Einstieg in die Roboterwelt. Asuro oder Pro Bot?

[Wasserkäfer]

Hallo,

wollte jetzt endlich in die Welt der Roboter einsteigen. Hab auch schon mehrere Threads hier im Forum gelesen über den Asuro und Pro Bot 128. Entscheiden konnte ich mich bis jetzt aber noch nicht.

Momentan programmiere ich auf einem Atmega 32 und dem RN-Control.
Software WinAVR und gcc und als Programmieradapter verwende ich JTAG ICE MK II.
Programmieren möchte ich natürlich weiterhin in C.

Von der Austattung gefällt mir der Pro Bot 128 besser. Hat mehr Sensoren und ist nach oben hin super erweiterbar. Was ich mich aber frage ist wie ich diesen Programmieren kann? Es wird ja C-Control Pro 128 Unit verwendet und über die entsprechende IDE programmiert.
Würde natürlich gern die Vorteile des JTAGs weiter nutzen.

Wie sieht das mit JTAG und WinAVR beim Pro Bot aus? Bis jetzt hab ich nur gefunden das man .hex Dateien unter Umwegen aufspielen kann.


Zum Schluss würde mich noch interessieren wie das ganze beim Asuro aussieht.
Hoffe ihr könnt mir bei der Kaufentscheidung helfen :)

lg
Wasserkäfer

[radbruch]

Hallo Wasserkäfer,

sowohl der asuro wie auch der ProBot wären für dich als (geübter?) RN-Control-Programmierer wohl eher ein Rückschritt. An deiner Stelle würde ich mir zwei Billigservos (http://conrad.de/goto.php?artikel=227726) und zwei asuroräder (http://conrad.de/goto.php?artikel=191373) (die Verzahnung der Räder "passen" (lt. cmock (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=456330&highlight=asuro-räder#456330)) auf die Servowelle) und einen Batteriehalter kaufen, die S_ervos hacken (http://lmgtfy.com/?q=conrad+billigservo+hacken) und unter das RN-Control kleben. Dazu noch einen IR-Entfernungsmesser (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten#Sharp_Infrarotsensoren) und fertig wäre dein erster kleiner Robi der seine Umwelt erkunden könnte:)

Eigene Erweiterungen kannst du dann auf Basis der Artikel im RN-Wissen zusammenbasteln. Dort sind viele typische Kleinroboteranwendungen beschrieben, meist sogar mit Programmbeispielen, Stücklisten und weiterführenden Links (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten).

Der asuro ist wirklich nur als fahrbare Einsteigerplatine für C- und µC-Neulinge zu betrachten, fast alle Erweiterungen erfordern (teilweise extreme) Klimmzüge.

Der ProBot lebt in seiner eigenen Conrad-Entwicklungsumgebung und ist für sein Gewicht leider untermotorisiert :( Außer dem Mikrofon (und dem ACS das der asuro auch kann) hat er nicht mehr Sensoren als der asuro und als "super erweiterbar" würde ich ihn auch nicht bezeichnen (TWI/I2C können der asuro und das RN-Control auch).

Gruß

mic

[Edit]
Hier soll ein "asuro-Clone" auf Basis der RN-Standarts aufgebaut werden. Vielleicht kannst/willst du dich mit deinem RN-Control an dieses Projekt "anhängen" :)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49848

[PICture]

Hallo Wasserkäfer!

Ich bin selber totaler Neuling im Roboterbau und muss ich dem radbruch völlig zustimmen.

Ich kenne mich ein bißchen in der Elektronik und Programmierung von µC in ASM aus. ( :) ) Deswegen habe ich mit Null Erfahrung im Roboterbau angefangen. Ich wusste am Anfang gar nicht wie es enden wird.

Jetzt bin ich sehr zufrieden mit meinem Kunsttier ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233 ), weil er vollständig meinen Erwartungen entspricht. Ich habe natürlich am Anfang viel falsch gemacht, dabei aber viel gelernt, was ich bei nächstem Roboter nutzen kann.

Übrigens, es ist erste "Entwicklung" in meinem Leben ohne Elektronik und µC was mich besonders freut und den Mut für weitere Versuche gibt. Sogar die Mechanik, die immer meine Schwäche war, habe ich geschafft.

MfG

[Besserwessi]

Der Probot hat zwar einen schönes Motortreiber IC statt der etwas anfälligen diskreten Transistoren beim Asuro, aber dafür ist die Ansteuerung des Motortreibers völlig daneben.
Der Probot hat schon leistungsfähigere Bauteile drauf, aber dafür weniger gut durchdacht.

Mit JTAG wird das beim original Asuro nichts, denn der Mega8 (oder ein Mega168) hat kein JTAG interface. Die Programmierung geht das normalerweise sogar über den Bootloader und die IR Schnittstelle.

[Wasserkäfer]

Vielen Dank für die Antworten.
Mit dem Gedanken nen Roboter selbst zu planen hab ich mich noch garnicht befasst. Bis jetzt hat mich die Mechanik ausdenken abgeschreckt :) Das wär bei den Bausätzen schon erledigt.

