädern. Ich meine letztendllich könnte ich gleich das Metallgetribe raus, Inkrementalscheiben drauf. Ich hab hier auch IR-Lichtschranken rumliegen wo man das Zahnrad dazwishen laufen lassen kann. (Sofern die Zahnräder nicht zu dick sind)

Wahrscheinlich wird das sowieso die Lösung sein, wenn das weiterhin mit den Ketten nicht klappt. Allerdings ist das nicht so tragish, weil ich selbst beim langsamsten fahren ca 3 Peaks/s Sekunde habe. Ist zwar nicht viel aber es reicht. Aber wir werden sehen...

Die Idee mit der Maus ist mir noch nich gekommen. Da muss ich noch überlegen...

[Rabenauge]

Hast du Metallgetriebe oder die alten Plastik noch?
Bei denen aus Plastik (an meine metallenen komme ich gerade nicht ran, die stecken in nem Tiger, der _kein_ Roboter werden wird) könnte man die Scheiben sogar ganz leicht mit auf die Motorwellen packen, noch genauer gehts wohl kaum: Motorritzel abziehen, die durchbohrte Geberscheibe aufstecken (eventuell verkleben), Ritzel wieder drauf, fertig.

[oratus sum]

Hab wie oben geschrieben die Metallgetriebe.

[021aet04]

Wenn der Spannungsregler heiß wird würde ich dir ein Schaltnetzteil empfehlen. Hat den Vorteil von weniger Verlust und du hast nur ein Netzteil. Habe 2 NT gebaut (5-30V auf 32V, 5-30V auf 5V). Diese funktionieren ohne Probleme. Habe die Werte einfach eingegeben und es wurden mögliche ICs mit Schaltungen vorgeschlagen. http://www.national.com/analog

MfG Hannes

[kellerkind]

Ich werde vllt irgendwann noch eine Version des Maiboards anfertigen lassen weil mir 2 Fehler eingeschlichen sind. Zum einen habe ich den ISP Stecker des Mega 8 falsch bedrahtet und zum anderen habe ich zu wenig Spannungsregler drauf, der für die Sensoren wird nämlich ziemlich heiß.


Schon mal drüber nachgedacht einen DC/DC Wandler einzusetzen?Schaltregler haben einen wesentlich höheren Wirkungsgrad.
Ich schätze mal das Du einiges an Strom für Deine Sensoren ziehst. Schon mal gemessen? Die Verlustleistung kannste Dir ja selber ausrechnen([Vin - Vout]*Strom). Der Linearregler verpulvert einfach zu viel.

Hab fertig kleine komplett bestückte Schaltreglerboards (ca.15x25mm) auf Lager. Vin=4,4V - 36V, Vout=1,234 - 35V,Strom: max. 2,5A - 3,5A je nach Spannung.Man muss noch nur über zwei Widerstände seine Spannungs einstellen...

[Bammel]

hey, kellerkind. kannst du mal den schaltregler deiner schaltung bekannt geben suche nämlich noch einen kleinen schaltregler mit der leistung.

[oratus sum]

Hmm das hat jetzt mein Interesse geweckt. DC/DC Wandler, ich muss schauen wie die funktionieren.

Sind das Transformatoren, die die in-Spannung zuerst Takten dann Trafo und wieder Gleichrichten?

Weil das habe ich mir überlegt, ein kleiner Printtrafo kombiniert mit dem NE555.

Die Frage ist wie viel die kosten und wie die sich am besten integrieren lassen. Weil ich würde ohne Schaltregler 2-3 7805er und 2 LF33er einfügen und damit würde sich das Problem lösen.

Ich habe euch versprochen bis heute ein Video zu machen vom autonomen fahren, das kann ich (wahrscheinlich) nicht halten. Beim durchschauen des Quellcodes ist mir aufgefallen, dass ich zwar ein Tiefpass bei den Sensoren habe, aber die Variablen werden nach dem Tiefpass nicht mehr Nullgesetzt, das heißt bei jedem Messvorgang erhöhte sich der Wert der Variable rasant. Aber egal es funktioniert jetzt sehr sehr gut und es gibt keine Kollisionen.

Da habe ich mal eine Frage an die Leute die schon eine Uni Besuchen dürfen oder sich da auskennen:

Bevor ich all das über die Regelungstechnik gelesen habe, wollte ich eine Fuzzy-Logik für meine Sensoren und Motoren verwenden. Allerdings hatte ich da Probleme beim integrieren weil es immer wieder Fehler gab. (Das braucht man ja um die "Mitgliedschaft" zu berechnen)

Jetzt habe ich mir was anderes überlegt. Eine Sigmoid-Funktion (Logistik-Funktion) mit der ich die Sensoren direkt mit den Motoren verknüpfe.