Das mit den Servos hört sich interessant an. Habe ich bis jetzt noch nie verwendet.
Was ich bis jetzt so rausgefunden hab kann ich diese genauer ansteuern/positionieren als normale Getriebemotoren oder? Brauche dann auch keine Lichtschranken um die Position vom Rad zu berechnen.

Was mich bei der Motorisierung noch interessiert:

- Unterschied Drehzahl und damit Robotergeschwindigkeit
- Grober Unterschied beim Stromverbrauch

Als Sensoren dacht ich mir gleich von Anfang an mal Linienerkennung, Ultraschall und Infrarot. Damit sollte man erstmal die ersten Meter schaffen :)

@Radbruch
Den "Asuro Clone" Thread hab ich natürlich schon gelesen aber erstmal selber bischen Erfahrungen sammeln und Fehler machen :)

[Besserwessi]

Ein gehackter Servo ist nichts anderes als ein Getreibemotor mit einem Motortreiber, denn man über ein etwas ungewöhnliches PWM Signal steuert. Die Servoelektronik vergleicht den festen Sollwert mit der Pulsbreite und steuert entspechend der Differenz den Getriebemotor an.

Über die Servos kommt halt billig an kleine Getriebemotoren, und dann auch noch gleich mit passendem Motortreiber.

Für einen genauen Geradeauslauf kommt man also nicht um Radsensoren herum.

Nur wenn man Servo ganz läßt, hat man ein Positionsrückmeldung, aber dann nur einen begrenzten Winkelbereich (z.B. 300 Grad).

[cmock]

An deiner Stelle würde ich mir zwei Billigservos (http://conrad.de/goto.php?artikel=227726) und zwei asuroräder (http://conrad.de/goto.php?artikel=191373) (die Verzahnung der Räder "passen" (lt. cmock (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=456330&highlight=asuro-räder#456330)) auf die Servowelle)

bevor jetzt jemand servos und asuroräder kauft und die passen dann doch nicht zusammen, weils vermutlich verschiedene verzahnungen bei servos gibt, ich habe konkret folgende servos vom conrad verwendet:

233751 TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

zwei dinge noch zu den servos mit den asurorädern: erstens, das resultierende fahrzeug ist laaaangsam -- 12cm/s. zweitens, die bodenfreiheit ist sehr gering, bereits das erklimmen der kanten dickerer teppiche ist unmöglich.

ja, und ich stimm dir vollinhaltlich zu: wenn man eh schon mit uCs umgehen kann und auch nur einen hauch ahnung von elektronik und mechanik hat (sprich, lötkolben und bohrer bedienen kann, ohne sich wehzutun), ist man mit der selbstbauvariante gut bedient und sehr flexibel.

cm.

[oberallgeier]

... bevor jetzt jemand servos und asuroräder kauft und die passen dann doch nicht zusammen ...Man braucht (ICH brauchte) keine asuroräder. Meine Billigservos (5€, vom großen Zeh, Typ siehe hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=332283&sid=957cc45504034a0b7c29d12dca9c4448#332283)) hatten als Beigabe runde "Servohörner"

................http://oberallgeier.ob.funpic.de/Rad_Dottie.jpg

aus denen man mit einem O-Ring prächtige Räder basteln kann. Meine beiden autonomen Dosen fahren damit. Allerdings verwende ich nicht die Servo-Elektronik - ich habe diese etwas schmalbrüstige Elektronik ausgebaut und fahre die übriggebliebenen Getrie bemotoren (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=437282&sid=957cc45504034a0b7c29d12dca9c4448#437282) über die praktischen L293D - praktisch ausschließlich mit der beschriebenen Drehzahlmessung im Servogehäuse. Im Gegensatz zu vielen Aussagen hier im Forum laufen diese Motoren bereits mit mehreren Betriebsstunden ohne Störung (ausgenommen Programmierfehler). Beispiel 1 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196&sid=46cc9d434f74a5665d942e2b7da7f5f2#390196), dabei sind die Räder unter der Karosserie versteckt und ein etwas ausgefallenes Beispiel 2. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=446958&sid=46cc9d434f74a5665d942e2b7da7f5f2#446958) Ausserdem, mit dem schnelleren Getriebe läuft der Umbau ziemlich flink. (http://www.youtube.com/watch_popup?v=MjLqexH6fDQ)

Bestätigen kann/muss ich die geringe Bodenfreiheit (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=432909&sid=46cc9d434f74a5665d942e2b7da7f5f2#432909) mit diesen Antrieben - auch den ohne asurorädern. Dagegen ist ja die Drehzahl nach dem Getriebeumbau recht gut - ich habe z.B. bei einer Testfahrt über 30 cm/s gefahren (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=434250&sid=46cc9d434f74a5665d942e2b7da7f5f2#434250) - und das war nicht der Maximalwert, vermutlich ist über 50 cm/s drin.

[radbruch]

Hallo


Motortreiber ca. 1 A belastbar - für zwei Getriebemotoren oder 1 Schrittmotor.Ein Zitat aus der Beschreibung des RN-Control. Das bedeutet, du könntest die Servoelektronik (mitsamt ihrer PWM-Ansteuerung) ausbauen und die Motoren direkt am RN-Control anschließen. Positions- oder Drehzahlrückmeldung gibt's bei dieser einfachen Antriebsart natürlich nicht.

Für einen kleinen Linienfolger oder einen Ich-falle-nicht-vom-Tisch-Robi ist die Bodenfreiheit nicht so entscheidend. Selbstverständlich kann man auch andere Räder anbauen, z.B. könnte man Schraubdeckel von Nuss-Nougat-Creme-Gläsern mit Heiskleber auf die Servoscheibchen kleben: Größerer Durchmesser=mehr Speed :)

Gruß

mic

[Wasserkäfer]

Die Tipps werden ja immer besser :)

Als Servo habe ich mir schonmal den http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233751 rausgesucht.

12cm/s sollten für den Anfang ja reichen. Ist bei dem Servo auch ein Getriebeumbau möglich?
Die Bodenfreiheit soll mich mal noch nicht stören. Der Bot sollte für den Anfang mal iener Linie folgen können, nicht vom Tisch fallen und sich in nem Labyrinth oder Zimmer zurecht finden. Zimmer natürlich ohne Teppich :)
Durch größere Räder kan man ja die Bodenfreiheit auch etwas erhöhen :)

Positions und Drehzahlrückmeldung schaff ich nur durch Einbau/Umbau im Servogehäuse?

Mit den Infos werd ich am Wochenede wohl ein bischen arbeiten und schaun was dabei rauskommt. Den Servo direkt am RN-Control zu betreiben mit entsprechender Positions und Drehzahlrückmeldung wär mir am liebsten.

Vielen Dank schonmal !

lg
Wasserkäfer

[oberallgeier]

Hi,


... Servo ... rausgesucht ... auch ein Getriebeumbau möglich ...Das weiß ich nicht. Mein Tip: ausprobieren. So hatte es bei mir ja auch angefangen.


... Positions und Drehzahlrückmeldung schaff ich nur durch Einbau/Umbau im Servogehäuse ...Odometrie kannst Du natürlich auch mit allen möglichen Markierungen an allen möglichen Stellen des Antriebstranges machen. Meine Beispiele sind nur - - Beispiele. Bei mir ist dann bei der Standardübersetzung der Servos und den genannten Rädern eine Auflösung von rund 0,1 mm Fahrstrecke möglich. Bei meinen "getunten" Getrieben mit der schnelleren Übersetzung sind das schon ca. 1 mm Fahrstrecke - feiner kann dort nicht aufgelöst werden. Genaueres siehe Suchfunktion "Odometrie".


... 12cm/s sollten für den Anfang ja reichen ... Getriebeumbau ...Hmmmm. WELCHER Umbau? Mit der Standardelektronik im Servo brauchst Du dann ein Rad mit 12 cm Umfang, d.h. ø 4 cm. Servos der billigen Art (auch andere) drehen etwa 0,15 s für 60° - also rund 60 Upm. Jetzt musst Du planen: welcher Umbau, welche Räder usw. Ich hatte anfangs auch die Standard-Servoelektronik genommen - und wegen häufiger Ausfälle entfernt - steht ja oben.


... Den Servo direkt am RN-Control zu betreiben mit entsprechender Positions und Drehzahlrückmeldung wär mir am liebsten ...Den Servo direkt am RN-Control geht auf jeden Fall. ACHTUNG: Servos sollten eine Stromversorgung "am Controller vorbei" haben, evtl. einen eigenen Akku, Versorgungsspannung des Bords am Spannungsregler vorbei oder so. Dazu gibts beim L293D den Pin 8, dort kann eine entsprechende Motorspannung eingeleitet werden. Die angesprochene Klasse zieht locker 0,5 A, da kann der Controller schnell beleidigt sein *gggg*. Zum Servo geht dann nur die Signalleitung, vermutlich von irgendeiner Hardware-PWM. Denk daran, dass GND der verschiedenen Versorgungen immer verbunden sein muss, sonst gibts Probleme. Die Positionsrückmeldung wirst Du Dir entsprechend einrichten - siehe meine Beispiele oder Suchfunktion "Odometrie" oder so. Daraus kannst Du Dir die Drehzahl ausrechnen. Aus meinem Fundus gibts hier ein Beispiel für die Regelung. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=389526&sid=45fc8cc8cf943fc7276d1389cb2fafd5#389526) Wenn man das mag, kann man das natürlich auch etwas breiter treten *ggggg*. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=458181&sid=c4bbc28f391a0eac3394b080ca632ccb#458181) Zur Abschreckung könntest Du ja die letzten beiden Threadseiten überfliegen. Wenn Du das ausführlich durchgehst, könnten Schlafstörungen die Folge sein.

Viel Erfolg

[ramaza]

Hallo,

entschuldigt bitte die blöde Frage, aber es will mir nicht ganz in den Kopf wie man eine O-Ring Dichtung an einem runden Servohorn befestigt um daraus ein Rad zu machen.

Bin sonst eigentlich nicht so begriffsstutzig also bitte nicht böse sein ;-)

lg,
Franz