Lange Rede kurzer Sinn:
Meine Funktion sieht wie folgt aus (unten Attachement)

Wie man sieht habe ich die SRF02 mit den Motoren kreuzweise verknüpft. Der Bereich der mich interessiert geht von 71cm-25cm. Die Funktion begrenzt automatisch alles was drüber ist den Motor auf 255 PWM und alles was drunter ist auf -255. Der Wendepunkt bei 49 geht sehr schnell weil die PWM Werte von -140 bis 140 die Ketten nicht bewegen.

Meine Frage ist jetzt ob man das als Fuzzy-Logik bezeichnen kann.

[kellerkind]

L5973D
Du kannst Dich aber auch einfach mal bei mir melden Bammel...ich habe einige da!

[Bammel]

@kellerkind: ja aber ich möchte das ganze wenn auf ein eigenes board verbauen. und nicht eine extra platine verwenden

[oratus sum]

Jop genau das wäre auch mein Wunsch :-D

[kellerkind]

Ich habe auch die ICs einzeln und die nötige Spule,Diode und die Kondensatoren da...dann kannste selber layouten.
Referenzlayout kannste auch von mir haben...

- tante äddit -
..obwohl sich die Platine ,mittels Stiftleiste, leicht adaptieren lässt.

[oratus sum]

kleines Video vom autonomen Fahren. Seit dem hat sich aber schoneinges geändert. Unter anderem habe ich 2 IR Sensoren ganz Vorne auf die "Stoßstange" Links bzw Rechts montiert.

http://www.youtube.com/watch?v=s1hFqYLBelU

[Martinius11]

sieht gut aus. ist das bild immer so schlecht?

[oratus sum]

Das Bild ist nicht immer so schlecht.

Das ist weil da die Klimaanlage an war und volle pulle gekühlt hat. Da setzt auch ab und zu das W-Lan aus :-D

[MF6265]

sieht wirklich gut aus, auch die Bilder nachher ;)

aber erklär mir, warum bei Einsatz der Klimaanlage das Wlan manchmal aussetzt?! :D

[oratus sum]

Ich habe noch ein Video gedreht:

http://www.youtube.com/watch?v=RRPJmG_tzRY

Bei der ersten Kiste fährt er schön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.

man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.

[Jimmybot]

ab gesehen von ein kleinen Buchstaben dreher im Video...

Nett...

Mal sehn wann ich mal ansatz weise in der lage bin, mein eigenen Bot zu basteln.

[oratus sum]

Ich habe mich heute überwinden können das gesamte Kabelmanagement von M.A.R.S. einzurichten. Nachdem ich das Mainboard entfernt hatte bot sich mir ein Bild des Grauens. zwei Stunden und 121 Kabelbinder später sah es schon besser aus:
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/06/003.png

Das Zweite was ich hinzugefügt habe dient nur der Optik. Da ich eien Fachbereichsarbeit über Leuchtdioden für meine Matura geschrieben habe fand ich es für passend den Roboter mit vier LED-Stripes auszustatten.

Das Ergebnis kann sich sehen lassen. Sieht meiner Meinung nach ziemlich cool aus. Man muss sagen, dass ich blaues Licht sehr mag =P~ :
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/06/007.png
http://www.techgeek.at/wp-content/uploads/2010/06/008.png

Größere und mehr Bilder gibt es wie immer auf meiner Webseite
www.techgeek.at

[schumi2010]

Hey,

dein Roboter ist ja echt der Hammer!

Ich hab ne Frage:

Wo hast du die Led-Stripes gekauft und wie steuerst du die an?

Gruß Michael

[oratus sum]

Die LED Stripes habe ich in China gekauft als ich dort für einige Woche zu besuch war (genauer gesagt als ich die letzten 2 Tage in Shenzhen war). Die sind hier wirklich viel zu teuer. Ich hab dort 10m für 8€ gekauft inkl 12v 5A Netzteil. Ich habe mir nämlich den großteil an die kante des Tisches geklebt damit es rundherum ebenfalls blau leuchtet, schaut super aus =P~

Sowas kostet heir locker 150-200€ ohne Netzteil.

Besonders angesteuert werden die nicht. Die haben alle Vorwiderderstände eingebaut desahl sind die direkt am Akku angeschlossen. Bzw kann ich sie umstecken und mit einem AVR schalten. Das mache ich dann mit MOSFets des Typs IRLZ34N und einem Widerstand. Die Schalten bei 5V fast ganz durch und vertragen viele Ampere :-D

Aber da ich mit denen meine POWER Hochleistungs LEDs (5W auch aus China :-D) und die Kamera schalte sind diese schon belegt.

Aja natürlic sind die nicht direkt am Akku. Es ist schon ein Schalter dazwischen :-D, von daher kann man sie extra Ein/Ausschalten ohne, dass sie immer leuchten.

P.S.
nach Shenzhen sollte mal jeder Elektronikfreak pilgern. Die haben dort ein Gebäude, das Teil ist 6 Stockwerke hoch und ein Stockwerk ist so groß wie ein Conrad. Die haben dort nur elektronik Zeugs drinnen zu Preisen da wirst du verrückt. 1000 LEDs von eienr Frabe ca 1€. Diese Steckpfosten und Pltinenstecker die hier 2-3€ kosten, dort bekommste 100 Stück für den gleichen Preis. Power LEDs kosten dort die hälfte. Einzelne Bauelemente kann man fast nicht kaufen weil die so billig sind. Die E24 Widerstandsreihe kostet dort grad mal 10€ bei je 500stk.
AVR µC haben die dort auch. Ich habe mir unter anderem 50 Mega8 gekauft für 15(!!!!!!) Euronen.

Ich hatte zwei Tage Zeit und bin ncihtmal in den 2. Stock gekommen. Weil da musste ich wieder nach Wien zurück. Als meine Eltern mich vom Flughafen abholten haben sie sich ordentlich gewundert wieso ich so viele Sachen mit hatte :-s

Naja so viel dazu :-D

[schumi2010]

Okay danke für die Info :)

Aber 150-200 Euro sind für mich eindeutig zu viel :/
Dann werde ich wohl erst einmal bei meinen normalen LED bleiben :D

[oratus sum]

Also z.b. Conrad:
489641 - 62

60cm 50€!!!! Wahnsinn!!! Die machen extrem viel Ca$h draus.

Aber wenn du auch sowas machen willst dann rate ich dir, dass du einfach SMD-LEDs verlötest. Wenn du die bisschen größeren nimmst ist das kkein Problem. Du siehst, dass ich bei den Rad-Decodern auch jweils eine blaue Led habe. Das ist eine SMD und ich hatte kein Problem mit dem verlöten. Brauchst nur ne Pinzette und eine ruhige Hand.

[MF6265]

stehen in Shenzen nicht die Foxconn Werke mit über 400000 Beschäftigten?
muss schon geil da sein, iwan werd ich da bestimmt mal hinfahren ;)

der Bot sieht mit der LED Leiste echt genial aus, bestimmt machts im dunkeln echt was her :D

[oratus sum]

Ich habe angefangen die Software und die KI zu dokumentieren. Einiges ist schon da. Vieles wird noch ergänzt.

Ihr könnt das her mitverfolgen und schon einiges lesen.

http://www.techgeek.at/?page_id=482

[Ripper121]

was hast du für einen panzer genommen für das fahrwerk?
hast du noch type und hersteller?

[Rabenauge]

Super, deine Doku.
Die wird mir in vielem weiterhelfen, da du schön die Vorgehensweise erklärst.

[Ripper121]

was hast du für einen panzer genommen für das fahrwerk?
hast du noch type und hersteller?

[rockin_santa]

Wenn mich nicht alles täuscht, müsste das das Fahrwerk des "M26 Snow Leopard" Panzers sein, von Heng Long.

[Bammel]

ne ist der M41 A3 Walker von Heng Long

hatte er aber auch mel geschrieben

[oratus sum]

Jop Bammel hat recht.

Nach einer kleinen Pause habe ich noch ein Video erstellt. Ich hab den Roboter mit meinem HTC HD2. über Bluetooth verbunden und kann ihn nun so steuern. Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder über den kapazitieven Touch-Sensor mit dem Finger oder über den G-Sensor, also über das Nicken/Bewegen des Telefons.

Das Programm habe ich in VB.NET selbst erstellt, was auch recht einfach ging.


Es lässt eine sehr präziese Steuerung zu. Dabei ist es interessant, wie zwischen G-Sensor und der Ketten-PWM umgerechnet wird. Dies geschieht nämlich (wiedereinmal) über eien logistische Funktion.

Genug gelabert, hier das Video:
http://www.youtube.com/watch?v=3orXdzV12WI

auf meiner seite werde ich demnächst einen genaueren Beitrag verfassenw ei das funktioniert.

[Martinius11]

Sieht ja klasse aus! kannst du eigentlich jeden port damit ansteuern?

[oratus sum]

Was meinst du mit "jeden port"?

Ich kann damit alles ansteuern, was eine Bluetoothschnittstelle besitzt.

Oder meinst du:

Ich kann damit alles Ports der drei Prozessoren ansteuern, das geht natürlich auch